[实用新型]一种并联机器人抓取快换机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种并联机器人抓取快换机构。

背景技术

现如今并联机器人在各个领域得到广泛的应用，但是现有的机器人的抓取机构的换取不是很方便，导致整个机器人工作效率的降低，因此有必要研究一种并联机器人抓取快换结构。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种并联机器人抓取快换机构。

本实用新型所采用的技术方案是：一种并联机器人抓取快换机构，其包括动平台、旋转轴和快换接头，旋转轴上部的中腔内安装有压缩弹簧，旋转轴通过深沟球轴承与动平台连接，快换接头的顶端设有一个圆柱形凹槽，用于与压缩弹簧的自由端相贴合，旋转轴下端开有前后对称的“9”字型槽，快换接头的顶端侧面开有通孔，定位销穿过“9”字型槽和通孔连接快速接头和旋转轴。

作为优选的，设所述的旋转轴的“9”字型槽旁侧设有凹平面，凹平面内设有螺纹孔，分度销通过此螺纹孔与旋转轴连接在一起，并用螺纹胶将分度销位置固定，使分度销的尖端伸入到旋转轴的内腔之内，且分度销可以完全退出旋转轴的内腔。

作为优选的，设所述的定位销通过过盈配合与快换接头安装在一起。

作为优选的，所述的通孔旁另开有一个盲孔，孔径比分度销的尖端外径略大，深度可容下整个分度销的尖端。

作为优选的，所述的“9”字型槽的宽度比定位销5的外径略大。

作为优选的，所述的压缩弹簧通过强力胶水粘贴于旋转轴上部的内腔中。

作为优选的，所述的压缩弹簧自由长度约与旋转轴的内腔深度相等。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用这种快换机构设计，操作人员可以轻松方便的徒手更换并联机器人的抓取机构，且此机构连接牢靠，能传送动平台的全部力矩。

附图说明

    为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构图；

图2为本实用新型的旋转轴结构图；

图3为本实用新型的快换接头结构图。

具体实施方式

为了能更清楚地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进一步说明。

如图1、图2、图3所示的一种并联机器人抓取快换机构，包括动平台1，深沟球轴承2，旋转轴3，快换接头4，定位销5、分度销6和压缩弹簧7组成，压缩弹簧7装于旋转轴3内部，旋转轴3通过深沟球轴承2与动平台1连接在一起，从而实现绕动平台1垂直中心轴的旋转；旋转轴3下端开有前后对称的“9”字型槽，槽的宽度比定位销5的外径略大。压缩弹簧7通过强力胶水粘贴于旋转轴3底部的内腔中。其自由长度约与旋转轴3的内腔深度相等。旋转轴3下端“9”字型槽旁边还有一个平面和一个螺纹孔，分度销6通过此螺纹孔与旋转轴连接在一起，并用螺纹胶将位置固定，使得只有分度销6的尖端可以伸入旋转轴3的内腔之内，当拉动分度销6时，其尖端可以完全退出旋转轴3的内腔；快换接头4的顶端有一个圆形凹槽，用于与压缩弹簧7的自由端相贴合。快换接头4的顶端侧面开有一个通孔，孔径与定位销5的外径相匹配，定位销5通过过盈配合与快换接头4安装在一起。通孔旁另开有一个盲孔，孔径比分度销6的尖端外径略大，深度可以容下整个分度销6的尖端。

安装时，将快换接头4的顶端圆柱形凹槽贴住压缩弹簧7的自由端，定位销5旋转至旋转轴3下端“9”字型槽入口方向，拉起分度销6，向上用力使定位销5沿“9”字型槽向上运动。运动至顶端时，旋转快换接头4，使定位销5沿“9”字型槽横向运动。运动至尽头时，撤去向上力量，压缩弹簧7会将快换接头4向下推，同时带动定位销5进入“9”字型槽的盲端，直至尽头压紧为止。松开分度销6，其尖端会进入快换接头侧面的盲孔中，起到安全固定的作用。如此快换接头4便会随旋转轴3一起转动。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。