[发明专利]一种手指肌腱康复机器人

说明书

技术领域

本发明涉及手指康复领域，特别涉及一种手指肌腱康复机器人。

背景技术

随着第四次工业革命的到来，智能机器人技术在工业领域已经展现了它的优势，而在医疗康复领域，智能机器人技术也在不断发展，并引起了广泛关注。在智能机器人中手指康复机器人更是引起了广泛的关注。手指康复机器人能够在手指受伤，经过医院治疗后，进行配合性的康复训练，缩短康复周期。针对手指肌腱断裂患者，手术后造成的手指僵直，不能弯曲等情况，如果不进行及时的治疗，长期的手指僵直可能会导致手部功能的瘫痪。

手在日常生活中占据了重要位置，手的功能有力性抓握，精准抓握，二指间捏，多指间捏等，所以手部功能瘫痪的患者无疑会给其生活带来很大的不便，长期的手指僵直会导致脑部功能的瘫痪。同时手部的构造精巧复杂，手部的自由度多于20个，因此手部的损伤，如果仅靠患者的自恢复，恢复周期长，并且康复的效果不好。患者通过该手指肌腱康复机器人进行康复训练，从而达到减轻手指僵直到手指自由活动的目的，这样，可以很好的改善他们的日常生活。

现有的手指肌腱康复治疗器械功能不够强大，价格昂贵，治疗周期长，手指肌腱功能恢复的时间长，效果差，手指的运动速度有档位控制，不能进行无极调速和自适应控制，不能达到较好的手指肌腱康复的目的。因此，有必要设计一种结构简单，性价比高，稳定性好，缩短手指肌腱康复周期的手指肌腱康复机器人，可对左右手食指，中指，无名指，小拇指的肌腱进行稳定，循序渐进的康复训练，更好的缓解手指的僵硬，达到手部肌腱功能恢复的目的。

本发明的一种手指肌腱康复机器人对患者不能弯曲伸展的手指进行重复性运动，反复的练习是手指肌腱康复的关键，对常规的治疗方案做出了改进，降低了成本，在手指肌腱康复中有很大的潜力。在手指肌腱康复训练的过程中，使用六连杆作为手指运动的驱动模块，通过电机带动六连杆使手指弯曲和伸展，连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求，达到活动手指肌腱的目的，帮助手指肌腱康复。在手指肌腱康复训练的过程中，使用齿轮和皮带作为动力传输模块，齿轮的啮合性好，能保证康复训练的稳定性。

在手指肌腱康复训练的过程中，由于手指肌腱断裂的患者手术后，患者的手指较正常人的手指在运动过程中容易疲劳。表面肌电传感器贴在手指表面，能够很好的检测患者手指的疲劳程度，同时还能够检测患者手指在运动训练的过程中是否出现疲劳或痉挛，这样，能够根据检测到的手指肌肉的疲劳和痉挛程度等情况，执行停止训练等操作，保护患者的手指，使其不受到二次损伤。

因此，本发明针对现有手指康复机器人技术不足的问题，发明了一种手指肌腱康复机器人。

发明内容

本发明针对手指肌腱断裂患者手术后只能自然恢复，恢复周期长，现有的手指康复器都是有档位训练的问题，提出了一种结构简单，价格较低，稳定性好，安全性高，能完成左右手食指，中指，无名指，小拇指屈伸训练的手指肌腱康复机器人及其训练方法。采用了主控芯片对手指肌腱康复机器人进行整体的控制；采用了表面肌电传感器检测肌肉的疲劳程度或痉挛，保证训练过程的安全；采用压力传感器指导手指肌腱的康复训练，检测康复训练的效果；采用了迭代更新学习算法，对手指肌腱的训练进行无级调速，采取自适应控制的方法，能够使手指肌腱的训练更加科学和完善，解决了现有手指康复器只能进行有档位的训练，稳定性不好，并且未能进行康复评定的问题。

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为。

一种手指肌腱康复机器人，所述的装置包括手指驱动模块、动力传输模块、远程控制模块、主控模块、电机模块、检测模块、康复评定模块。所述的手指驱动模块包括六连杆，附件，滑块，卡扣，手指关节套；所述的动力传输模块包括齿轮，电机固定轴，皮带；所述的主控模块为STM32；所述的电机模块包括电机，电机支撑箱，弹簧，电机固定轴；所述的检测模块为表面肌电传感器；所述的康复评定模块为压力传感器。