[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，对辅助或执行转向操纵机构的转向操纵的马达进行控制，其中，该转向操纵控制装置包括：

第1运算电路，该第1运算电路基于根据转向操纵轴的输入侧与输出侧的扭转检测出的扭矩信号，对辅助力的基础分量进行运算；

第2运算电路，该第2运算电路基于所述扭矩信号对可换算成转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并基于为了驾驶辅助而基于本车周边的环境信息在外部生成的第2指令值以及所述旋转角指令值运算最终旋转角指令值，进而基于所述最终旋转角指令值执行角度反馈控制，由此运算对于所述基础分量的补偿分量；

第1指令值生成加法器，该第1指令值生成加法器通过将所述基础分量与所述补偿分量相加来对第1指令值进行运算；以及

扭矩信号修正电路，在使所述补偿分量反映所述第2指令值的情况下，该扭矩信号修正电路通过增减来修正用于对所述补偿分量进行运算的所述扭矩信号，

所述扭矩信号修正电路在接受到所述第2指令值的情况下，基于所述第2指令值对所述扭矩信号进行修正。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述扭矩信号修正电路在接受到所述第2指令值的情况下，按照物理模型对所述扭矩信号进行修正。

3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述第2指令值是用于驾驶辅助的、成为所述转向轮的转向角的目标值的角度指令值，

所述扭矩信号修正电路具有：

粘性补偿项运算电路，该粘性补偿项运算电路基于通过对所述角度指令值进行微分而运算得到的角速度指令值运算粘性补偿项；

惯性补偿项运算电路，该惯性补偿项运算电路基于通过对所述角速度指令值进行微分而运算得到的角加速度指令值运算惯性补偿项；以及

加法器，该加法器将所述扭矩信号、所述粘性补偿项以及所述惯性补偿项相加。

4.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述第2指令值是用于驾驶辅助的、成为所述转向轮的转向角的目标值的角度指令值，

所述第2运算电路基于所述扭矩信号与所述基础分量之和亦即扭矩指令值，对可换算成所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值进行运算，并将该旋转角指令值与所述角度指令值相加，由此计算出所述最终旋转角指令值。

5.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述马达对转向轴赋予所述辅助力，该转向轴通过与所述转向操纵轴的旋转联动地进行直线运动而使所述转向轮转向，

根据设置于作为所述转向操纵轴的一结构要素的小齿轮轴的扭杆的第1侧亦即所述输入侧与第2侧亦即所述输出侧的扭转，对所述扭矩信号进行检测。

6.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述扭矩信号修正电路在每个预先设定的运算周期接受所述第2指令值，执行所述扭矩信号的修正，

在使本次的运算周期的所述第1指令值或者基于所述第1指令值对所述马达进行控制用的控制量中反映在上次的运算周期运算得到的所述第2指令值的情况下，所述扭矩信号修正电路对在本次的运算周期中被用于所述第1指令值或者基于所述第1指令值对所述马达进行控制用的控制量的运算的所述扭矩信号进行修正。