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[发明专利]一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法-CN201510616168.X有效
发明人：王成龙;林孝工;鲁彬;王元慧;付明玉;李娟;丁福光;刘向波 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B63C1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹引导的气垫船进坞过程自动控制系统及控制方法。GPS采集坞载船的航迹和艏向角的数据，传送给航迹设定装置；航迹设定装置采用灰色预测对采集的数据进行预测，从而得到期望的航迹和艏向角，传送给进坞过程跟踪器；进坞过程跟踪器将接收的期望的航迹和艏向角与灰色预测后的实际航迹和艏向角进行比较，得到航迹偏差η和艏向角偏差ψ′，传送给粒子群控制器；粒子群控制器根据接收的信息，得到控制舵角指令，控制空气舵，当航迹偏差η在设定阈值内时，以恒定加速度减小推进器的转速。本发明能够提高气垫船进坞的效率和成功率，可以减少操作人员的负担而且可以减少进坞过程对气垫船的损坏。
一种基于航迹引导气垫船过程自动控制系统控制方法

[发明专利]一种基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制方法-CN202211330323.8在审
发明人：佟海艳;王珺吉;栾添添;孙明晓;刘彩云 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制方法，本发明以船舶进坞为背景涉及非线性状态约束领域，尤其涉及基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制器，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：构建新型映射函数；步骤(3)：约束范围平移；步骤(4)：通过映射函数对非线性系统进行映射；步骤(5)：设计基于指数型非线性映射的气垫船进坞艏向控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明解决了气垫船在进坞时与两侧壁刮碰的问题，通过指数型映射函数将原系统进行映射得到无约束的新系统，将映射后系统的艏向误差引入到控制器的设计中，来提高气垫船稳态性能，从而达到安全进坞的效果。
一种基于指数非线性映射气垫船进坞艏控制方法

[发明专利]干式台车法船舶切断加长改装技术-CN201210509072.X有效
发明人：颜景亮;孙书猛;台基建;杨春涛;袁春田;赵东辉;韩继芳 -专利权人：青岛北海船舶重工有限责任公司
申请日： 2012-12-04 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B63B9/04 文献下载
摘要：一种干式台车法船舶切断加长改装技术，通过新加段分段预制，坞墩布置，船体划线，船体结构加强，分段切割，主要步骤如下：船舶进坞精度控制，组合式导轨铺设，组合台车的连接和安放，船舶进坞精准落墩，推力装置安装布置，船舶艏段前端和艉段后端加支撑，艏段移位，新加段组立及与艉段合拢，艏段与新加段精准对正定位合拢。该技术适用于任何型线及吨位的船舶切断加长改装；合拢速度快，固定安全性高；工艺操作简单可靠；改装周期短、成本低；合拢定位精度高，有效保证了艏段的精准移位和对正定位，使合拢精度达到新造船水平。另外受天气等外部环境因素变化的影响小，有利于企业进行坞期控制。
台车船舶切断加长改装技术

[发明专利]集装箱船球鼻艏总段换新安装方法-CN201710071248.0在审
发明人：于海涛;张平;滕洪达;梁峰 -专利权人：大连中远船务工程有限公司
申请日： 2017-02-09 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱船球鼻艏总段换新安装方法，包括以下步骤A、根据集装箱船球鼻艏换新总段的主要参数布置运输工装支架；B、船舶进坞后在需要换新的原船球鼻艏总段下方安装运输工装支架；C、对原船球鼻艏总段安装位置进行划切割线，然后进行切割；D、使用平板车将原船球鼻艏总段运输至其他位置；E、使用平板车将新制球鼻艏总段运输至安装位置进行调型与封固；F、对集装箱船球鼻艏总段封固结构后，撤出平板车；G、对集装箱船球鼻艏总段合拢口进行装配、焊接；H、对集装箱船球鼻艏总段合拢口进行油漆。本发明缩短了坞期时间和提高了安装过程的安全性，可节约成本和提高坞的使用效率，并且调高了施工过程的安全性和施工质量。
集装箱船球鼻艏总段换新安装方法

[实用新型]一种船舶进坞落墩定位装置-CN202222078911.9有效
发明人：孙连国 -专利权人：湛江市麻斜祥和船舶修造有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B63C5/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种船舶进坞落墩定位装置，包括艏坞墙，所述艏坞墙的一侧固定连接有两个侧坞墙，两个所述侧坞墙的一侧均固定连接有两个电动推杆，对应的两个所述电动推杆的输出端均固定连接有一个固定板，所述艏坞墙的上表面固定连接有一个连接板
一种船舶进坞落墩定位装置

[发明专利]用于航海船舶自主进坞的方法、设备和装置-CN201880094186.8在审
发明人： J-T·格鲁尼沃尔德·迈耶;K·索德斯捷纳 -专利权人：瓦锡兰萨姆电子有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：用于自主航海船舶进坞的装置和计算机实现方法，所述计算机实现方法包括：确定与航线计划数据相关联的转运控制模式，所述航线计划数据定义港口之间的转运操作；确定与海港航迹数据相关联的自主进坞控制模式，所述海港航迹数据包括航点属性的集合并且定义接近区域信息和在航点处连接的航迹段该方法还包括：确定船舶位置、速度和艏向；以及将所述船舶位置、速度和艏向与所述接近区域信息进行比较，并响应以下情况而从所述转运控制模式改变为所述自主进坞控制模式：所述位置区域信息包括所述船舶位置；所述船舶速度低于进入所述接近区域的所述最大船舶速度；以及所述船舶艏向匹配由进入所述接近区域的所述最大艏向偏差定义的标准。
用于航海船舶自主方法设备装置

[发明专利]一种新制坞门定位安装方法-CN202310792483.2在审
发明人：王云飞 -专利权人：招商局重工（江苏）有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63C1/08 文献下载
摘要：本发明涉及船舶工程领域，公开一种新制坞门定位安装方法，包括下列步骤：新制坞门艏部和艉部两侧通过缆绳连接在坞门口两侧的缆桩上和坞门口两侧的引船小车上，卷扬机对新制坞门艏部拉移至坞门口；缆绳端解下之后连到绞缆机a上，从缆桩上解下之后连接到绞缆机b上，卷扬机继续拉动新制坞门，同时绞缆机a和绞缆机b收紧缆绳；将钢丝绳从新制坞门的艏部解下连接在新制坞门的中间位置；卷扬机启动，绞缆机a和绞缆机b同时收紧缆绳直至新制坞门靠近落座位置；解下的缆绳的连在新制坞门中间，以及坞门口的葫芦上，葫芦来调整到安装位置。当卷扬机进行拉动的时候，只要配合卷扬机的运动速度即可防止坞门的碰撞，简单方便，便于控制。
一种新制定位安装方法

[发明专利]一种用于船坞牵引钢丝绳的安装机构及其使用方法-CN202310679629.2在审
发明人：郑晓海;刘刚;聂红岩;邓艳新 -专利权人：中国船舶集团青岛北海造船有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63B21/66 文献下载
摘要：该安装机构包括船坞，船坞包括坞室和坞室左右两侧的坞墙；坞墙的顶部设置有坞墙甲板；坞墙甲板包括船艏安装机构、船艉安装机构、钢丝绳、引绳、钢丝绳托架、摩擦绞车、牵引小车；钢丝绳的一端通过引绳带动依次穿过船艏安装机构完成钢丝绳与牵引小车的艏侧眼板固定本发明通过设置常见滑轮组件或绞车装置，结合质量较轻的引绳将钢丝绳按照固定路径与小车的艏部和艉部相连，解决了钢丝绳安装时候的辅助设备的局限性，结构简单，方便操作。
一种用于船坞牵引钢丝绳安装机构及其使用方法

[实用新型]一种简易的复合材料船舶坞修平台-CN202221670380.6有效
发明人：潘岩;王普;黄一 -专利权人：泛海海工（山东）智能装备有限公司;大连船舶制造国家工程研究中心有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B63C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易的复合材料船舶坞修平台，涉及船坞技术领域，包括坞体，所述坞体设有坞底浮箱，所述坞底浮箱两侧设有假坞墙，所述假坞墙上设有立柱式压载舱，所述立柱式压载舱包括：船艏压载舱、船舯压载舱和船艉压载舱，所述船舯压载舱横截面面积大于船艏压载舱和船舯压载舱的横截面，所述船舯压载舱内部设有下泵舱直梯和电缆通道，在使用时通过设置立柱式船艏压载舱、船舯压载舱和船艉压载舱及坞底浮箱，不仅能够对整个船坞提供必要的浮力和使船坞下沉
一种简易复合材料船舶平台

[发明专利]球鼻艏改装工艺-CN201810574606.4有效
发明人：冯木水;张智明;曹少力;冯桂燕 -专利权人：广州中船文冲船坞有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B63B1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种球鼻艏改装工艺，包括新球鼻艏制造、旧球鼻艏拆除和新球鼻艏吊装三大工序，在新球鼻艏吊装时在原船外板上划出原船中心线、肋位线和水平检验线，并在坞底划出原船中心线、肋位线的投影线，结合浮吊、大型分段定位工装和分段定位小车以上述中心线、肋位线和水平检验线及其投影线为基准，对新球鼻艏进行横向、纵向和高度方向的精准定位。本发明能充分的利用现有设备、缩短坞期、操作准确快速。
鼻艏新球肋位线原船投影线吊装改装大型分段定位工装分段定位精准定位现有设备球鼻艏旧球外板种球检验小车拆除制造

[发明专利]一种适用于中高海况的消波减浪结构、系统及其设计方法-CN202310501949.9在审
发明人：于圣堂;张甫杰;雷雨;肖留勇;张蓓蓓 -专利权人：上海船舶运输科学研究所有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B39/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于中高海况的消波减浪结构、系统及其设计方法，适用于具有艏楼的半潜船，消波减浪结构包括安装在半潜船甲板两侧的两个坞墙，两个坞墙沿半潜船的船长方向延伸，并与艏楼配合将半潜船的甲板空间包围形成入口位于船艉的半遮蔽坞，两个坞墙之间还设有挡浪板，以将半遮蔽坞分隔为靠泊区和缓冲区，挡浪板的板面开设有若干透水孔。其利用坞墙与艏楼阻挡波浪涌入半遮蔽坞；挡浪板可以妨碍靠泊区与缓冲区内的海水流动，既能够阻碍海浪从靠泊区的入口处涌入，又会在海浪涌入靠泊区时，消耗这部分海浪的能量，最终可以减轻靠泊区的海浪汹涌程度，便于船艇进入靠泊区进行靠泊作业
一种适用于中高海况消波减浪结构系统及其设计方法

[发明专利]一种双线并排对拉移船方法-CN201310713486.9在审
发明人：何琎;陈景庚;程建;贾庄龙 -专利权人：广州中船黄埔造船有限公司
申请日： 2013-12-20 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B63C1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种双线并排对拉移船的方法：船坞注水前将两半船艏艉端近船坞中心线一侧的对拉眼板用卸扣连接缆绳，同时在两半船葫芦眼板穿挂卸扣后连接葫芦；第一坞位双线整船出坞后，通过坞墙上两侧引船小车将两半船移至预坐墩坞位；提升两半船艏艉连接缆绳；逐步收紧缆绳，吊钩同步缓慢下降；将葫芦收紧缆绳捆绑至带缆桩；解除吊钩与缆绳间连接；在两半船另一端重复以上步骤；两半船艏艉两端已相互靠拢，且离开各自坞墙，需保证两半船距各自坞墙10米以上距离；在预坐墩坞位两侧坞墙上装定位靠架。
一种双线并排拉移船方法

[发明专利]一种船体艏艉总段建造的合拢工艺-CN202110012310.5在审
发明人：陈海龙;熊威;构旭军 -专利权人：友联船厂（蛇口）有限公司;招商局重工（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B63B73/10 文献下载
摘要：本发明适用于船舶建造技术领域，具体是一种船体艏艉总段建造的合拢工艺，将船体分成艏总段和艉总段在船台上进行合拢；按要求在合拢口位置划出定位线，并安装导向定位工装；利用仪器对艏总段和艉总段的端口进行测量，确保合拢口尺寸一致；分别对艏总段和艉总段完成下水工作；将艏总段和艉总段分别拖移进浮坞内，将艏总段和艉总段的水平高度调整一致；缓慢拉近，并靠拢；合拢精度满足要求后焊接导向定位工装上设有的定位工装和导向工装，使艏总段和艉总段相对固定；完成艏总段和艉总段整体坐墩，对合拢口进行打磨、焊接和测量；不仅能够实现大型船舶建造，还能显著降低施工成本，缩短建造周期，拓宽作业面，施工过程更加安全和可控。
一种船体艏艉总段建造合拢工艺

[发明专利]车载式球鼻艏整体换新工艺-CN201310142281.X有效
发明人：颜景亮;孙书猛;荆玉刚;蔡有均;郑小桃;郑宗岭 -专利权人：青岛北海船舶重工有限责任公司
申请日： 2013-04-23 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：车载式球鼻艏整体换新工艺属于船舶修理和建造技术领域。通过新球鼻艏分段预制和中组，旧球鼻艏切割，主要步骤如下：坞底面划出定位线、基准线和导向线，坞墩布置调整，船艏部两侧加设升高支墩，旧球鼻艏整体驮运，新球鼻艏整体驮运，布置分段定位机和精准对中定位合拢。优点是：1、可将坞期从现有的30-40天，缩短至15天；2、新球鼻艏在厂房内预制和中组，工程质量和建造精度可以达到新造船水平；3、操作简便、可靠、快速，大幅提高对正速度和精度，并可大幅降低工作量，降低劳动强度和人工成本；4、船厂设备设施等的占用时间短，降低球鼻艏换新的生产成本。
车载式球鼻艏整体换新工艺

[发明专利]一种船舶出坞方法-CN201510996243.X在审
发明人：谢义东;何志年;安国辉 -专利权人：广船国际有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B63C3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶出坞方法，属于船舶领域，为解决现有船舶水平状态出坞需要注入大量压载水等问题而设计。本发明船舶出坞方法包括向船舶的压载舱中泵入压载水，使船艏吃水小于船艉吃水，且吃水差为设定值或者设定范围；船舶在动力装置的牵引下以纵倾起浮状态出坞。本发明船舶出坞方法为纵倾起浮，相对于现有船舶的在艏部加入大量压载水使船舶水平起浮的方式，纵倾起浮需要注入的压载水明显减少，同时减少了出坞后排水、清仓时的工作量，极大减小了人力、物力消耗以及吃水、排水的能耗
一种船舶方法

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