[实用新型]六轴示教机械手

权利要求书

1.一种六轴示教机械手，包括水平座板及安装在所述水平座板上的门框式支架，其特征在于，所述六轴示教机械手还包括第一门框式手臂、第二手臂、第三门框式手臂、第四门框式手臂、第五门框式手臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件、第三轴驱动组件、第四轴驱动组件、第五轴驱动组件及第六轴驱动组件，所述第一轴驱动组件内置于所述门框式支架内，所述第一轴驱动组件的输出转轴沿竖直方向穿过所述门框式支架并与所述第一门框式手臂的第一端固定连接，所述第二轴驱动组件内置于所述第一门框式手臂的第二端内，所述第二轴驱动组件的输出转轴沿水平方向穿过所述第一门框式手臂的第二端并与所述第二手臂的第一端固定连接，所述第三轴驱动组件内置于所述第三门框式手臂的第一端内，所述第三轴驱动组件的输出转轴沿平行于所述第二轴驱动组件的输出转轴方向穿过所述第三门框式手臂的第一端，所述第三轴驱动组件的输出转轴还与所述第二手臂的第二端固定连接，所述第四轴驱动组件内置于所述第三门框式手臂的第二端内，所述第四轴驱动组件的输出转轴沿所述第三门框式手臂的纵向穿过该第三门框式手臂的第二端，所述第四轴驱动组件的输出转轴还与所述第四门框式手臂的第一端固定连接，所述第五轴驱动组件沿横跨所述第四门框式手臂的方向内置于所述第四门框式手臂的第二端，所述第五轴驱动组件的输出转轴穿过所述第四门框式手臂的第二端并与所述第五门框式手臂的第一端固定连接，所述第六轴驱动组件内置于所述第五门框式手臂的第二端内，所述第六轴驱动组件的输出转轴穿透过所述第五门框式手臂。

2.如权利要求1所述的六轴示教机械手，其特征在于，所述第二手臂包含两相互间隔开且并排布置的连接支撑板，两所述连接支撑板共同构成双臂结构。

3.如权利要求2所述的六轴示教机械手，其特征在于，两所述连接支撑板中的一者还与另一者呈相互平行的布置。

4.如权利要求2所述的六轴示教机械手，其特征在于，所述第一门框式手臂的第二端及第三门框式手臂的第一端均位于所述双臂结构内。

5.如权利要求1所述的六轴示教机械手，其特征在于，所述第一轴驱动组件至第六轴驱动组件均包含步进电机及与所述步进电机连接的行星轮减速器。

6.如权利要求1所述的六轴示教机械手，其特征在于，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的输出转轴朝向相同。