[发明专利]导航路径优化方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种导航路径优化方法，其特征在于，包括：

获取预设空间对应的障碍物节点集合以及所述预设空间中待优化导航路径对应的路径节点集合；

对于所述路径节点集合中的任一路径节点，确定分别经过所述任一路径节点的前后相邻路径节点且垂直于由所述任一路径节点的前后相邻路径节点构成的线段的两条直线；

从所述障碍物节点集合中筛选出位置位于所述两条直线之间区域的障碍物节点；

根据障碍物节点集合中筛选出的各障碍物节点分别到线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留；

所述根据障碍物节点集合中筛选出的各障碍物节点分别到线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留，包括：

若所述距离中的最小值大于预设阈值，则确定去除所述任一路径节点，并连通所述前后相邻路径节点；

若所述距离中的最小值小于或等于所述预设阈值，则确定保留所述任一路径节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

结合所述障碍物节点集合，采用A*算法确定自预设起点到预设终点的所述待优化导航路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设空间对应的障碍物节点集合，包括：

计算发出的探测信号中任一探测信号和与所述任一探测信号匹配的反射信号之间的时间差；

根据所述时间差确定导航路径规划设备在发出所述任一探测信号时的位置与障碍物之间的距离；

根据所述导航路径规划设备在发出所述任一探测信号时的位置与所述距离确定预设空间对应的障碍物节点集合。

4.一种导航路径优化装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预设空间对应的障碍物节点集合以及所述预设空间中待优化导航路径对应的路径节点集合；

确定模块，用于对于所述路径节点集合中的任一路径节点，确定分别经过所述任一路径节点的前后相邻路径节点且垂直于由所述任一路径节点的前后相邻路径节点构成的线段的两条直线；从所述障碍物节点集合中筛选出位置位于所述两条直线之间区域的障碍物节点；以及根据障碍物节点集合中筛选出的各障碍物节点分别到线段的距离，确定所述任一路径节点是否保留；

所述确定模块具体用于若所述距离中的最小值大于预设阈值，则确定去除所述任一路径节点，并连通所述前后相邻路径节点；若所述距离中的最小值小于或等于所述预设阈值，则确定保留所述任一路径节点。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，以及与所述存储器连接的处理器；

所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令供所述处理器调用执行；

所述处理器，用于执行所述一条或多条计算机指令以实现权利要求1-3中任一项所述的方法。

6.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序使计算机执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的导航路径优化方法。