[发明专利]用于控制自主车辆的竞争的设备、系统以及方法

说明书

本申请涉及用于控制自主车辆的竞争的设备、系统以及方法。一种用于控制自主车辆的竞争的设备可包含：自主驾驶确定装置，其确定所述自主车辆在自主驾驶期间在需要所述自主车辆移动到竞争空间中的情况下是否能够进入所述竞争空间；车辆控制装置，其控制所述自主车辆，使得所述自主车辆在所述自主车辆能够进入所述竞争空间时进入所述竞争空间；以及车辆竞争控制装置，其在所述自主车辆在尝试进入所述竞争空间之后未能进入所述竞争空间时进行控制而使得针对进入所述竞争空间的尝试保持第一竞争等待时间。

相关申请的交叉引用

本申请主张2017年2月17日递交的第10-2017-0021473号韩国专利申请的优先权，所述申请的全部内容出于各种目的通过此引用并入本文中。

技术领域

本发明涉及一种用于控制自主车辆的竞争的设备，一种包含所述设备的系统以及其方法，且更确切地说，涉及一种能够识别并解决自主车辆的竞争情况的技术。

背景技术

在多个自主车辆在道路上行进的情况下，当在自主车辆试图同时进入同一空间时在具有相同或相似策略的自主车辆之间不存在竞争性策略时，有可能造成反复进入失败的低效情况。

如上文所描述，在需要自主车辆之间的竞争的情况下，因为不存在用以控制所述情况的仲裁者，所以需要提供一种能够基于每一车辆的确定参考来控制此竞争情况的技术。

在此发明背景部分中揭示的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，且不应被视为承认或以任何形式暗示此信息形成所属领域的技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各种实施例涉及提供一种用于控制自主车辆的竞争的设备、包含所述设备的系统以及其方法，所述设备能够识别自主车辆的竞争情况，并考虑到优先级次序和进入次数而允许每一自主车辆安全地经过竞争空间。

本发明性概念将解决的技术问题并不限于前述问题，且本文中未提及的任何其它技术问题将由本发明所属领域的技术人员通过以下描述而清楚地理解。

根据本发明的各种方面，一种用于控制自主车辆的竞争的设备可包含：自主驾驶确定装置，其经配置以确定自主车辆在自主驾驶期间在需要自主车辆移动到竞争空间中的情况下是否能够进入竞争空间；车辆控制装置，其经配置以控制自主车辆，其中自主车辆在自主车辆能够进入竞争空间时以及在自主车辆在尝试进入竞争空间之后未能进入竞争空间时进入竞争空间；车辆竞争控制装置，其经配置以控制针对进入竞争空间的尝试，其中所述尝试保持第一竞争等待时间。

车辆竞争控制装置可包含：进入成功确定装置，其经配置以确定自主车辆是否成功地进入所述竞争空间；以及等待时间计算装置，其经配置以在自主车辆未能进入竞争空间时基于优先级次序或进入到竞争空间中的进入次数来确定第一竞争等待时间。

等待时间计算装置可在自主车辆第一次未能进入竞争空间时基于优先级次序和进入到竞争空间中的进入次数来确定第一竞争等待时间，且可在自主车辆至少两次未能进入竞争空间时基于优先级次序和进入到竞争空间中的进入次数来确定第二竞争等待时间。

等待时间计算装置可在优先级降低或进入到竞争空间中的进入次数增加时，增加第一竞争等待时间或第二竞争等待时间。

在以下情况下，等待时间计算装置可提高优先级次序：意图进入竞争空间的竞争车辆更接近中心线，竞争车辆的速度较低，竞争车辆为在交叉口处笔直向前的车辆，竞争车辆为通过入口车道进入的车辆，行进道路的车道的总数目较大，或竞争车辆为能够由于未能进入到竞争空间中而偏离路径的车辆。

等待时间计算装置可将较高优先级给予试图改变至最外车道以在路径上右转弯的车辆，或给予试图改变至第一车道或左拓宽车道以在所述路径上左转弯的车辆。

车辆控制装置可控制自主车辆，其中自主车辆在等待第一竞争等待时间或第二竞争等待时间之后尝试重新进入竞争空间。