[发明专利]一种激光测距方法、装置及系统

权利要求书

1.一种激光测距方法，其特征在于，包括:

S1：以预设的激光功率向障碍物发送第一激光起始信号；

S2：接收所述障碍物返回的回波光，并将所述回波光转换为电信号；

S3：对所述电信号以预设的放大倍数进行放大；

S4：对所述放大后的电信号进行处理，获得脉冲信号；

S5：获取所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息，根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息判断所述放大后的电信号是否饱和；

S6：若判断所述放大后的电信号饱和，则调整所述预设的激光功率和所述预设的放大倍数，以使所述放大后的电信号不饱和；

S7：根据所述调整后的第一激光功率向障碍物发送第二激光起始信号，重复步骤S2、S3和S4，根据所述第二激光起始信号的时间信息和与所述第二激光起始信号对应的脉冲信号的时间信息获取所述障碍物的距离；

所述根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息判断所述放大后的电信号是否饱和，包括：

根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息获取所述障碍物的预估距离和所述脉冲信号的脉宽；

根据所述障碍物的预估距离和所述脉冲信号的脉宽获取所述障碍物的反射率；

根据所述障碍物的反射率获取所述回波光的功率；

根据所述回波光的功率计算获取所述放大后的电信号的幅度；

根据所述放大后的电信号的幅度判断所述放大后的电信号是否饱和；

所述放大后的电信号的幅度为：

其中，P_r为接收到的激光功率，η₀为接收衰减系数，A1为预设的倍数，P_t为发射的激光功率，ρ为障碍物的反射率，A_r为接收激光的透镜面积，S为障碍物的距离，η为大气衰减系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判断所述放大后的电信号不饱和，则根据所述第一激光起始信号的时间信息和所述脉冲信号的时间信息获取所述障碍物的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4包括：

对所述放大后的电信号采用高通阻容法或恒比定时法进行处理，获得脉冲信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的预估距离和所述脉冲信号的脉宽获取所述障碍物的反射率，包括：

根据已知反射率的障碍物的距离与脉冲信号的脉宽的对应关系和激光雷达测距方程获取所述障碍物的反射率。