[发明专利]机械手定位机构

权利要求书

1.一种机械手定位机构，其特征在于：包括重心自动回正的平衡装置（1）和装卸机械手（2），所述的装卸机械手（2）与平衡装置（1）之间设有互配的梳齿机构，所述的装卸机械手（2）设有驱动其升降的驱动装置（2.1）。

2.根据权利要求1所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的平衡装置（1）为设有竖直悬挂挂钩的悬挂式结构的构件。

3.根据权利要求1所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的平衡装置（1）为设有中心支撑柱的支撑式结构的构件。

4.根据权利要求2所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的平衡装置（1）包括固定位一体的悬杆I（1.1.1）和悬挂框架（1.1.2），所述的悬杆I（1.1.1）上设有挂钩I（1.1.1.1），悬挂框架（1.1.2）下部的中间设有梳齿状的承载托盘（1.1.2.1），悬杆I（1.1.1）竖直放置时，悬杆I（1.1.1）和悬挂框架（1.1.2）的重心与悬杆I（1.1.1）在一条竖直直线上。

5.根据权利要求4所述的机械手自动定位结构，其特征在于：所述的装卸机械手（2）包括中心设有竖直旋柱（2.1.1.1）的四工位承载架（2.1.1）和可驱动四工位承载架（2.1.1）做升降和旋转的驱动机构I（2.1.2），所述的四工位承载架（2.1.1）设有与承载托盘（1.1.2.1）相匹配的梳齿状的承载架I（2.1.1.2）。

6.根据权利要求2所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的平衡装置（1）包括固定为一体的悬杆II（1.2.1）和钩型承载架II（1.2.2），所述的悬杆II（1.2.1）上设有挂钩II（1.2.1.1），所述的承载架II（1.2.2）设有呈钩型的梳齿状的承载支架II（1.2.2.1），悬杆II（1.2.1）竖直放置时，悬杆II（1.2.1）和钩型承载架II（1.2.2）的重心与悬杆II（1.2.1）在一条竖直直线上并与钩型的交叉线相交。

7.根据权利要求6所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的装卸机械手（2）包括与承载架II（1.2.2）相配的承载架III（2.2.1）和可驱动承载架III（2.2.1）升降的驱动机构II（2.2.2），所述的承载架III（2.2.1）设有呈钩型的梳齿状的承载支架III（2.2.1.1），驱动机构II（2.2.2）驱动承载架III（2.2.1）下降并当承载支架III（2.2.1.1）的工件落在承载支架II（1.2.2.1）的上时，承载支架III（2.2.1.1）与承载支架II（1.2.2.1）钩型夹角的两个上表面重合。

8.根据权利要求3所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的平衡装置（1）包括固定为一体的支撑杆（1.3.1）和底板（1.3.2），支撑杆（1.3.1）竖直放置时，支撑杆（1.3.1）和底板（1.3.2）的重心与支撑杆（1.3.1）在一条竖直直线上，支撑杆（1.3.1）和底板（1.3.2）的上方设置有重心平衡构件（1.3.3），所述的平衡构件（1.3.3）包括可前后滑动的滑板（1.3.3.1）和可左右滑动的顶板（1.3.3.2），所述的底板（1.3.2）和滑板（1.3.3.1）上设有互配的滑轮和滑轨，所述的顶板（1.3.3.2）的上部设有梳齿装的凸筋，顶板（1.3.3.2）中心位置的下部设有弹簧滑动组件（1.3.3.2.1），所述的顶板（1.3.3.2）与滑板（1.3.3.1）互配并可沿滑板（1.3.3.1）的前后端面左右滑动。

9.根据权利要求8所述的机械手自动定位机构，其特征在于：所述的弹簧滑动组件（1.3.3.2.1）是指，包括中心设有环形构件（1.3.3.2.1.1）的支架（1.3.3.2.1.2），所述的环形构件（1.3.3.2.1.1）与支架（1.3.3.2.1.2）之间采用四个弹性件连接，所述的支架（1.3.3.2.1.2）固定在顶板（1.3.3.2）的下表面上，环形构件（1.3.3.2.1.1）的中心孔支撑在支撑杆（1.3.1）上。

10.根据权利要求8或9所述机械手定位机构，其特征在于：所述的装卸机械手（2）包括设有与顶板（1.3.3.2）互配的梳齿状条形通孔的滑板（2.3.1）及可驱动滑板（2.3.1）的升降的驱动机构III（2.3.2）。