[发明专利]一种无人船的避障行驶方法及装置

权利要求书

1.一种无人船的避障行驶方法，其特征在于，包括：

获取目标水域图像；

对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；

判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；

基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域，包括：

基于无人船上设置的声呐设备的最小探测直径，将所述目标水域图像分割为各个水域图像区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：

针对每个所述水域图像区域，对该水域图像区域进行灰度处理，得到所述水域图像区域中各个像素点的灰度信息；

针对每个灰度信息，判断该灰度信息是否处于预设障碍物灰度阈值范围，若是，则将该灰度信息对应的像素点作为障碍物像素点；

统计每个所述水域图像区域内所述障碍物像素点的个数，并计算统计的所述障碍物像素点的个数与该水域图像区域内所有像素点的总数之间的比值；

所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，包括：

判断计算的所述比值是否小于预设阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域之后，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：

计算每个水域图像区域的面积；

在判断出计算的所述面积小于预设面积阈值时，删除对应于计算的面积小于所述预设面积阈值的水域图像区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作，包括：

确定对应于所述目标行驶区域在地图上的地理位置信息；

基于确定的所述地理位置信息构建避障行驶策略；

根据构建的所述避障行驶策略进行避障行驶操作。

6.一种无人船的避障行驶装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标水域图像；

分割模块，用于对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；

判断模块，用于判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；

避障模块，用于基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分割模块，具体用于基于无人船上设置的声呐设备的最小探测直径，将所述目标水域图像分割为各个水域图像区域。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

比值计算模块，用于针对每个所述水域图像区域，对该水域图像区域进行灰度处理，得到所述水域图像区域中各个像素点的灰度信息；针对每个灰度信息，判断该灰度信息是否处于预设障碍物灰度阈值范围，若是，则将该灰度信息对应的像素点作为障碍物像素点；统计每个所述水域图像区域内所述障碍物像素点的个数，并计算统计的所述障碍物像素点的个数与该水域图像区域内所有像素点的总数之间的比值；

所述判断模块，还用于判断比值计算模块计算的所述比值是否小于预设阈值。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

区域删除模块，用于计算每个水域图像区域的面积；在判断出计算的所述面积小于预设面积阈值时，删除对应于计算的面积小于所述预设面积阈值的水域图像区域。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述避障模块，具体用于确定对应于所述目标行驶区域在地图上的地理位置信息；基于确定的所述地理位置信息构建避障行驶策略；根据构建的所述避障行驶策略进行避障行驶操作。