[发明专利]一种手指肌腱康复机器人

权利要求书

1.本发明公开了一种手指肌腱康复机器人，所述的装置包括手指驱动模块、动力传输模块、远程控制模块、主控模块、电机模块、检测模块、康复评定模块；所述的手指驱动模块包括六连杆，卡扣，附件，滑块，手指关节套；所述的动力传输模块包括齿轮，电机固定轴，皮带；所述的主控模块为STM32，主控芯片中内置有迭代更新学习算法；所述的电机模块包括电机，电机支撑箱，弹簧，电机固定轴；所述的检测模块为表面肌电传感器；所述的康复评定的模块为压力传感器；检测模块与主控模块通过SPI进行通信，远程控制模块通过WIFI方式与主控模块进行通信，康复评定模块通过USB接口与主控模块进行连接；依据该手指肌腱康复机器人设计了一种手指训练方法。

2.根据权利要求1所述的一种手指肌腱康复机器人，其特征在于：所述的手指驱动模块为六连杆。

3.根据权利要求1所述的一种手指肌腱康复机器人，其特征在于：所述的动力传输模块为齿轮和皮带传输。

4.根据权利要求1所述的一种手指肌腱康复机器人，其特征在于：所述的检测模块为表面肌电传感器。

5.根据权利要求1所述的一种手指肌腱康复机器人，其特征在于：所述的康复评定模块为压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种手指肌腱康复机器人，其特征在于：所述的控制算法为迭代更新学习算法， 该算法的步骤如下：①通过压力传感器采集到手指在做康复运动过程中对手掌的压力数据，将此数据作为改进训练状态和评价康复效果的性能指标；②将采集到的压力数据通过主控芯片进行分析，判断电机旋转的角度是否满足手部最大的训练需要；③若压力传感器采集到的数据小于预设值，则主控芯片控制电机增大转速，因此训练速度V增加；④若压力传感器采集到的数据大于预设值，则主控芯片控制电机减小转速，因此训练速度V减小；⑤压力传感器再次采集压力数据；⑥判断两次训练速度的差值；⑦若两次训练速度的差值大于预设值，则用调整后的训练速度代替初始速度；⑧将采集到的压力传感器的数据传输给主控芯片，执行步骤②；⑨直到两次训练速度的差值小于预设值，手指肌腱康复训练变为匀速，算法结束。