[发明专利]一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，具体地说就是利用气动阀体实现码垛机械手Z轴升降气缸升降动作的控制系统。

背景技术

现阶段随自动化水平的提高，码砖坯作业正在逐步实现无人化，所以码砖坯机械手应运而生，而其Z轴提升机构也不尽相同，采用气缸作为动力进行提升的码垛机械手因其结构简单且成本较低得到普遍应用。而空气的可压缩性迫使技术人员开发先进的气缸控制方法来提高Z轴运行的平稳性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，该控制方法可有效的提高Z轴气缸运行平稳性，且可以精确进行砖坯逐层码垛。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，其结构包括重型气缸、二位三通电控截止阀（常闭）、压力开关、二位二通电磁阀（常闭），重型气缸顶部与大气相通。

重型气缸下降依靠系统自重及负载重力。

通过检测气缸底部气压的方式判断是否到达码垛位置。

重型气缸上升由二位三通电控截止阀（常闭）控制。

重型气缸下降由二位三通电控截止阀（常闭）和二位二通电磁阀（常闭）共同控制。

当系统断电及停止供气时气缸停止在断电时位置。

本发明的有益效果是：此控制方法有效地避免了气缸上升停止和下降停止时的剧烈震动，同时依靠重力下降的控制方法大大地降低了系统能耗，通过压力开关检测气缸底部气压的方式判断是否下降到码垛位置有效地节约了逐层定位传感器的使用且码垛更加稳固可靠，而且当系统断电及停止供气时气缸停止在断电时位置避免了停电造成的系统压撞事故。

附图说明

图1为本发明气动控制原理图

其中：1、重型气缸，2、二位三通电控截止阀（常闭），3、压力开关，4、二位二通电磁阀（常闭）。

具体实施方式

如图1所示。

一种码垛机械手Z轴升降气缸控制方法，包括重型气缸1、二位三通电控截止阀（常闭）2、压力开关3、二位二通电磁阀（常闭）4，重型气缸垂直向下使用，其顶部接口P4接一排气消音器与大气相通，底部接口P3接一直径20mm镀锌管，然后通过三通与压力开关的P2口和二位三通电控截止阀（常闭）的A口相接，二位三通电控截止阀（常闭）2的P口作为主气源进口，O口通过对丝与二位二通电磁阀（常闭）4的P1口相接，二位二通电磁阀（常闭）4的A1口接一排气消音器与大气相通。二位三通电控截止阀（常闭）2通电且二位二通电磁阀（常闭）4断电使P口与A口导通P1与A1断开，使重型气缸P3口进气，P4口排气实现重型气缸提升，二位三通电控截止阀（常闭）断电且二位二通电磁阀（常闭）通电使A口与O口导通P1与A1导通，使重型气缸P3口排气，P4口进气实现重型气缸依靠机械手自身及负载重力下降。下降过程中压力开关检测重型气缸P3口气压，当下降到已码垛砖坯时，已码垛砖坯抵消负载重力使气缸P3口气压下降，此时压力开关输出到位信号，系统控制二位二通电磁阀（常闭）断电，气缸停止下降。

此控制方法有效地避免了气缸上升停止和下降停止时的剧烈震动，同时依靠重力下降的控制方法大大地降低了系统能耗，通过压力开关检测气缸底部气压的方式检测是否下降到码垛位有效的节约了逐层定位传感器的使用且码垛更加可靠稳固，而且当系统断电及停止供气时气缸停止在断电时位置避免了停电造成的系统压撞事故。