[发明专利]机器人手和机器人

说明书

技术领域

本发明公开的实施方式涉及用于输送对象物的机器人手和具有该机器人手的机器人。

背景技术

以往，用于输送对象物的机器人手是公知的（例如，参照专利文献1）。该现有技术的机器人手（基板输送用手）经由手安装用板安装在机器人（自动输送装置）的手安装部上。进而，该机器人手具有：配置在对象物（基板）的周缘部的外侧的臂、和安装在该臂上并把持对象物的周缘部的基板把持部。

基板把持部的基材把持部件由引导部件（把持母材）、移动并引导该引导部件的引导件、以及支撑对象物的背面的支撑销构成。引导部件能够沿着固定在臂上的引导件在臂的长边方向移动，并使用螺栓螺钉固定在期望位置。并且，引导部件具有基板引导部和基板面对部。基板引导部即使在接收对象物时对象物的位置稍许偏移的情况下，也能将对象物引导到由基板面对部包围的部分。基板面对部配置成与把持在支撑销上的对象物的端面隔开预定间隙对置，防止对象物偏移。

【专利文献1】日本特开平11－254374号公报

上述现有技术的机器人手通过改变引导部件的基于螺栓螺钉的固定位置，从而能够改变对象物的支撑位置，因而可用于输送尺寸彼此不同的对象物的环境。这样，在将用于输送对象物的机器人手用于输送尺寸彼此不同的对象物的环境的情况下，每次变更作为输送对象的对象物的尺寸时，都需要以与对象物隔着预定间隙对置的方式进行变更引导部件的固定位置的换产调整。一般，在教示时，按照对象物的各尺寸，设定引导部件的固定位置并记录标记，在变更作为输送对象的对象物的尺寸时，通过将引导部件以与在上述教示时所记录的标记一致的方式配置并固定，来进行换产调整。因此，换产调整费工夫，作业性说不上良好。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的是提供一种能够容易进行换产调整的机器人手和机器人。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人手，所述机器人手设在机器人臂上，用于输送对象物，所述机器人手具有：至少一个叉，所述叉能够载置所述对象物；一对第1固定部件，所述一对第1固定部件在所述叉的长边方向彼此分离地配置；以及一对第1引导部件，所述一对第1引导部件分别配置在所述一对第1固定部件之间，限制载置在所述叉上的所述对象物在所述长边方向的移动，所述一对第1引导部件中的至少一方构成为，在所述叉的长边方向的位置可选择性地设定为多个位置。

根据本发明的机器人手和机器人，能够容易进行换产调整。

附图说明

图1是表示一个实施方式的机器人的整体结构的立体图。

图2是用于说明在将尺寸最大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。

图3是与图2中的III－III截面相当的截面图。

图4是用于说明在将尺寸第二大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。

图5是与图4中的V－V截面相当的截面图。

图6是用于说明在将尺寸最小的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。

图7是与图6中的VII－VII截面相当的截面图。

图8是用于说明在叉的短边方向也配置引导部件的变形例中、在将尺寸最大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。

图9是与图8中的IX－IX截面相当的截面图。

图10是用于说明在将尺寸第二大的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。

图11是与图10中的XI－XI截面相当的截面图。

图12是用于说明在将尺寸最小的液晶玻璃基板作为输送对象的情况下的换产调整的说明图。

图13是与图12中的XIII－XIII截面相当的截面图。

标号说明

1：机器人；6：臂（机器人臂）；6L：左臂（机器人臂）；6R：右臂（机器人臂）；9：手（机器人手）；9L：左手（机器人手）；9R：右手（机器人手）；12：叉；12a～12f：螺纹孔；13：引导部件（第1引导部件）；14：螺钉；15：固定部件（第1固定部件）；15a：长孔（第1贯穿插入孔）；17A、17B：中间部件（第1中间部件）；17Aa、17Ba：长孔（第3贯穿插入孔）；112：叉；112A～112E：叉；113A～113C：引导部件（第2引导部件）；115：固定部件（第2固定部件）；131b：长孔（第2贯穿插入孔）；W：液晶玻璃基板（对象物）；W1～W3：液晶玻璃基板（对象物）。

具体实施方式