[发明专利]车辆定位方法和车辆定位系统

说明书

技术领域

本申请涉及车载导航领域，特别是涉及一种车辆定位方法和车辆定位系统。

背景技术

现如今，随着车辆的增多和出行需求的增加，人们对车载导航的依赖越来越强。导航定位是否准确已成为人们选择车载导航装置的最重要因素。

现有的车辆定位系统一般使用如下的方法进行地图定位：在车载导航装置中设置定位模块和地图匹配模块；定位模块对车辆的位置进行实时定位，并发送定位结果给地图匹配模块；地图匹配模块将该定位结果与地图数据中的道路进行相似度匹配，将车辆显示在匹配的道路上。匹配往往是根据车辆位置到道路的距离，车头行进方向与道路方向的差异而定的，通过上述距离和车头、道路的方向，选择出最优匹配道路后再将定位结果显示到地图上。

从上述可知，现有的车辆定位系统一般依赖于GPS信号或网络信号，车辆定位系统的定位模块只有通过GPS信号或网络信号传输或者网络传输才能获取定位结果。然而，当车辆行驶到隧道或者地下车库等没有GPS信号或者网络信号的位置，车辆无法实现精准的定位，只能根据速度来做位置的估算。

在没有GPS信号或者网络信号的位置，现有技术中通常采用航位推算(Dead Reckoning，DR)的方法，利用惯导法传感器，根据上一个位置以及车辆的速度来估算车辆的下一个位置。惯导法传感器包括陀螺仪和加速度计。陀螺仪测量回转速度，加速度计测量加速度。测量值的一次积分或两次积分可分别求出角度或位置参量。例如包括陀螺仪和加速度计，使用测量值的一次积分计算相对于起始位置的偏移量。在航位推算的方法中，通过上一时刻的已知位置，结合传感器测得的运动状态的变化，推算这段时间内的位移变化，从而推算出当前时刻的位置。

然而，在没有GPS信号或者网络信号的位置，车辆的定位只能依赖于惯导传感器。然而由于惯导传感器具有误差，现有的车辆定位系统往往会因传感器误差未知导致航位推算效果很差、或持续时间很短、以及在半封闭环境下定位漂移、开放/半封闭/封闭环境切换时发生定位异常跳跃等问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提出一种车辆定位方法和车辆定位系统，以解决现有技术中存在的在没有GPS信号或者网络信号的位置，由于传感器的误差导致航位推算效果很差、定位漂移的问题。

为了解决上述问题，本申请一实施例公开一种车辆定位方法，应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统采用GPS定位方式和DR定位方式进行定位，其特征在于，所述方法包括：

获取在第一时刻利用DR定位方式定位时传感器的误差补偿值；

利用所述误差补偿值修正传感器的输出值，所述输出值用来确定第一时刻之后的第二时刻的DR定位数据；

获得DR定位方式在第二时刻的DR定位数据；

获得第二时刻的GPS定位数据；

利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得第二时刻的综合定位数据。

在另一实施例中，本发明公开一种车辆定位方法，应用于车辆定位系统，其特征在于，所述方法包括：

在第一时刻，当地图数据的定位置信度高于第一阈值时，检测车辆在第一时刻的定位数据是否与地图数据中的道路位置数据匹配；

当所述第一时刻的定位数据与所述道路位置数据不匹配时，利用所述道路位置数据和车辆在第二时刻的定位数据获得车辆在第二时刻的综合定位数据，其中所述道路位置数据为所述道路上与所述第二时刻的定位数据的距离在指定范围内的位置数据。

在又一实施例中，本发明公开一种车辆定位系统，所述车辆定位系统采用GPS定位方式和DR定位方式进行定位，其特征在于，所述系统包括：

误差补偿值获取模块，用于获取在第一时刻利用DR定位方式定位时传感器的误差补偿值；

修正模块，用于利用所述误差补偿值修正传感器的输出值，所述输出值用来确定第二时刻的DR定位数据；

DR定位数据获取模块，用于获得DR定位模块在第一时刻之后的第二时刻的DR定位数据；

GPS定位数据获取模块，用于利用GPS定位方式获得第二时刻的GPS定位数据；

综合定位数据获取模块，用于利用所述第二时刻的GPS定位数据和第二时刻的DR定位数据获得第二时刻的综合定位数据。

在再一实施例中，本发明公开一种车辆定位系统，其特征在于，所述系统包括：

匹配检测模块，用于在第一时刻，当地图数据的定位置信度高于第一阈值时，检测车辆在第一时刻的定位数据是否与地图数据中的道路位置数据匹配；