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[发明专利]一种葡萄自动采摘器-CN201910137208.0有效
发明人：吴新权;渠聚鑫;周继盛;常寅煜 -专利权人：吴新权
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种葡萄自动采摘器，该采摘器包含：触发式收集车仓部件、集成式仓盖部件、第一直杆校准器和自动采摘部件；其中，所述集成式仓盖部件盖合在所述触发式收集车仓部件的顶部，且与触发式收集车仓部件滑动连接，其顶部转动连接所述直杆校准器，并滑动连接所述自动采摘部件。本发明的采摘器能够实现自动化的采摘，准确地采摘且又不伤害葡萄果实，实现了采摘和收集的功能。
一种葡萄自动采摘

[实用新型]一种水果辅助采摘和分类收集一体机-CN201821761257.9有效
发明人：杨云;刘建国;王大鑫;张其宗;王昕;毛洋;安豹 -专利权人：吕梁学院
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果辅助采摘和分类收集一体机，包括采摘装置和分类装置，采摘装置可在不伤及水果的情况下，精准的实现采摘；分类装置中可通过捕获水果的图像来获取水果的体积，进而根据水果体积的大小对水果进行分类，由此，采用人工辅助的半自动化方式实现多种水果的采摘、分类、收集作业，结构简单、成本较低、操作简便、便于移动，在采摘水果后直接对其按照体积进行分类和收集，减少采摘过程对水果和果树的损伤，增加水果采摘过程的安全性，提高水果采摘和分类收集的效率，降低果农的劳动强度。
水果采摘分类收集采摘装置分类装置水果采摘一体机分类本实用新型半自动化便于移动人工辅助捕获果农损伤果树图像

[实用新型]采摘装置-CN201620534355.3有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种操作简单、采摘效率高，且对楝树损伤低的自动采摘装置，它包括杆部及位于杆部顶端的采摘部。本实用新型提供能使用杆部到采摘位置进行剪切动作，操作简单、采摘效率高，且对楝树损伤低。此外，本实用新型所述的采摘装置还设置了旋转装置，所述旋转装置能随时调整剪切机构在到达预定位置后进行剪切角度的调整，实现更灵活的剪切。
采摘装置

[实用新型]一种智能可调频的核桃振动采摘小车-CN202121401416.6有效
发明人：孙兴冻;汪杰;徐克;许良元;蒋锐;方梁菲;徐海明;雒有宝;景文康;周超飞;彭双发;韩思佳;方舞;周健飞;叶雯文;魏铭;王雨轩 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能可调频的核桃振动采摘装置，可对核桃进行自动化振动采摘，同时减小了对核桃树的损伤。其特征在于：包括机械臂系统、振动系统、滑轨系统、多功能摄像头、自动定位小车；机械爪通过振动系统与伸缩杆连接，机械臂系统通过伸缩杆、横向滑轨与滑轨系统连接，滑轨系统通过两个纵向滑轨与自动定位小车固接。本实用新型与现有技术相比，将机械臂系统与自动定位小车相结合，研发了一种智能可调频的核桃振动采摘小车，不仅解决了采摘核桃效率低下的问题，同时也解决了手持式核桃振动采摘装置长时间不恰当频率的机械振动对人体和核桃树损伤的问题
一种智能调频核桃振动采摘小车

[发明专利]一种自动化的采摘收集装置及方法-CN201710039871.8在审
发明人：陈世斌;秦银平;马景存;刘鑫;赵轩;高永昌 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化的采摘收集装置及方法，包括梳子形采摘头、内嵌刀片、电机、凸轮、电机底座和采摘盒；电机底座为长方形，电机固定设置在电机底座正面的一端，电机的电机主轴上固定设置有凸轮；梳子形采摘头的一侧面固定在电机底座的正面上，梳子形采摘头为中空的双层结构，内嵌刀片和梳子形采摘头的形状一样，内嵌刀片内嵌在梳子形采摘头内，内嵌刀片的梳齿和梳子形采摘头的梳齿能够重合；内嵌刀片的一端设置有圆形刀柄，圆形刀柄设置在凸轮的侧面，且与凸轮接触；采摘盒的入口固定设置在电机底座的背面。本发明的采摘头部分设计为内置锯齿形刀具自动往复运动剪切采摘，效率高，节省体力和劳动力。
一种自动化采摘收集装置方法

[发明专利]一种便携式单人苹果采摘装置及方法-CN201810348983.6有效
发明人：卢国梁;陈光远;苏高照;闫鹏 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式单人苹果采摘装置及方法，手持机构，所述手持机构通过调整机构连接至末端采摘机构，所述末端采摘机构上设置有用于对待采摘对象的图像进行采集的图像采集设备及待采摘对象的位置进行采集的位置采集设备；手持机构、调整机构及末端采摘机构均与控制系统相连；所述控制系统根据图像采集设备及位置采集设备传输来的信息控制调整机构运动继而带动末端采摘机构运动，实现末端采摘机构与待采摘对象的位置确定，之后控制系统控制刀具动作，完成采摘。本发明便可以在人工辅助下利用机器视觉自动寻找苹果，实现苹果半自动采摘，且本发明体积小成本低，适合目前我国苹果种植中果树分布密集且小规模种植的情况。
采摘机构采摘调整机构控制系统苹果采摘装置图像采集设备位置采集设备采集苹果机器视觉人工辅助位置确定我国苹果信息控制自动寻找体积小刀具种植果树图像传输

[实用新型]一种自动化的采摘收集装置-CN201720065712.0有效
发明人：高永昌;马景存;秦银平;刘鑫;赵轩;陈世斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动化的采摘收集装置，包括梳子形采摘头、内嵌刀片、电机、凸轮、电机底座和采摘盒；电机底座为长方形，电机固定设置在电机底座正面的一端，电机的电机主轴上固定设置有凸轮；梳子形采摘头的一侧面固定在电机底座的正面上，梳子形采摘头为中空的双层结构，内嵌刀片和梳子形采摘头的形状一样，内嵌刀片内嵌在梳子形采摘头内，内嵌刀片的梳齿和梳子形采摘头的梳齿能够重合；内嵌刀片的一端设置有圆形刀柄，圆形刀柄设置在凸轮的侧面，且与凸轮接触；采摘盒的入口固定设置在电机底座的背面。本实用新型的采摘头部分设计为内置锯齿形刀具自动往复运动剪切采摘，效率高，节省体力和劳动力。
一种自动化采摘收集装置

[实用新型]一种半自动高枝水果采摘器-CN201820615234.0有效
发明人：张顺 -专利权人：张顺
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半自动高枝水果采摘器，涉及一种高枝水果采摘设备。本设备是：设置有伸缩控制手柄、控制开关装置、主杆、支撑握杆、拉线保护套装置、可伸缩副杆、弹簧弯管装置、采摘头装置。利用本实用新型采摘高枝水果时，通过控制主杆上的伸缩控制手柄，使可伸缩副杆上所设置的采摘头装置调整到果实所在的高度，满足在一定高度范围内不同高度的采摘需求，通过主杆上的弯曲控制手柄可实现弹簧弯管装置一定角度的弯曲，满足不同角度和方位的采摘需求，通过控制开关装置控制采摘头装置内的步进电机转动，从而实现采摘头装置上的采摘抓对果实进行抓取采摘，在采摘过程中减少水果表皮损伤，在一定程度上提高了水果的市场价值。
采摘采摘头手柄主杆高枝水果采摘器控制开关装置本实用新型弹簧弯管高枝水果伸缩控制可伸缩副杆果实抓取拉线保护套步进电机水果表皮弯曲控制支撑握杆装置调整转动损伤水果

[发明专利]椰子采摘机及控制系统-CN202310756364.1在审
发明人：付威;夏雨阳;娄开然;张斌;王勇;郑鸿成;付梦;王宗斌;黄进洋;杨聿祺 -专利权人：海南大学;海南大学三亚研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械技术领域，具体提供一种椰子采摘机及控制系统，主要包括自适应爬树机构、采摘机构和控制机构，由深度相机和RGB摄像头获取采摘物的位置坐标，控制箱输出控制信号，通过仿形轮与夹紧臂的配合移动到采摘物附近后，采摘机构进行位姿调整，由采摘机械臂进行果实采摘，实现果实自动化采摘和遥控精准采摘。本发明通过视觉信息控制自适应爬树机构和采摘机构在树干上进行爬行及采摘，采摘机构设置了弧形导轨，在弧形导轨上采摘机械臂可实现灵活避障和多自由度采摘，增大了采摘机械臂的灵活性，有效解决枝叶遮挡及果实重叠等问题；并采取自动化采摘和遥控采摘相结合的方式，实现了高度自动化，工作效率高，降低了人力成本。
椰子采摘控制系统

[实用新型]多功能茶叶自动采摘机-CN202122593406.3有效
发明人：唐平;彭登益;何超;罗高容;陈文琴;唐德瑞 -专利权人：平昌县五彩凤凰茶业有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了多功能茶叶自动采摘机，涉及茶叶采摘技术领域。多功能茶叶自动采摘机，包括车架，车架底部四角均安装有滚轮，所述车架顶部固定有顶板，顶板上对称连接有两弧形弯板，弧形弯板一端均固定连接有电动推杆，电动推杆底部固定连接有采摘箱，采摘箱底部插设有插接板，插接板上均匀开设有多个限位孔，采摘箱两侧均呈开口状，采摘箱内部设置有采摘茶叶的采摘组件，采摘箱一侧连接有输送布袋。本实用新型通过设置的车架、采摘箱和采摘组件等的相互配合，能够实现自动化的采摘茶叶，无需人工手动采摘，提高了采摘的效率，且能够对茶叶进行筛选采摘，使得采摘的茶叶的质量更好，使用起来较为方便，降低了农民的劳动负担
多功能茶叶自动采摘

[发明专利]一种旋转胶辊式油茶果联合采收机-CN201710219984.6有效
发明人：饶洪辉;张立勇;刘木华;徐谐庆;余佳佳;李涛 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转胶辊式油茶果联合采收机，包括底盘机架、旋转平台、行走系统、采摘机构、收集伞和驱动收集伞收放的收放装置，底盘机架的下部设有旋转平台，旋转平台下部设有行走系统，底盘机架的前端设有采摘机构；收集伞及收放装置分别经伞架连接架安装在旋转平台的机头方向，位于采摘机构采摘头的下方。本发明基于旋转胶辊式采摘头可以实现连续大量采摘，自动化采摘程度较高，采摘环境适应性好，采摘机构间协调性能优越，能够保证采摘动作连续性，采摘效率高，漏采率低，对油茶花苞和枝叶损伤程度较低。
一种旋转胶辊式油茶联合采收

[实用新型]一种旋转胶辊式油茶果联合采收机-CN201720355820.1有效
发明人：饶洪辉;张立勇;刘木华;徐谐庆;余佳佳;李涛 -专利权人：江西农业大学
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转胶辊式油茶果联合采收机，包括底盘机架、旋转平台、行走系统、采摘机构、收集伞和驱动收集伞收放的收放装置，底盘机架的下部设有旋转平台，旋转平台下部设有行走系统，底盘机架的前端设有采摘机构；收集伞及收放装置分别经伞架连接架安装在旋转平台的机头方向，位于采摘机构采摘头的下方。本实用新型基于旋转胶辊式采摘头可以实现连续大量采摘，自动化采摘程度较高，采摘环境适应性好，采摘机构间协调性能优越，能够保证采摘动作连续性，采摘效率高，漏采率低，对油茶花苞和枝叶损伤程度较低。
一种旋转胶辊式油茶联合采收

[发明专利]一种全自动养蚕系统及其养殖方法-CN201710843949.1有效
发明人：姜信宏 -专利权人：姜信宏
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动养蚕系统及其养殖方法，包括桑叶采摘装置、桑叶打散装置、超声波清洗机、过滤运输装置和分撒装置，步骤如下：经过桑叶采摘装置将桑叶采摘打包；桑叶打散装置将桑叶打包带割开收集并打散；超声波清洗机将桑叶清洗干净；过滤运输装置将桑叶过滤并晾干；分撒装置将桑叶均匀的分撒到养蚕区。本发明的全自动养蚕系统及其养殖方法，桑叶采摘装置、桑叶打散装置、超声波清洗机、过滤运输装置和分撒装置配合工作，组成成套的养蚕系统完成养蚕的一系列过程，实现全自动化，节省人力，提高养蚕效率和增加经济效益。
一种全自动养蚕系统及其养殖方法

[实用新型]一种水果采摘机-CN201621269298.7有效
发明人：王正清;张志南 -专利权人：永登越国开心农场种植养殖农民专业合作社
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果采摘机。包括采摘臂、动力装置、控制装置和储存装置，采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，主臂上设置有电动伸缩杆，主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，采摘手上设置有环状支架和弧形夹钳，弧形夹钳通过第一步进电机与环状支架连接，小臂和采摘手之间设置有第二步进电机，控制装置包括工控计算机、摄像机和操控装置，摄像机上设置有摄像头，储存装置包括输送通道、输送分拣皮带和储存箱，输送通道与环状支架底部连接，输送通道固定在采摘臂上。本实用新型提供的一种水果采摘机，可安全的实现人们在高大的树上采摘水果，采摘后的水果可以自动落下且不破坏水果，水果的采摘效率高。
一种水果采摘

[实用新型]一种可伸缩便携式水果采摘装置-CN201820715743.0有效
发明人：赵瑜;宋雪;任刚德;马松杰;刘彦鑫;朱继兵;何江江 -专利权人：延安职业技术学院
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可伸缩便携式水果采摘装置，包括壳体、套管、电源装置、万向连接装置和采摘装置；所述套管的一端滑动安装在所述壳体内；所述电源装置固定安装在所述壳体内；所述万向连接装置固定安装在壳体的外侧壁上；所述采摘装置固定安装在套管的另一端，采摘装置用于采摘水果并通过电源装置供电。本实用新型由自动化、机械化采摘机代替人工劳作，不仅能够大大提高水果采摘效率、降低劳动强度、解决劳动力的不足、同时还可以减少水果在采摘过程中破损，减少果农损失，提高经济效率。
采摘装置电源装置水果采摘套管万向连接装置本实用新型可伸缩壳体采摘体内滑动安装经济效率人工劳作水果采摘机外侧壁机械化破损果农自动化供电