[发明专利]行走辅助机器人以及行走辅助方法

说明书

本公开涉及行走辅助机器人以及行走辅助方法。行走辅助机器人是辅助用户行走且根据扶手负荷移动的机器人，具备：主体部；扶手部，其设置于所述主体部，能够供所述用户把持；检测部，其检测施加于所述扶手部的扶手负荷；移动装置，其具有旋转体，根据由所述检测部检测到的负荷，控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动；脚位置推定部，其基于由所述检测部检测到的所述扶手负荷的变化来推定所述用户的脚位置；以及负载设定部，其基于所述脚位置的信息，设定给予所述用户的负载。

技术领域

本公开涉及辅助(支援)用户行走(步行)的行走辅助机器人以及行走辅助方法。

背景技术

作为辅助老年人等用户行走的装置，开发了根据施加于扶手部的力来进行移动控制的行走辅助机(例如参照日本特开2007-90019号公报)。

在日本特开2007-90019号公报的行走辅助机中，检测施加于扶手部的力，根据检测出的力的值来控制该行走辅助机的向前后方向的驱动力。

发明内容

发明所要解决的问题

近年来，需要辅助用户行走并且使其身体机能提高的行走辅助机器人以及行走辅助方法。

本公开是解决所述问题的发明，提供能够辅助用户行走并且使其身体机能提高的行走辅助机器人以及行走辅助方法。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案涉及的行走辅助机器人，具备：主体；扶手，其设置于所述主体，能够供用户把持；检测部，其检测施加于所述扶手的扶手负荷(负重、载重)；移动装置，其具有旋转体，根据由所述检测部检测到的负荷，控制所述旋转体的旋转来使该行走辅助机器人移动；以及处理器，所述处理器在运行中执行包括如下的处理：基于由所述检测部检测到的所述扶手负荷的变化，推定所述用户的脚位置；基于所述脚位置的信息，设定给予所述用户(使所述用户承受、施加给所述用户)的负载(负担、负荷)。

发明效果

如上所述，根据本公开的行走辅助机器人以及行走辅助方法，能够辅助用户行走并且使其身体机能提高。

附图说明

图1是本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的外观图。

图2是表示用户受到由本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人提供的行走辅助而进行行走的情况的图。

图3是表示由本公开的实施方式1中的检测部检测的扶手负荷的检测方向的图。

图4是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人中的主要的控制结构的一例的控制框图。

图5是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的行走辅助的控制结构的一例的控制框图。

图6A是表示身体信息数据库所保存的身体信息的一例的图。

图6B是表示身体信息数据库所保存的身体信息的另一例的图。

图7是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的脚位置推定处理的示例性的流程图的图。

图8是表示扶手负荷的波形信息与步行周期的关系的一例的图。

图9是表示扶手负荷的波形信息与脚位置的关系的一例的图。

图10是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的负载设定处理的示例性的流程图的图。

图11是表示负载设定的一例的图。

图12是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的用户移动意图推定处理的示例性的流程图的图。

图13是表示本公开的实施方式1涉及的行走辅助机器人的驱动力算出处理的示例性的流程图的图。