[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，它包括机架（1）、步进电机（2）、联轴器（3）、第一法兰（5）和第二法兰（6）；所述步进电机（2）固定于机架（1）下方，所述第一法兰（5）活动连接于机架（1）上方；所述联轴器（3）的主动端与步进电机（2）固定连接，它的从动端与第一法兰（5）固定连接；所述第二法兰（6）固定于第一法兰（5）上，其特征在于：还包括带关节轴承的升降气缸（7）、支撑臂（8）、机械臂（9）和夹持气缸（10）；所述支撑臂（8）的一端、升降气缸（7）分别固定于第二法兰（6）的、与第一法兰（5）相对的面上，支撑臂（8）的另一端与机械臂（9）的一端铰接，所述机械臂（9）的另一端设有至少两个支臂（11），每一个支臂（11）上固定一个夹持气缸（10）；所述升降气缸（7）的活塞杆与机械臂（9）的中部固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述支臂（11）为两个。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：所述机架（1）上方设有轴承座（4），在该轴承座（4）上固定轴承，所述第一法兰（5）与轴承的内圈固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述固定在轴承座（4）上的轴承为圆锥滚子轴承。