[发明专利]一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统

说明书

本公开涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，该方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；通过所述方法能够快速准确地确定第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的目标位置。

技术领域

本公开涉及大型停车设备技术领域，尤其涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统。

背景技术

目前，市面上常见的汽车搬运器多采用梳齿式结构，但这种搬运器的单层高度增加。还有一种是夹持轮胎式汽车搬运器，前后部分采用刚性连接，间距通过电动螺杆或者液压等方式调节，但是这种结构前后车体间距的调节结构调节的复杂性，造成前后行走轮的速度控制做不到同步运行，故障率高。

采用分体式搬运器后，汽车搬运器的行走定位就分成了两个部分，并且需要前后车轮夹持体在取车时对准轮胎所处位置，如何快速准确对准轮胎位置成为亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，用于解决搬运车辆时快速准确对准轮胎的问题，提高车辆的搬运效率。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述方法包括：

获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；

根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；

获取第一车轮夹持体的第三位置信息；

根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；

其中：

所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；

所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；

所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；

所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；

所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；

所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；

其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一位置信息及第二位置信息获取检测到的车轮宽度；

当所述车轮宽度超出最大或最小宽度阈值时，发出报警信息。

可选的，所述方法还包括：

获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息；

根据所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述第一车轮夹持体的第二目标位置。

其中，所述第四位置信息为检测到开始离开第二车轮时的位置。

可选的，所述获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息，具体包括：

获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第七距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第八距离；

根据所述第七距离及所述第八距离，确定所述第四位置信息；