[实用新型]一种转向变角限速系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业车辆的技术领域，具体地说，涉及一种电动叉车转向控制技术。

背景技术

电动叉车有一类为三支点支撑行走的电动车辆，常用的这类叉车有三支点电瓶叉车、前移式叉车、牵引车等，这些叉车在转向时若车速过快会造成侧翻和货物甩出等危险，目前主要是依靠驾驶员的主观意识和降低车速来避免这类危险。

如专利号 201020202452.5专利名称为《叉车转向限速系统》的转向系统公开文件，是在转向驱动总成上设有凸块,凸块上设有接近开关,接近开关固定在车架上;接近开关的信号输出端与速度切换装置的信号输入端连接，从而实现转向限速功能。此公开文件中的限速系统，一旦偏离行驶方向就会限速，而且不同转向角度限速值是固定的。这样会造出正常行驶稍微修正方向就会大幅降低车速，转向过程全部以最低速度行进，转向过慢降低生产效率，减速再加速也会浪费能量、缩短整车一次充电工作时间。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是实现一种安全、可靠、高效的叉车转向限速系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种转向变角限速系统，采集叉车方向盘转向角度信号的转向角度传感器将采集的信号输送至行驶控制器，所述的行驶控制器输出限速命令至行走电机。

本实用新型的优点在于，使用该系统转向时会自动根据转向角度限制车速在对应角度安全范围内，有效防止整车侧翻和货物甩出，转向安全快捷。并且不需要在现有控制器上做大的改动，不另外消耗控制器资源。转向角度小的时候减速小，不需要耗费多余能量减速加速，可以延长一次充电的整车作业时间。

附图说明

下面对本实用新型说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为转向变角限速系统结构示意图；

图2为转向变角限速系统转向角度限制示意图；

上述图中的标记均为：1、转向角度传感器；2、行驶控制器；3、行走电机。

具体实施方式

参见图1可知，转向变角限速系统设有一个转向角度传感器1，其通过CANbus总线连接双组编码盘采集叉车方向盘转向角度信号，并将采集的角度信号输送至行驶控制器2，行驶控制器2根据内部设备的限速指令，输出限速信号至行走电机3，从而控制叉车在转向时不会因速度过快造成事故。

如图2所示，行驶控制器2按照转向角度所在的范围分段，通过调整行走电机电流，来限制行驶速度为对应范围的安全速度以下，以达到转向时行驶速度随转向角度按对应关系实时变化，安全转向的目的。具体的说，根据车辆参数，计算出转向时最易侧翻倾向时的转向角度β，以及此角度的车辆能够安全转向的速度V(β)（要考虑惯性），把整个转向角度范围以β为中心、10°为一段，划分为几段, 如[β-15°，β-5°) 、[β-5°，β+5°)、[β+5°，β+15°)、[β+15°，β+25°）.....。分别计算出每一段的安全转向速度V（β-5°）、V（β°）、V（β+5°）、V（β+15°）....从而行驶控制器2将转向角度传感器1采集的信号与预设数值比对，从而得出一个该转向角度的安全速度，并将其作为限速值输送给行走电机3，来限制行驶速度为对应范围的安全速度以下，以达到转向时行驶速度随转向角度按一定对应关系实时变化，安全转向的目的。

作为优选的，对于采用EPS电转向系统的车辆，不需要另行添加转向角度传感器，转向角度可由接近开关传回转向轮中位信号给转向控制器，由转向控制器计算出转向角度把信号传递给行驶控制器，控制器之间采用CANbus总线通讯。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。