[发明专利]一种无人船的避障行驶方法及装置

说明书

本发明提供了一种无人船的避障行驶方法及装置，其中，该方法包括：获取目标水域图像；对目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；判断每个水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；基于目标行驶区域进行避障行驶操作。本发明提供的无人船的避障行驶方法及装置，在确定分割后的水域图像区域中的目标行驶区域后，基于目标行驶区域进行避障行驶，有效避免了无人船被撞的风险，以使得无人船能够更好的执行业务操作，实用性较佳。

技术领域

本发明涉及无人船领域，具体而言，涉及一种无人船的避障行驶方法及装置。

背景技术

无人船，是一种具有自主规划、自主航行能力，并可自主完成环境感知、目标探测等任务的小型水面平台。相对于无人机，对无人船的研究起步较晚，但是其发展迅速。无人船被广泛应用于水文监测、地貌测绘、军事侦查打击等领域。

通常，船只在航行过程中，会遇到各种各样的障碍物。考虑到无人船上并没有工作人员来查看周围环境状况以及时避开障碍物，导致海面上的障碍物极容易对无人船带来危险。

可见，亟需一种无人船的避障行驶方案以保证无人船的安全行驶。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人船的避障行驶方法及装置，通过图像处理方式实现避障行驶，有效避免了无人船被撞的风险，实用性较佳。

第一方面，本发明提供了一种无人船的避障行驶方法，所述方法包括：

获取目标水域图像；

对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；

判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；

基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域，包括：

基于无人船上设置的声呐设备的最小探测直径，将所述目标水域图像分割为各个水域图像区域。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：

针对每个所述水域图像区域，对该水域图像区域进行灰度处理，得到所述水域图像区域中各个像素点的灰度信息；

针对每个灰度信息，判断该灰度信息是否处于预设障碍物灰度阈值范围，若是，则将该灰度信息对应的像素点作为障碍物像素点；

统计每个所述水域图像区域内所述障碍物像素点的个数，并计算统计的所述障碍物像素点的个数与该水域图像区域内所有像素点的总数之间的比值；

所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，包括：

判断计算的所述比值是否小于预设阈值。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域之后，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：

计算每个水域图像区域的面积；

在判断出计算的所述面积小于预设面积阈值时，删除对应于计算的面积小于所述预设面积阈值的水域图像区域。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作，包括：