[发明专利]空间连杆型机械手

权利要求书

1.一种空间连杆型机械手，包括有一驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，其特征在于：所述杆件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂的一端与所述外壁通过一转轴A相连接，另一端通过一转轴B与所述小臂相连接，所述末端构件的两端分别通过两转轴C、D与所述小臂与斜型小臂相连接，所述斜型大臂的一端与所述斜型小臂通过一转轴E相连接，另一端与所述内壁通过一转轴F相连接，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。

2.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述大臂与所述外壁连接的转轴A和斜型大臂与斜型连接件连接的转轴F的轴线非平行。

3.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述末端构件为一水平杆，并平行于所述驱动装置所在平面。

4.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述小臂与斜型小臂以所述末端构件的中点非对称。

5.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述小臂的弧度与斜型小臂的弧度相等。

6.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述转轴A、B、C的轴线垂直所述末端构件所在平面。

7.如权利要求6所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述转轴D、E、F的轴线相互平行，且与所述末端构件所在平面非垂直。

8.如权利要求7所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述转轴A与所述驱动装置同轴。

9.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述空间连杆型机械手还包括有一安装于所述末端构件上的夹取件，所述夹取件用于夹取一产品。

10.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于：所述空间连杆型机械手还包括有一安装于所述内壁上的斜型连接件，所述斜型大臂固定于所述斜型连接件上。