[发明专利]一种激光测距方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种激光测距方法、装置及系统。该方法包括：以预设的激光功率向障碍物发送第一激光起始信号；接收障碍物返回的回波光，并将回波光转换为电信号；对放大后的电信号进行处理，获得脉冲信号；获取第一激光起始信号的时间信息和脉冲信号的时间信息，根据第一激光起始信号的时间信息和脉冲信号的时间信息判断放大后的电信号是否饱和；若判断放大后的电信号饱和，则调整预设的激光功率和预设的放大倍数，以使放大后的电信号不饱和；根据调整后的第一激光功率向障碍物发送第二激光起始信号，进而获取障碍物的距离。本发明在保证放大后的电信号不饱和的情况下，获取障碍物的距离，提高了激光测距的准确性。

技术领域

本发明涉及激光检测技术领域，具体涉及一种激光测距方法、装置及系统。

背景技术

随着激光检测技术的不断发展，激光雷达技术也得到了飞速的发展。激光雷达技术正逐渐的从军事领域向民用领域转化，在机载、无人驾驶、车辆检测、港口防撞、隧道检测、生产制造等行业得到了广泛的应用。激光雷达技术以脉冲式和相位式测量方式为主，而脉冲式测量方式具有测量距离远、抗干扰性强、不需要合作目标等优势，在厘米级精度要求的检测领域得到了广泛的应用。

脉冲式激光雷达的测距能力取决于发射端的激光功率、接收端放大电路的放大倍数以及时刻鉴别电路的阈值电压等因素。当放大电路的信号幅值能够触发时刻鉴别电路的阈值电压时，则能够获取当前距离，反之则不能获取当前距离。

脉冲式激光雷达为了满足远距离测距，放大电路的放大倍数一般较大。近距离时接收到的光能量强，放大信号饱和，远距离时光能量弱，放大信号不饱和；对于近距离测距由于放大信号饱和，获得的障碍物的距离不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种激光测距方法、装置及系统，用于解决现有的激光测距方法中放大信号饱和时获得的障碍物的距离不准确的问题。

本发明实施例提供了一种激光测距方法，包括:

S1：以预设的激光功率向障碍物发送第一激光起始信号；

S2：接收所述障碍物返回的回波光，并将所述回波光转换为电信号；

S3：对所述电信号以预设的放大倍数进行放大；

S4：对所述放大后的电信号进行处理，获得脉冲信号；

S5：获取所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息，根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息判断所述放大后的电信号是否饱和；

S6：若判断所述放大后的电信号饱和，则调整所述预设的激光功率和所述预设的放大倍数，以使所述放大后的电信号不饱和；

S7：根据所述调整后的第一激光功率向障碍物发送第二激光起始信号，重复步骤S2、S3和S4，根据所述第二激光起始信号的时间信息和与所述第二激光起始信号对应的脉冲信号的时间信息获取所述障碍物的距离。

可选地，所述方法还包括：

若判断所述放大后的电信号不饱和，则根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息获取所述障碍物的距离。

可选地，步骤S4包括：

对所述放大后的电信号采用高通阻容法或恒比定时法进行处理，获得脉冲信号。

可选地，所述根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息判断所述放大后的电信号是否饱和，包括：

根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息获取所述障碍物的预估距离和所述脉冲信号的脉宽；

根据所述障碍物的预估距离和所述脉冲信号的脉宽获取所述障碍物的反射率；