[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

一种转向操纵控制装置。辅助指令值运算电路(43)以将基本辅助控制量(Tas＊)以及系统稳定化控制量(Tdt＊)相加而得的值作为基础运算第1辅助分量(Ta1＊)。在辅助指令值运算电路(43)设置有小齿轮角F/B控制电路(60)，执行基于小齿轮角指令值以及ADAS指令角(θa＊)之和亦即最终小齿轮角指令值与小齿轮角(θp)之间的偏差的角度反馈控制，运算第2辅助分量(Ta2＊)。辅助指令值运算电路(43)基于第1辅助分量(Ta1＊)以及第2辅助分量(Ta2＊)之和输出辅助指令值(Ta＊)。朝辅助指令值运算电路(43)输入粘性以及惯性的影响被转向操纵扭矩补偿电路(80)减少后的转向操纵扭矩(Th)。

于2016年3月4日提出申请的日本专利申请2016－042154所公开的内容，包括说明书、附图以及摘要都通过援引而包含于本发明。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

已知有通过对车辆的转向操纵机构赋予马达的动力来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置(EPS)。例如，日本特开2014－40178号公报所记载的EPS基于驾驶员的转向操纵扭矩对通过驾驶员的转向操纵而产生的控制量进行运算。

另外，在近年来的车辆中搭载有ADAS(Advanced Driver Assistance Systems：高级驾驶辅助系统)等的辅助驾驶员的驾驶的系统。在这样的车辆的EPS中，存在为了实现驾驶员的转向操纵感的提高、进行高度的驾驶辅助，而根据驾驶员的转向操纵所产生的控制量以及基于摄像机及雷达等的计测装置所计测到的本车的周边环境运算得到的控制量对马达进行控制的技术。

另外，当通过驾驶辅助变更转向操纵机构的转向操纵角时，由于转向轮的粘性、惯性致使扭杆扭转，因此会检测到与驾驶员的转向操纵无关的转向操纵扭矩。因此，EPS除了由驾驶员的转向操纵产生的转向操纵扭矩之外，还增加了由驾驶辅助产生的转向操纵扭矩，以此运算由驾驶员的转向操纵产生的控制量。驾驶员的转向操纵所产生的控制量与驾驶辅助所产生的控制量相互干涉的部分致使转向操纵角追随于转向操纵角指令值的追随性能降低。

发明内容

本发明的目的之一在于提供维持转向操纵角相对于转向操纵角指令值的追随性能的转向操纵控制装置。

本发明的一方式的转向操纵控制装置，对辅助或驱动转向操纵机构的转向操纵的马达进行控制，其中，该转向操纵控制装置包括：

第1运算电路，该第1运算电路基于根据转向操纵轴的输入侧与输出侧的扭转检测出的扭矩信号，对辅助力的基础分量进行运算；

第2运算电路，该第2运算电路基于上述扭矩信号对可换算成转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并基于上述旋转角指令值执行角度反馈控制，由此运算对于上述基础分量的补偿分量；

第1指令值生成加法器，该第1指令值生成加法器通过将上述基础分量与上述补偿分量相加来对第1指令值进行运算；

第3运算电路，该第3运算电路使上述第1指令值或者基于上述第1指令值对上述马达进行控制用的控制量中反映为了驾驶辅助而基于本车周边的环境信息在外部生成的第2指令值；以及

扭矩信号修正电路，在使上述第1指令值或者基于上述第1指令值对上述马达进行控制用的控制量中反映上述第2指令值的情况下，该扭矩信号修正电路通过增减来修正用于对上述补偿分量进行运算的上述扭矩信号。

根据该结构，在扭矩信号修正电路接受到第2指令值的情况下，通过增加或者减少扭矩信号，第1运算电路以及第2运算电路使用修正后的扭矩信号执行运算。因此，即便在基于第2指令值执行驾驶辅助的情况下，也能够抑制因转向操纵机构的旋转轴的转向操纵角变化而产生扭矩信号对旋转角相对于旋转角指令值的追随性能造成的影响。因此，仅根据通过驾驶员的操作而产生的扭矩信号(转向操纵扭矩)对第1指令值进行运算，因此能够维持旋转角相对于旋转角指令值的追随性能。此外，能够兼顾驾驶员的转向操纵感的提高以及高度的驾驶辅助。