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[发明专利]一种水处理电极的检测与自清洗系统及方法-CN201810644515.3有效
发明人：徐建民;吴礼彬;林纬;喻九阳;汪威 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水处理电极的检测与自清洗系统及方法，所述水处理电极的检测与自清洗系统包括：控制器、谐振声源、超声波发生器、振动传感器、谐振发生器和电极片；所述电极片的顶端通过支撑结构与处理池固定连接；所述振动传感器与所述电极片连接；所述谐振发生器与所述电极片的底端连接；所述振动传感器、谐振声源和超声波发生器分别与所述控制器连接。能够在不停机的情况下对电化学液体中的电极片进行检测，监测其表面污染物附着情况，并根据需要自动进行清洗。
一种水处理电极检测清洗系统方法

[发明专利]一种管道巡检机器人-CN202210225159.8有效
发明人：喻九阳;胡天豪;张德安;戴耀南;夏文凤 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明属于管道机器人领域,公开了一种管道巡检机器人，包括壳体、滑动件和两个走行机构，壳体沿前后方向水平设置在管道内，两个走行机构通过两个调节组件与壳体两侧的下端连接，滑动件通过阻尼支撑件与壳体上端连接，调节组件用以调节对应走行机构至壳体的间距，以使得走行机构与管道的内壁接触，阻尼支撑件用于驱动滑动件趋于向上移动至与管道的内顶壁接触，两个走行机构用以同步带动壳体在管道内沿前后方向移动，使得该管道机器人在管道可灵活的根据管径的大小主动调整两个走行机构至壳体的间距，同时滑动件在管道内由于阻尼支撑件的作用始终被动的与管道内壁相抵，从而能根据管道管径的变化进行灵活的调整滑动件和两个走行机构离壳体的间距。
一种管道巡检机器人

[发明专利]一种焦煤成浆系统-CN202211486341.5在审
发明人：喻九阳;夏亚忠;陈琦;王景勋;彭康;张天义 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种焦煤成浆系统，包括焦浆罐、供焦机构和供水机构，所述焦浆罐具有进水口、焦煤入口和焦浆出口，所述供焦机构的焦煤出口与所述焦浆罐的焦煤入口连通，所述焦浆罐的进水口与所述供水机构的出水口连通，所述焦浆罐上还具有搅拌机构，且其搅拌部位于所述焦浆罐内，所述搅拌机构用以将所述焦浆罐内的焦煤与水搅拌至混合形成焦浆，如此由供焦机构向焦浆罐内输送焦煤，而供水机构向焦浆罐内供应水，水和焦煤在搅拌机构的搅拌下混匀为可呈流体态输送的焦煤浆。
一种焦煤系统

[发明专利]一种超分辨率重构方法、装置以及存储介质-CN202210862508.7在审
发明人：戴耀南;喻九阳;郑小涛;胡天豪;张德安;夏文凤 -专利权人： 武汉金惠科技有限公司;武汉工程大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种超分辨率重构方法、装置以及存储介质，属于图像处理领域，方法包括：分别对训练集图像进行特征提取分析得到待训练图像特征；构建训练模型，通过待训练图像特征对训练模型进行训练得到训练后模型；根据所有的测试集图像对训练后模型进行测试得到超分辨率重构模型；通过超分辨率重构模型对待重构图像进行图像重构得到超分辨率重构结果。本发明具备了图像特征信息采集范围广，特征信息增强，低参数量，图像分辨率提高效果好等优点，在提高图像特征信息采集范围的同时，增强了信息的特征属性。
一种分辨率方法装置以及存储介质

[发明专利]一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210581746.0在审
发明人：喻九阳;张德安;戴耀南;郑小涛;胡天豪;夏文凤 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人起始点、目标点以及初始随机树；判断起始点与目标点之间是否存在障碍物；若起始点与目标点之间不存在障碍物，则获取起始点与目标点之间的中间位置标记为中间节点，采用预设的第一随机树搜索法，从起始点和目标点出发朝向中间节点以及从中间节点出发朝向起始点和目标点进行第一路径搜索；若起始点与目标点之间存在障碍物，则标记障碍物的形状，并获取障碍物的顶点位置标记为顶点，采用预设的第二随机树搜索法，从起始点和目标点同时出发朝向对方并避开顶点进行第二路径搜索。本发明解决了现有技术中的路径规划算法获得的路径行驶效率低且曲折技术问题。
一种机器人路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质-CN202210752142.8在审
发明人：喻九阳;胡天豪;戴耀南;郑小涛;张德安;夏文凤 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
基于双目匹配检测方法装置电子设备介质

[发明专利]一种可振打除灰的粉煤热解系统-CN202210497627.7在审
发明人：喻九阳;夏亚忠;林纬;徐建民;郑小涛;胡天豪;陈琦 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： C10B49/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可振打除灰的粉煤热解系统，包括粉煤热解单元、旋风分离器、焦粉加压输送单元、焦粉成浆单元和煤气清洁单元；所述粉煤热解单元的热解产物出口通过管道与旋风分离器的顶部入口连通，旋风分离器顶部的煤气出口通过管道与煤气清洁单元的入口连通；所述旋风分离器底部的焦粉出口、焦粉加压输送单元、焦粉成浆单元相连；所述粉煤热解系统还配置有振打除灰装置和PLC控制器，振打除灰装置的输出端与旋风分离器的外壁接触；振打除灰装置与PLC控制器电连接。本发明的有益效果为：本发明可以绿色高效粉煤热解生产焦浆，并有效利用煤气清洁过程中产生的废水，同时实现热解产物冷却分离、焦浆制备与废水的环保利用。
一种可振打粉煤系统

[发明专利]一种开放式电化学除垢机构-CN201911149778.8有效
发明人：林纬;王众浩;喻九阳;汪威;徐建民;郑小涛 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： C02F1/46 文献下载
摘要：本申请提供一种开放式电化学除垢机构，属于电化学除垢领域。其包括圆形端盖，圆形端盖上分别开设有共圆心的第一板线槽和第二板线槽，且第一板线槽处于第二板线槽的外围；第一线圈，第一线圈安装在第一板线槽中；第二线圈，第二线圈安装在第二板线槽中；多个阳极板，分别间隔地安装在圆形端盖上，并分别与第一线圈电连接；多个阴极板，分别间隔地安装在圆形端盖上，并分别与第二线圈电连接，阳极板与阴极板依次交替地排列在圆形端盖上；电源，电源分别与第一线圈、第二线圈电连接。该装置结构简单且使用便捷，除垢效率高。
一种开放式电化学除垢机构

[实用新型]一种管道行走装置-CN202122647912.6有效
发明人：喻九阳;张德安;胡天豪;戴耀南;夏文凤 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道行走装置，属于管道行走设备技术领域。其包括：安装本体；变径机构，设有至少三个，至少三个变径机构径向间隔在安装本体上；行走组件，设有多个，多个行走组件一一对应变径机构设置，且行走组件分别连接在变径机构上；当管道行走装置在管道内行走时，行走组件能够在变径机构的驱动下贴靠在管道内壁，且行走组件能够沿管道的延伸方向行走并带动安装本体移动；定位模块，用于定位，定位模块安装在安装本体上；检测模块，检测模块安装在安装本体上；控制模块，控制模块安装在安装本体上，定位模块、控制模块与控制模块连接。本实用新型的管道行走装置能够通过规格不一的管道且便于定位。
一种管道行走装置

[发明专利]管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质-CN202111314904.8在审
发明人：喻九阳;夏文凤;戴耀南;胡天豪;张德安;詹博文;程航;严艺飞 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
管道机器人控制系统方法装置电子设备介质

[发明专利]一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法-CN202110969679.5在审
发明人：喻九阳;张德安;胡天豪;戴耀南;程航;夏文凤 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。
一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法

[发明专利]一种蠕变疲劳试验系统-CN201910532049.4有效
发明人：郑小涛;陈厚锟;喻九阳;汪威;马琳伟;徐建民 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种蠕变疲劳试验系统，包括供气机构、供钠机构、钠储存机构和蠕变疲劳试验机，所述钠储存机构上具有与其内部连通的进气口、进钠口和出钠口，所述供气机构具有出气口，所述供钠机构具有出钠口，所述供气机构的出气口与所述钠储存机构的进气口连接并连通，所述供钠机构的出钠口与所述钠储存机构的进钠口连接并连通，并在连通处设有第一阀门，所述蠕变疲劳试验机具有进钠口，所述钠储存机构的出钠口与所述蠕变疲劳试验机的进钠口连通，且在二者连通处设有第二阀门，所述蠕变疲劳试验机内固定有工件，所述供气机构用以将所述钠储存机构和蠕变疲劳试验机内抽真空并向其内供应惰性气体，其结构简单，使用方便。
一种疲劳试验系统

[发明专利]一种速热型空气源热泵热水器-CN202010173659.2有效
发明人：徐建民;刘轲;林纬 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： F24H4/02 文献下载
摘要：本申请提供一种速热型空气源热泵热水器，属于换热器领域。其包括主机；冷凝器，主机与冷凝器连接，用于向冷凝器内提供冷媒，并对冷凝器内的水进行加热；空气供给组件，空气供给组件与冷凝器连接，用于向冷凝器内提供空气，并对冷凝器内的水进行扰动；供水组件，供水组件与冷凝器连接，用于给冷凝器供水；控制器，控制器分别与主机、冷凝器、空气供给组件以及供水组件电连接，用于控制主机、冷凝器、空气供给组件以及供水组件的开启或者关闭。该装置能够快速对冷凝器内的冷水进行加热，且换热效率高。
一种速热型空气源热泵热水器

[发明专利]一种定位管道机器人-CN202110431491.5在审
发明人：喻九阳;张德安;胡天豪;戴耀南;程航;夏文凤;康富伟 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位管道机器人，包括管道机器人本体、摄像头、照明件和测距模块，所述摄像头、照明件和测距模块均安装在所述管道机器人本体的头部，并均与所述管道机器人本体内的控制器电连接，所述摄像头用以拍摄所述管道机器人本体前方的实时影像资料并输送至所述控制器，所述测距模块用以监测所述管道机器人本体前方是否存在障碍物，如此可由摄像头和测距模块共同来探测管道内位于管道机器人本体前方的实时境况，以便管道机器人本体灵活的作出作出相应的避障反应动作等。
一种定位管道机器人

[发明专利]一种用于高温高压多灰尘介质中的振打器密封结构-CN202110052058.0在审
发明人：喻九阳;张德安;陈琦;徐建民;郑小涛 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司;武汉鑫丞智能制造技术有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本申请提供一种用于高温高压多灰尘介质中的振打器密封结构，属于机械设备领域。其管子、凸面法兰依次固定套接于导筒上，导筒固定套接于套管上，且导筒和套管的同一端的连接处具有连接筒；撞击杆的一端可移动地穿进管子的内腔、套管的内腔中；连接筒套接于撞击杆上；过滤组件套接于连接筒上；套管套接于活塞上，活塞套接于活塞杆上，且一端可移动地延伸出套管，并处于导筒的内腔中；活塞杆的一端抵接于撞击杆的端部，另一端依次穿出活塞、导筒；弹簧套接于活塞以及活塞杆上，且处于由活塞、活塞杆以及导筒共同构成的空腔内。该装置能够提高振打器的密封性能，使其能在高温高压多尘环境下正常工作。
一种用于高温高压灰尘介质中的振打器密封结构

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