[发明专利]模板制作装置和模板制作方法

权利要求书

1.一种模板制作装置，其是制作在物体识别装置中使用的模板集合的模板制作装置，该物体识别装置通过模板匹配进行物体的识别，该模板制作装置的特征在于，其具有：

取得部，其分别从针对一个物体的不同姿势的多个图像或者针对多个物体的多个图像中取得多个模板；

聚类部，其进行如下的聚类处理：针对从所述多个模板中选出的两个模板的组合，计算图像特征的相似度，基于所述相似度将所述多个模板分成多个组；

整合部，其针对所述多个组中的每个组，进行将组内的全部模板整合为1个或者数目少于组内模板数的整合模板的整合处理，生成由与所述多个组分别对应的多个整合模板构成的新的模板集合；以及

分辨率转换部，其对通过所述整合处理得到的多个整合模板分别实施低分辨率化处理，由此生成多个低分辨率模板，

所述模板是包含物体图像中的多个特征点的特征量的数据，

所述低分辨率化处理是基于各特征点的位置关系对位于附近的多个特征点进行整合的处理。

2.如权利要求1所述的模板制作装置，其特征在于，

该模板制作装置对于通过所述低分辨率化处理得到的所述多个低分辨率模板，进行所述聚类部执行的所述聚类处理以及所述整合部执行的所述整合处理，由此生成低分辨率的新的模板集合。

3.如权利要求2所述的模板制作装置，其特征在于，

该模板制作装置通过进行如下的反复处理而生成分辨率呈层级性降低的多个模板集合：对所述低分辨率的新的模板集合进行所述分辨率转换部执行的所述低分辨率化处理、所述聚类部执行的所述聚类处理以及所述整合部执行的所述整合处理，由此生成更低分辨率的新的模板集合。

4.如权利要求3所述的模板制作装置，其特征在于，

该模板制作装置在通过所述低分辨率化处理使得低分辨率模板中包含的特征点的数目低于规定值时，停止所述反复处理。

5.如权利要求1～4中任一项所述的模板制作装置，其特征在于，

两个模板之间的相似度是根据该两个模板之间特征点的坐标和特征量的值均一致的特征点的数目计算的。

6.如权利要求1～4中任一项所述的模板制作装置，其特征在于，

所述整合部通过将组内的各模板中的相同坐标的特征点的特征量进行整合而生成所述整合模板。

7.一种模板制作方法，其是制作在物体识别装置中使用的模板集合的模板制作方法，该物体识别装置通过模板匹配进行物体的识别，其特征在于，该模板制作方法包括下述步骤：

计算机分别从针对一个物体的不同姿势的多个图像或者针对多个物体的多个图像中取得多个模板；

计算机进行如下的聚类处理：针对从所述多个模板中选出的两个模板的组合，计算图像特征的相似度，基于所述相似度将所述多个模板分成多个组；

计算机针对所述多个组中的每个组进行将组内的全部模板整合为1个或者数目少于组内模板数的整合模板的整合处理，生成与所述多个组分别对应的多个整合模板；

计算机将通过所述整合处理得到的所述多个整合模板作为在物体属于所述多个组中的哪个组的判定中使用的模板集合进行存储；以及

计算机对通过所述整合处理得到的多个整合模板分别实施低分辨率化处理，由此生成多个低分辨率模板，

所述模板是包含物体图像中的多个特征点的特征量的数据，

所述低分辨率化处理是基于各特征点的位置关系对位于附近的多个特征点进行整合的处理。

8.一种计算机可读取记录介质，其特征在于，其存储有使计算机执行权利要求7所述的模板制作方法的各步骤的程序。