[发明专利]搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种搬运机器人。

背景技术

传统上已知有搬运机器人，所述搬运机器人从储存器搬运诸如用于液晶显示器的玻璃基板或半导体晶片的薄板工件或者将所述薄板工件搬运到所述储存器中。

作为这种搬运机器人的一个示例，已知一种这样的机器人，在该机器人中，一对腿单元被操作成沿竖直方向运动，并且布置在该腿单元的上部上的水平臂单元搬运诸如薄板工件的搬运对象(例如，参照日本专利No.4466785)。

然而，在该传统的搬运机器人中，由于腿单元被成对地使用以沿竖直方向提升所述水平臂单元，因此难以获得简单的构造和确保足够的升降范围。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题而形成本发明，本发明的目的在于提供一种搬运机器人，该搬运机器人具有简单的构造并且能够确保足够的升降范围。

根据本发明的第一方面，提供了一种搬运机器人，该搬运机器人包括：回转基座，该回转基座包括基部和延伸部，所述基部附接到基座，以绕所述回转基座的竖直轴线回转，所述延伸部沿一个水平方向从所述基部延伸；支柱，该支柱从所述延伸部的前端部竖直地延伸；第一升降臂，该第一升降臂经由第一关节部支撑在所述支柱的前端部上、并且构造成绕第一水平轴线旋转；第二升降臂，该第二升降臂经由第二关节部支撑在所述第一升降臂的前端上、并且构造成绕与所述第一水平轴线平行的第二水平轴线旋转；以及水平臂单元，该水平臂单元包括臂部，所述臂部用于沿与所述第一水平轴线和所述第二水平轴线平行的方向移动载置搬运对象的手部，所述水平臂单元经由第三关节部支撑在所述第二升降臂的前端部上，并且构造成绕与所述第二水平轴线平行的第三水平轴线旋转，其中，所述水平臂单元中的所述臂部的一部分能够在比所述延伸部的上表面更低的位置处操作。

通过上述构造，可以提供一种具有简单的构造并且能够确保足够的升降范围的搬运机器人。

附图说明

从结合附图给出的实施方式的以下描述将清楚本发明的目的和特征，在附图中：

图1是示出根据本发明的第一实施方式的搬运机器人的示意图；

图2是示出回转基座与水平臂单元之间的位置关系的图；

图3A是示意性地示出搬运机器人的前视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在该搬运机器人的最上位置；

图3B是示意性地示出搬运机器人的侧视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在该搬运机器人的最上位置；

图3C是示意性地示出搬运机器人的内部构造的一部分的侧视图；

图4A是示意性地示出搬运机器人的前视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在搬运机器人的最下位置；

图4B是示意性地示出搬运机器人的侧视图，在该搬运机器人中，水平臂单元布置在该搬运机器人的最下位置；

图5A是示出根据本发明的第二实施方式的搬运机器人的示意图；

图5B是示出根据该第二实施方式的搬运机器人的示意图；以及

图6是示出根据本发明的第三实施方式的搬运机器人的示意图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细地描述根据本发明的实施方式的搬运机器人。然而，应注意，本发明不限于以下所描述的实施方式。

(第一实施方式)

[搬运机器人的构造]

首先，将参照图1描述根据本发明的第一实施方式的搬运机器人的构造。图1是示意性地示出根据第一实施方式的搬运机器人的图。在下文中，为了便于说明，通过将如图1所示的搬运机器人1的状态称作回转位置来描述搬运机器人1的每个部件之间的位置关系。在本文中，竖直方向称为Z轴。

如图1所示，根据第一实施方式的搬运机器人1包括回转机构10、升降机构20和水平臂单元30。

回转机构10包括基座11和回转基座12。回转基座12绕为竖直轴线的回转轴线O1相对于基座11回转。随着回转基座12的旋转，升降机构20和水平臂单元30绕回转轴线O1回转。