[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，具体是涉及一种机械手，主要用于抓取物品，尤其是用于自动化包装生产线中抓取被包装物品。 

背景技术

自动化生产线是近几十年发展起来的，机械手是这些自动化生产线中的重要设备。在现有生产线中，多以单机械手在生产线上抓取物品，这样机械手每次只能抓取一个物品，然后生产线待机一段时间，致使生产效率较低；另外，在现有生产线备中，机械手一般采用连杆机构来抓取物品，这种连杆结构往往比较复杂，且体积庞大，使用不灵活。 

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、生产效率高的机械手。 

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案： 

一种机械手，它包括机架、步进电机、联轴器、第一法兰和第二法兰，所述步进电机固定于机架下方，所述第一法兰活动连接于机架上方；所述联轴器的主动端与步进电机固定连接，它的从动端与第一法兰固定连接；所述第二法兰固定于第一法兰上，还包括带关节轴承的升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸；所述支撑臂的一端、升降气缸分别固定于第二法兰的、与第一法兰相对的面上，支撑臂的另一端与机械臂的一端铰接，所述机械臂的另一端设有至少两个支臂，每一个支臂上固定一个夹持气缸；所述升降气缸的活塞杆与机械臂的中部固定连接。

所述支臂为两个。 

所述机架上方设有轴承座，在该轴承座上固定轴承，所述第一法兰与轴承的内圈固定连接。 

所述固定在轴承座上的轴承为圆锥滚子轴承。 

本实用新型采用在机械臂上设置至少两个支臂，每一个支臂上固定一个夹持气缸，应用时，根据实际情况设置支臂的数量，每一个工作循环，就可以实现抓取至少两个物品，提高了生产效率；另外，本实用新型采用由升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸构成的杠杆机，通过升降气缸7伸缩实现夹持气缸的升降，通过步进电机的驱动，控制夹持气缸在水平方向做往复旋转，还可通过调整机械臂的长短和升降气缸的行程，来实现夹持气缸所能触及的范围，该杠杆机构结构简单、轻巧，制造成本低。 

附图说明

图1为本实用新型的机构示意图。 

图中各代号的含义：1、机架；2、步进电机；3、联轴器；4、轴承座；5、第一法兰；6、第二法兰；7、升降气缸；8、支撑臂；9、机械臂；10、夹持气缸；11、支臂。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式进一步说明。 

参见图1，为本实用新型的一种机械手，它包括机架1、步进电机2、联轴器3、第一法兰5、第二法兰6、带关节轴承的升降气缸7、支撑臂8、机械臂9和夹持气缸10；步进电机2固定于机架1下方，机架1上方设有轴承座4，在该轴承座4上固定轴承，该轴承最好选用圆锥滚子轴承或角接触球轴承，它能承受径向、轴向的较大负荷，将杠杆机构本生的重量及被抓取物品的重量通过轴承传递到轴承座4上，第一法兰5与轴承的内圈固定连接，这样通过轴承实现第一法兰5与机架1活动连接；联轴器3的主动端与步进电机2固定连接，它的从动端与第一法兰5固定连接；第二法兰6固定于第一法兰5上，支撑臂8的一端、升降气缸7分别固定于第二法兰6的、与第一法兰5相对的面上，支撑臂8的另一端与机械臂9的一端铰接，机械臂9的另一端设有两个支臂11，每一个支臂11上固定一个夹持气缸10，当然支臂11也可以是三个，还可以是更多个，具体数量根据需要及安装空间确定；升降气缸7与第二法兰6之间的固定方式是通过螺栓紧固，它的活塞杆与机械臂9的中部固定连接，由于升降气缸7带有关节轴承，关节轴承使升降气缸7与机械臂9间可相对转动，对汽缸起到保护作用。 

本实用新型工作时，步进电机2通过联轴器3带动第一法兰5、第二法兰6、带关节轴承的升降气缸7、支撑臂8、机械臂9和及支臂11上的夹持气缸10整体往复旋转，控制系统通过控制气压站的气压使升降气缸7伸缩带动机械臂9绕支撑臂8做杠杆运动，实现夹持气缸10的上下摆动，从而实现物品连续抓取、加工和摆放，自动化程度和生产效率高。 

上述参照实施例对本实用新型进行了详细描述，是说明性的而不是限制性的，在不脱离本实用新型总体构思下的变化和修改，均在本实用新型的保护范围之内。