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[发明专利]智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统-CN202310572189.0在审
发明人：裴文卉;张宇;马保森;马昊;王丽 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，方法包括以下步骤：将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。本发明所设计的Hamilton鲁棒控制器与滑模控制器和LQR控制器相比，大大降低了算法复杂度，提高了计算效率，降低了控制车辆跟踪参考轨迹的误差。
智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种实现域间路由洪泛的方法及代言节点-CN201210259472.X在审
发明人：林雪峰;董均;王磊;黄善国 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2012-07-25 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： H04L12/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现域间路由洪泛的方法及代言节点，其中方法包括：建立遍布所有域的Hamilton圈；当位于该Hamilton圈的域内代言节点获取域间路由信息后，将该域间路由信息通过Hamilton圈发送至其下游位于其他域的代言节点
一种实现路由方法代言节点

[发明专利]一种有限时间鲁棒镇定控制方法-CN202211361432.6在审
发明人：杨仁明;张春富;李光叶;侯明冬;李琦 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种有限时间鲁棒镇定控制方法，属于无人车控制技术领域，所述方法包括：S1、建立无人车系统的二自由度动力学方程；S2、将无人车系统的二自由度动力学方程转化为等价的Hamilton形式；S3、设计Hamilton系统的观测器系统，并设计有限时间鲁棒控制器；S4、利用扩维技术将Hamilton原系统和观测器系统扩展为一个Hamilton模型；S5、选取李雅普诺夫函数并验证有限时间鲁棒稳定性。
一种有限时间镇定控制方法

[发明专利]一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法-CN202211529483.5在审
发明人：杨仁明;李琦;李光叶;侯明冬;张春富 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种非线性奇异时滞系统的有限时间鲁棒镇定控制方法，包括：为非线性奇异时滞系统选取Hamilton函数；结合状态分解方法，将非线性奇异时滞系统Hamilton函数转换为等价的微分代数形式；设计鲁棒控制器，将鲁棒控制器代入等价微分代数形式获取系统的严格等价耗散Hamilton形式；选取李雅普诺夫函数，在严格等价耗散Hamilton形式的基础上验证鲁棒控制器的准确性。
一种非线性奇异系统有限时间镇定控制方法

[发明专利]一种判断静态电压稳定性的方法及装置-CN201911174615.5有效
发明人：宋墩文;刘开欣;于明;杨学涛;郁舒雁;李铮;许鹏飞;陈勇;刘英志;郅治;位士全;刘道伟;杜三恩;冯静;杨红英;蒋勇;谢家正;赵高尚 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;广西电网有限责任公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H02J3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种判断静态电压稳定性的方法，包括：采集电网数据，建立电力系统的网络节点方程；根据所述网络节点方程和节点导纳矩阵，获得各节点的注入电流表达式；定义Hamilton系数矩阵，对节点导纳矩阵和Hamilton系数矩阵进行特征值分解，得到节点电压迭代方程；根据所述节点电压迭代方程建立电压稳定性判据；将节点导纳矩阵和Hamilton系数矩阵特征值代入所述判据表达式，获得电压稳定性判据的最终形式，解决现有技术判断电压稳定性的方法效率低的问题
一种判断静态电压稳定性方法装置

[发明专利]一种多机器人系统的鲁棒同时镇定方法及系统-CN202011145040.7有效
发明人：杨仁明;张海英;石鑫;崔健阔;张春富;李琦 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述方法通过建立n自由度机器人的动力学方程；分析机器人的能量结构，选取Hamilton函数，并将n自由度机器人的动力学方程等价为机器人的Hamilton模型；接下来利用扩维技术，将多个机器人的Hamilton模型扩展为一个较高维数的Hamilton模型；在上述变换的基础上设计多机器人鲁棒控制器；然后选取李雅普诺夫函数，验证多机器人鲁棒控制器的准确性。
一种机器人系统同时镇定方法

[发明专利]实时图像处理中Hamilton自适应插值的FPGA实现方法-CN201810581495.X有效
发明人：张德瑞;刘庆;郭惠楠;杨磊;方尧;宋晓东 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： H04N9/04 文献下载
摘要：为了在硬件逻辑上实现Hamilton自适应插值算法，以对Bayer图像做高质量的彩色重建，本发明提供了一种实时图像处理中Hamilton自适应插值的FPGA实现方法。本发明利用6个行RAM对原始Bayer数据循环缓冲，利用2路G分量恢复并行运算，3路R、B分量并行运算、流水线处理，数据同步等方法，在FPGA上实现了Hamilton自适应插值算法，能够实现高分辨率(最大支持
自适应实时图像处理并行运算插值算法线性插值算法最大工作频率流水线处理彩色重建高分辨率逻辑资源实时处理数据同步数据循环图像恢复硬件逻辑最大支持传统的大余量视频流分辨率缓冲图像消耗

[发明专利]基于Hamilton系统理论的镇定控制器的设计方法-CN202310340072.X在审
发明人：彭克;高群;李云利;张聪 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于Hamilton系统理论的镇定控制器的设计方法，属于直流配电系统稳定控制研究领域。其特征在于：包括如下步骤：S1建立直流配电系统随机动态模型；S2构造Hamilton能量函数，并求其梯度；S3设计预反馈控制律；S4设计镇定控制器。本基于Hamilton系统理论的镇定控制器的设计方法考虑了直流配电系统中存在的随机因素，建立含有随机扰动的系统动态模型，设计了一种直流配电系统镇定控制器，在系统存在随机扰动及系统参数变化情况下，提高系统的动态特性及鲁棒性
基于 hamilton 系统理论镇定控制器设计方法

[发明专利]一种二次利用钢丝绳的物理寿命确定方法、系统及设备-CN202310787840.6在审
发明人：刘健斌;谭智毅;李涵;莫蔓;陈明;余建龙;樊志维;李俊杰;颜焯文;沈文洁;梁美琼;徐薇;毛容妹;徐金梅;刘志文;林琦渲;肖前;萧达辉 -专利权人：广州海关技术中心
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：方法包括以多条可选的钢丝绳的有效率为自变量，以多条可选的钢丝绳的总效用相对变化率为因变量进行线性拟合，得到有效率‑总效用相对变化率关系模型；基于可选的有效率‑总效用相对变化率关系模型构建Hamilton函数并求解Hamilton函数，得到寿命确定模型；将待测钢丝绳的服役时间输入到可选的寿命确定模型中，得到待测钢丝绳的剩余有效性能效用值。本发明通过构建并求解Hamilton函数，能够对二次利用前的钢丝绳进行寿命评估。
一种二次利用钢丝绳物理寿命确定方法系统设备

[发明专利]平面调车作业钩计划编制方法-CN201310350752.6无效
发明人：张伯敏;孙焰;张颖波 -专利权人：张伯敏;孙焰;张颖波
申请日： 2013-08-13 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路中间站平面调车作业钩计划编制方法，它为模块化结构，包括钩计划图形自动编制模块，其特征在于所述的图形自动编制模块为一设计最优车组排列次序的图论模型，该图论模型是关于求编顺后的车组最优排列次序转化为求一个有向图的最小Hamilton路，即一个图或有向图中的Hamilton路通过图中每个顶点一次且恰好一次的路。
平面调车作业计划编制方法

[发明专利]含脉冲负载的独立电力系统的鲁棒性提升方法-CN202310125815.1在审
发明人：杨凡;邱玥;刘兴江;倪旺;李青;沈可猛;王谱宇 -专利权人：南京理工大学;中国电子科技集团公司第十八研究所
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种含脉冲负载的独立电力系统的鲁棒性提升方法，搭建含脉冲负载的独立电力系统；根据发电机五阶模型状态空间描述，建立柴油发电机五阶Hamilton模型标准形式；根据柴油发电机五阶Hamilton模型标准形式，通过运算得出柴油发电机五阶Hamilton模型能量平衡方程，得到柴油发电机的能量耗散，提取柴油发电机能量耗散中的负耗散项；修改发电机相关参数，减小发电机能量耗散中的负耗散项，提高发电机能量耗散
脉冲负载独立电力系统鲁棒性提升方法

[发明专利]硬件实现方法、终端及存储介质-CN202211318733.0在审
发明人：陈静静;吴睿振;王凛;孙华锦 -专利权人：山东云海国创云计算装备产业创新中心有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F11/10 文献下载
摘要：该方法，对编码矩阵A遍历其所有错误形；针对每种错误形式，从原始的(k+r)*k的编码矩阵A得到k*k维的方阵B；基于Cayley‑Hamilton定理对方阵B进行矩阵求逆，得到对应的λHamilton定理进行矩阵求逆的实现方法，提高了算法运算的并行度；算法模式易于复用，适用于硬件电路的实现。
硬件实现方法终端存储介质

[发明专利]一种广义Hamilton的算子对称性与保振幅方法及系统-CN202310560790.8在审
发明人：徐文君;孙胜利;刘高睿 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01V1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种广义Hamilton的算子对称性与保振幅方法及系统，包括根据不同单程波方程，确定分解方程的量纲；建立不同量纲上、下行波方程的保幅形式及边值条件；在传统单成波处理流程的基础上，根据已修正源函数及初边值条件进行调整通过单程波上下行波传播算子的对称性，实现传播算子的保振幅特性，并在保守Hamilton动力学体系下，满足互易性原理。
一种广义 hamilton 算子对称性振幅方法系统

[发明专利]考虑扭转变形的悬浮隧道管-索耦合模型构建方法及应用-CN202310523203.8在审
发明人：申永刚;董晨霄;项贻强 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：索耦合模型构建方法及应用，所述构建方法包括：对典型的锚索式悬浮隧道做出假定，建立计算坐标系；根据简化后的悬浮隧道所受外荷载建立管体和左、右两侧锚索的能量方程，包括动能方程、势能方程和外力功方程；将能量方程代入Hamilton基于Hamilton原理推导得到考虑扭转变形的悬浮隧道管‑索耦合模型，为悬浮隧道管体扭矩的计算提供依据，并得到锚索在不对称荷载下更为准确的内力值。
考虑扭转变形悬浮隧道耦合模型构建方法应用

[发明专利]基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法-CN202210215828.3有效
发明人：黄志坚;杨光;曹新宇 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法，该方法包括：给定用于无人船避障路径规划的动态控制系统模型，并获取动态控制系统模型在无限时长优化上的效用函数；确定最优效用函数，并根据最优效用函数确定数据驱动无模型Hamilton函数；根据Pontryagin最小化原理，基于数据驱动无模型Hamilton函数得到确定动态控制系统模型的最优控制函数的必要条件，以确定最优控制函数，并根据最优控制函数进行无人船最优避障路径规划。
基于 hjb 方程数据驱动无人最优路径规划方法

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