[实用新型]六轴示教机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种用于示教的六轴示教机械手。

背景技术

随着经济的不断发展和科学技术的不断进步，为工业产业的发展提供强有力的技术支撑，以促使工业产业蓬勃发展，而机械手就是工业产业中的一种。

其中，在国内外机械制造业中，机械手被广泛地应用于半导体制造、工业、医疗、军事甚至太空探索等领域中。小到螺丝螺母的装配，大至车辆或重型机械的制造，都离不开机械手，因此，机械手对现代化生产起着至关重要的作用。

目前，现有的机械手在多自由度的控制，手臂各个关节的灵活性，以及国外机械手关于多功能应用方面的研究已相对成熟。虽然现有的六轴机械手在工业生产制造方面更是有着重要的运用，但是其生产费用却很高，例如，国内市场上EPSON的6轴机械手约人民币14万元，深圳众为兴公司和东莞鑫拓公司的6轴机械手约7万元，正由于费用太高，故无法应用于示教领域中。而造成现有的六轴机械手的费用高的原因在于该机械手的结构比较复杂及笨重。

因此，急需要一种结构紧凑及成本低下的六轴示教机械手来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑及成本低下的六轴示教机械手。

为实现上述的目的，本实用新型提供了一种六轴示教机械手，包括水平座板及安装在所述水平座板上的门框式支架。其中，本实用新型的六轴示教机械手还包括第一门框式手臂、第二手臂、第三门框式手臂、第四门框式手臂、第五门框式手臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件、第三轴驱动组件、第四轴驱动组件、第五轴驱动组件及第六轴驱动组件，所述第一轴驱动组件内置于所述门框式支架内，所述第一轴驱动组件的输出转轴沿竖直方向穿过所述门框式支架并与所述第一门框式手臂的第一端固定连接，所述第二轴驱动组件内置于所述第一门框式手臂的第二端内，所述第二轴驱动组件的输出转轴沿水平方向穿过所述第一门框式手臂的第二端并与所述第二手臂的第一端固定连接，所述第三轴驱动组件内置于所述第三门框式手臂的第一端内，所述第三轴驱动组件的输出转轴沿平行于所述第二轴驱动组件的输出转轴方向穿过所述第三门框式手臂的第一端，所述第三轴驱动组件的输出转轴还与所述第二手臂的第二端连接，所述第四轴驱动组件内置于所述第三门框式手臂的第二端内，所述第四轴驱动组件的输出转轴沿所述第三门框式手臂的纵向穿过该第三门框式手臂的第二端，所述第四轴驱动组件的输出转轴还与所述第四门框式手臂的第一端固定连接，所述第五轴驱动组件沿横跨所述第四门框式手臂的方向内置于所述第四门框式手臂的第二端，所述第五轴驱动组件的输出转轴穿过所述第四门框式手臂的第二端并与所述第五门框式手臂的第一端固定连接，所述第六轴驱动组件内置于所述第五门框式手臂的第二端内，所述第六轴驱动组件的输出转轴穿透过所述第五门框式手臂。

较佳地，所述第二手臂包含两相互间隔开且并排布置的连接支撑板，两所述连接支撑板共同构成双臂结构。

较佳地，两所述连接支撑板中的一者还与另一者呈相互平行的布置。

较佳地，所述第一门框式手臂的第二端及第三门框式手臂的第一端均位于所述双臂结构内。

较佳地，所述第一轴驱动组件至第六轴驱动组件均包含步进电机及与所述步进电机连接的行星轮减速器。

较佳地，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的输出转轴朝向相同。

与现有技术相比，借助本实用新型的第一门框式手臂、第二手臂、第三门框式手臂、第四门框式手臂、第五门框式手臂及第六门框式手臂，使得本实用新型的六轴示教机械手中各手臂的耗材少，还使得本实用新型的六轴示教机械手在工作时的定位更稳定，同时，使得本实用新型的六轴示教机械手中的各个手臂之间留有供对应的第一轴驱动组件至第六轴驱动组件提供安装的空间，从而将第一轴至第六轴驱动组件收容于对应的手臂内，因而使得本实用新型的六轴示教机械手的结构更紧凑及成本更低。正由于本实用新型的六轴示教机械手的成本低，从而使得本实用新型的六轴示教机械手能适应于低成本的应用领域，如示教领域等，故扩大了本实用新型的六轴示教机械手的适用范围。

附图说明

图1是本实用新型的六轴示教机械手的立体结构示意图。

图2是图1所示的六轴示教机械手的另一角度的立体结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。