[发明专利]用于控制自主车辆的竞争的设备、系统以及方法

权利要求书

1.一种用于控制自主车辆的竞争的设备，所述设备包括：

自主驾驶确定装置，其经配置以确定所述自主车辆经配置用于在自主驾驶期间在需要所述自主车辆移动到竞争空间中的情况下是否能够进入所述竞争空间；

车辆控制装置，其经配置以控制所述自主车辆，使得所述自主车辆在所述车辆能够经配置用于进入所述竞争空间时进入所述竞争空间；以及

车辆竞争控制装置，在所述自主车辆在尝试进入所述竞争空间之后未能进入所述竞争空间时，所述车辆竞争控制装置经配置：控制针对进入所述竞争空间的尝试，使得针对进入所述竞争空间的尝试保持第一竞争等待时间；

其中所述车辆竞争控制装置包括等待时间确定装置，所述等待时间确定装置经配置：

在所述车辆第一次未能进入所述竞争空间时，基于优先级次序或进入到所述竞争空间中的进入次数来确定所述第一竞争等待时间，以及

在所述自主车辆至少两次未能进入所述竞争空间时，基于所述优先级次序或进入到所述竞争空间中的进入次数来确定第二竞争等待时间；

其中，通过随机变量确定所述第一竞争等待时间和所述第二竞争等待时间。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述车辆竞争控制装置包括：

进入成功确定装置，其经配置以确定所述自主车辆是否成功进入所述竞争空间。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述等待时间确定装置在优先级较低或进入到所述竞争空间中的进入次数增加时，增加所述第一竞争等待时间或所述第二竞争等待时间。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述等待时间确定装置在以下情况下提高所述优先级次序：其中意图进入所述竞争空间的竞争车辆更接近中心线，所述竞争车辆的速度较低，所述竞争车辆为在交叉口处笔直向前的车辆，所述竞争车辆为通过入口车道进入的车辆，行进道路的车道的总数目较大，或所述竞争车辆为经配置以由于未能进入到所述竞争空间中而偏离路径的车辆。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述等待时间确定装置将较高优先级给予试图改变至最外车道以在路径上右转弯的车辆，或给予试图改变至第一车道或左拓宽车道以在所述路径上左转弯的车辆。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述车辆控制装置经配置以控制所述自主车辆，其中所述自主车辆在等待所述第一竞争等待时间或第二竞争等待时间之后尝试重新进入所述竞争空间。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，当所述竞争空间进入失败时，所述车辆控制装置经配置以控制所述自主车辆，其中所述自主车辆暂缓进入所述竞争空间并返回到先前的行进区域或停车。

8.根据权利要求1所述的设备，其中需要所述自主车辆移动到所述竞争空间中的情况包含

以下各项中的一个或多个：通过无信号灯交叉口的情况、存在入口或出口车道的情况、车道分岔或合并的情况、多个车辆改变至同一车道的情况，以及进入或离开环岛的情况。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述自主驾驶确定装置包含：

自主路径产生装置，其经配置以产生自主行进路径以用于自主行进到目的地；

自主轨迹产生装置，其经配置以当在所述自主行进路径中进入所述竞争空间时产生移动路线；以及

自主策略产生装置，其经配置以确定能够进入所述竞争空间。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述自主策略产生装置经配置以在所述自主车辆进入所述竞争空间时确定所述自主车辆是否有可能与竞争者车辆碰撞。

11.根据权利要求9所述的设备，其中所述车辆控制装置经配置以控制所述自主车辆，使得所述自主车辆沿着所述自主行进路径行进，并使得所述车辆在所述自主策略产生装置经配置以确定能够进入所述竞争空间时沿着轨迹行进。