[发明专利]导航路径优化方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种导航路径优化方法、装置及电子设备，该方法包括：获取预设空间内的障碍物节点集合以及待优化导航路径对应的节点集合。对于路径节点集合中的任一路径节点，都可以由和此任一路径节点前后相邻的两个路径节点组成一条线段，并分别计算障碍物节点集合中每个节点到此线段的距离，根据此距离确定此任一路径节点是否保留。上述过程也即是对待优化导航路径对应的节点集合进行一个筛选，经过筛选后，可以去除路径节点集合中距离障碍物较远的任一路径节点，使路径节点集合中只保留与此任一路径节点前后相邻的路径节点。去除此任一路径节点即可减少待优化路径中出现转弯的次数，从而实现对导航路线的优化。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种导航路径优化方法、装置及电子设备。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在送餐引导等诸多领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过检测器感知环境状态，实现面向目标的自主规划运动路径，从而完成预定任务的机器人系统。因此，能够准确地规划路径是智能移动机器人所必备的功能。

而现有技术中，常用的路径规划算法往往是根据机器人当前所在位置与终点之间的距离依次规划出机器人下一步运动的方向，路径规划不具有全局性。这样容易出现智能移动机器人自主规划出的导航路径存在转折次数多的问题，规划出的导航路径质量较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种导航路径优化方法、装置及电子设备，用以使规划出的导航路线的具有更高的质量。

本发明实施例提供一种导航路径优化方法，包括：

获取预设空间对应的障碍物节点集合以及所述预设空间中待优化导航路径对应的路径节点集合；

对于所述路径节点集合中的任一路径节点，根据障碍物节点集合中各障碍物节点分别到由所述任一路径节点的前后相邻路径节点构成的线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留。

可选地，所述根据障碍物节点集合中各障碍物节点分别到由所述任一路径节点的前后相邻路径节点构成的线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留，包括：

若所述距离中的最小值大于预设阈值，则确定去除所述任一路径节点，并连通所述前后相邻路径节点；

若所述距离中的最小值小于或等于所述预设阈值，则确定保留所述任一路径节点。

可选地，所述根据障碍物节点集合中各障碍物节点分别到由所述任一路径节点的前后相邻路径节点构成的线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留之前，还包括：

确定分别经过所述前后相邻路径节点且垂直于所述线段的两条直线；

从所述障碍物节点集合中筛选出位置位于所述两条直线之间区域的障碍物节点；

所述根据障碍物节点集合中各障碍物节点分别到由所述任一路径节点的前后相邻路径节点构成的线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留，包括：

根据筛选出的各障碍物节点分别到所述线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留。

可选地，所述方法还包括：

结合所述障碍物节点集合，采用A*算法确定自预设起点到预设终点的所述待优化导航路径。

可选地，所述获取预设空间对应的障碍物节点集合，包括：

计算发出的探测信号中任一探测信号和与所述任一探测信号匹配的反射信号之间的时间差；

根据所述时间差确定导航路径规划设备在发出所述任一探测信号时的位置与障碍物之间的距离；