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[发明专利]信息处理装置、信息处理方法以及信息处理存储介质-CN201980012034.3有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种能够以高精度识别三维位置姿势的信息处理装置、信息处理方法以及信息处理存储介质。信息处理装置包括：第一输入部，接受用于生成识别对象物的三维模型的三维模型信息的输入；模板生成部，根据三维模型信息，生成表示所述识别对象物的上缘部的形状的二维模板；坐标关系确定部，生成表示所述三维模型的三维坐标与拍摄了所述三维模型时的二维坐标的关系的坐标关系信息；第二输入部，接受拍摄有所述识别对象物的拍摄图像的输入；匹配部，将所述拍摄图像与所述二维模板进行匹配；以及识别部，对于对应于由匹配部获得的二维匹配结果来检测的所述拍摄图像的所述识别对象物，通过参照坐标关系信息来识别识别对象物的三维位置及姿势。
信息处理装置方法以及存储介质

[发明专利]物体识别处理装置、物体识别处理方法以及存储介质-CN201811182534.5有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：一种物体识别处理装置、物体识别处理方法以及存储介质，即使在识别对象的物体的形状、外观有所不同的情况下，也能够适当地排除候补。物体识别处理装置(30)具备：图像获取部(301)，获取图像；模板匹配部(304)，对图像进行模板匹配处理，得到包含多个识别对象物的候补的识别结果；候补排除处理部，对多个候补中的每个候补，生成识别对象物的二值化图像，使用该二值化图像求出各候补的重合度，从而排除满足预定条件的候补的；以及识别结果输出部(306)，将未被排除而留存的候补作为识别结果进行输出。
物体识别处理装置方法以及存储介质

[发明专利]条纹状区域检测装置、条纹状区域检测方法、计算机可读取的记录介质-CN201780059575.2有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：条纹状区域检测装置具有：图像取得部，其取得图像；第1滤波器运算部，对所述图像应用对沿着第1方向的亮度的增加有反应的第1滤波器，取得所述第1滤波器的应用位置处的所述第1滤波器的响应值即第1响应值；第2滤波器运算部，其对所述图像应用对沿着所述第1方向的亮度的减小有反应的第2滤波器，取得所述第2滤波器的应用位置处的所述第2滤波器的响应值即第2响应值；检测部，其根据将所述第1响应值和所述第2响应值进行整合得到的整合值，检测具有如下宽度的条纹状区域，该宽度与所述第1滤波器的应用位置和所述第2滤波器的应用位置之间的沿着所述第1方向的距离对应；以及输出部，其输出通过所述检测部得到的信息。
条纹区域检测装置方法计算机读取记录介质

[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及记录介质-CN201810141478.4有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：提供能按每一视点使用具有最佳分辨率的缩小图像来执行物体识别处理的图像处理装置、图像处理方法以及记录介质。图像处理装置(10)具备：缩小率决定部(202)，其使用表示识别对象的物体的三维形状的三维数据来生成从多个视点观看的物体的二维图像，按每一视点来决定缩小率；模板作成部(203)，其把生成的各视点的二维图像使用对该视点决定的缩小率进行缩小，根据缩小后的图像算出特征量而作成模板；以及模板信息输出部(204)，其按每一视点把模板和在该模板的作成中使用的缩小率关联起来而输出。
图像处理装置方法以及记录介质

[发明专利]物体识别处理装置和方法、以及物体拣选装置和方法-CN201910179773.3有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/776 文献下载
摘要：物体识别处理装置和方法、以及物体拣选装置和方法。在物体的三维位置姿势的识别中，判别因可靠度差的相似评分导致的精度低的识别结果。物体识别处理装置具备：模型数据取得部，其取得物体的三维模型数据；计测部，其取得包括物体的三维位置信息的计测数据；位置姿势识别部，其根据三维模型数据和计测数据来识别物体的位置姿势；相似评分计算部，其计算示出该位置姿势识别结果中的、两个数据的相似度的相似评分；可靠度计算部，其计算示出物体的三维形状的特征的指标，并根据该指标计算相似评分的可靠度；以及整合评分计算部，其根据相似评分和可靠度来计算示出物体的位置姿势识别结果合格与否的整合评分。
物体识别处理装置方法以及拣选

[发明专利]模板创建装置及方法、物体识别处理装置以及记录介质-CN201810759087.9有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：提供不易受到与相机光轴之间的角度小的法向量的向量方向的变化的影响的模板创建装置及方法、物体识别处理装置以及记录介质。模板创建装置(20)具备：三维数据获取部(201)，获取识别对象的物体的三维数据；法向量算出部(203)，算出从对物体设定的预定的视点观测所得的物体的特征点的法向量；法向量量化部(204)，通过向与穿过视点的轴正交的平面上的基准区域映射法向量来量化法向量，从而获取量化法线方向特征量，基准区域包括与轴附近对应的中心基准区域以及中心基准区域的周围的基准区域；模板创建部(205)，基于量化法线方向特征量，对每个视点创建模板；以及模板信息输出部(206)，输出创建的模板。
模板创建装置方法物体识别处理以及记录介质

[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及程序-CN201780068157.X有效
发明人：仁科有贵;小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：重建处理部具有滤波部，在进行将透过像上的像素反向投影于重建图像上的单元的操作时，该滤波部将用于校正由摄像系统与对象物的相对移动而引起的运动模糊的滤波器应用于透过像。在将第1透过像上的像素反向投影于重建图像上的第1单元的情况、和将第1透过像上的像素反向投影于存在于与第1单元不同的坐标的第2单元的情况下，滤波部使用不同的滤波器。
图像处理装置方法以及程序

[发明专利]位置姿势推断装置、位置姿势推断方法及记录介质-CN201811183216.0有效
发明人：服部宏祐;小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供位置姿势推断装置、位置姿势推断方法及记录介质，其在使用3D数据和2D图像两者的信息的同时，能够比现有更为提高物体的位置姿势的推断精度。三维详细位置姿势推断装置(140)具备进行三维位置姿势推断的第一位置姿势推断部(145)及第二位置姿势推断部(146)。第一位置姿势推断部(145)使用3D数据对六参数(平移x、y、z及旋转Φ、γ、θ)进行最优化，另一方面，第二位置姿势推断部(146)基于第一位置姿势推断部(145)中使用3D数据的三维位置姿势推断的结果，仅对能以2D图像高精度地推断的三参数(平移x、y及旋转θ)进行最优化。
位置姿势推断装置方法记录介质

[发明专利]模板制作装置及其方法、物体识别处理装置以及存储介质-CN201810430347.8有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请公开一种模板制作装置及其方法、物体识别处理装置以及存储介质，提供一种缩短基于模板匹配的物体识别中使用的模板的制作时间的技术。一种模板制作装置制作被利用于模板匹配的物体识别用的分层模板，所述模板制作装置包括：视点位置制作部，制作多个近似球形状，所述近似球形状各顶点的间隔均等且所述各顶点被设定为各视点位置，在制作的每一个所述近似球形状中，所述各视点位置的间隔不同；以及模板制作部，按每一个所述近似球形状，制作与从所设定的所述各视点位置观察的对象物体对应的多个模板。
模板制作装置及其方法物体识别处理以及存储介质

[发明专利]图像处理装置、图像处理方法、模板作成装置、物体识别处理装置以及记录介质-CN201810141229.5有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：提供在使用了模板匹配的物体识别中用于将匹配处理实现高速化的图像处理装置、图像处理方法、模板作成装置、物体识别处理装置以及记录介质。标准模板作成部(202)按各层的每一层作成分辨率不同的多个标准模板。识别模板作成部(203)按各层的每一层作成体现多个标准模板的共用部分的共用模板和体现多个模板间的差异部分的识别模板。在上层等级的匹配处理中，使用标准模板，另一方面，在下层等级的匹配处理中，使用表示模板间的共用部分的共用模板和表示模板间的差异部分的识别模板。
图像处理装置方法模板作成物体识别以及记录介质

[发明专利]把持方法、把持系统以及存储介质-CN201811049588.4有效
发明人：仁科有贵;小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种把持方法、把持系统以及存储介质，即使存在无法获取三维测量信息的区域，也能够把持对象物。该把持方法使用具备多个手指的多指手(H)把持对象物W。该把持方法包括：距离信息获取步骤，使用三维测量传感器(16)，对包含对象物(W)的区域进行测量并获取三维信息；以及插补步骤，当在区域内存在无法获取三维信息的区域时，划分测量区域和未测量区域，并利用与在手指的开闭方向上隔着未测量区域UA相邻的两个位置对应的距离信息中、与距离较近位置对应的距离信息进行插补。并且，确定用于把持对象物(W)的手指之间的间隔，并基于此对多指手进行控制。
把持方法系统以及存储介质

[发明专利]把持方法、把持系统以及存储介质-CN201811049589.9有效
发明人：仁科有贵;小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种把持方法、把持系统以及存储介质，能够在不损坏对象物的情况下对对象物进行把持。该把持方法是使用具备多个手指的多指手把持对象物的把持方法，包括如下步骤：使用三维测量传感器(16)对包含对象物(W)的区域进行测量，针对区域内的每个位置获取三维信息；以及当在以上步骤中，在区域内存在能够获取三维信息的测量区域和无法获取三维信息的未测量区域时，基于表示距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于未测量区域的位置，确定用于把持对象物(W)的多个手指的位置。
把持方法系统以及存储介质

[发明专利]计算机视觉系统的校准方法及用于该方法的基准立体物-CN201980097798.7在审
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种在计算机视觉系统中使用具有从任何方向观察都不具有对称性的形状且具有规定的大小的基准立体物来进行的校准方法，包括以下步骤：基于基准立体物的三维形状数据和通过三维测量得到的三维测量数据，计算基准立体物相对于对三维测量部定义的测量部坐标系的位置姿势；以及计算表示测量部坐标系与对基准立体物定义的基准坐标系之间的坐标变换的基准/测量部变换矩阵。
计算机视觉系统校准方法用于基准立体

[发明专利]物体识别装置以及物体识别方法-CN201980096937.4在审
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：物体识别装置具有：三维数据获取部，获取由分别具有三维信息的多个点构成的三维数据；平行投影转换部，通过将所述三维数据的各点平行投影到一投影面上而生成二维图像；以及识别处理部，通过模板匹配从所述二维图像中检测对象物体。
物体识别装置以及方法

[发明专利]粗细搜索方法、图像处理装置及记录介质-CN201680042130.9有效
发明人： 小西嘉典 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提出一种粗细搜索方法、图像处理装置及记录介质。该方法包括：第一搜索步骤，利用模板匹配从第一图像中检测对象物；以及第二搜索步骤，在具有与第一图像相比宽为n倍、长为m倍的分辨率的第二图像中，将与第一搜索步骤中的检测到的位置对应的n像素×m像素的区域作为搜索范围，利用模板匹配从第二图像中检测对象物。粗细搜索中，在第二搜索步骤之前，以将可与模板的相同元素进行对照运算的n×m个像素的数据存储在连续的存储器地址的方式，将第二图像的数据重新配置于工作存储器上，在第二搜索步骤中，使针对n×m个像素的n×m个对照运算在基于单指令多数据(SIMD)指令的比n×m少的次数的运算处理中执行。借此，能够使利用粗细搜索的模板匹配更高速化。
粗细搜索方法图像处理装置记录介质

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