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[发明专利]消除病态矩阵的联合检测方法与装置-CN201010201069.2有效
发明人：邓单;成家雄 -专利权人：京信通信系统(中国)有限公司
申请日： 2010-06-12 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： H04B1/707 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除病态矩阵的联合检测方法，在传统联合检测的基础上，采用对角线元素预处理的方法，将相关矩阵中小于门限值的对角线元素强制赋值为门限值，消除了病态矩阵；本发明还公开了一种消除病态矩阵的联合检测装置，包括信道估计模块、匹配滤波模块、相关矩阵计算模块、相关矩阵预处理模块、相关矩阵分解模块和相关矩阵求解模块，在对相关矩阵进行求解前先采用相关矩阵预处理模块对相关矩阵进行预处理，以消除可能出现的病态矩阵，从而避免了病态矩阵求解不稳定或者定点运算溢出的现象，且此方法实现简单，复杂度低，便于工程实现。
消除病态矩阵联合检测方法装置

[发明专利]一种针对模型预测控制中病态矩阵的处理方法及装置-CN201610858284.7在审
发明人：李海强;张艳辉 -专利权人：浙江中控软件技术有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对模型预测控制中病态矩阵的处理方法及装置，通过对第二约束条件中的第一系数矩阵右乘非奇异矩阵，获得第三约束条件和第二系数矩阵，进而能够对第二系数矩阵进行分解操作，获得不存在病态问题的良态矩阵，即第一分解矩阵和第二分解矩阵，再将第一分解矩阵与第二分解矩阵代入到经过第二预转化处理后所获得的第四约束条件中进行结合运算，以获得不存在病态问题的第三系数矩阵。可见，对存在病态问题的系数矩阵右乘非奇异矩阵，再进行分解操作，可以有效降低该系数矩阵的条件数，解决其病态问题，同时也能缩减模型预测控制处理病态问题所耗费的时间，进而提高处理效率，有利于模型预测控制的稳定运行
一种针对模型预测控制病态矩阵处理方法装置

[发明专利]一种卫星导航定位方法及装置、终端、存储介质-CN201810367715.9有效
发明人：代文涛;严镭;肖然;周君 -专利权人：中移物联网有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种卫星导航定位方法，该方法包括：基于观测卫星中每一个卫星对应的观测量构造系数矩阵；根据观测卫星中每一个卫星对应的加权属性值、系数矩阵和第一预设加权方法，构造第一法方程矩阵；按照预设病态矩阵判断方法，判断第一法方程矩阵是否为病态矩阵；当第一法方程矩阵为病态矩阵时，根据加权属性值、系数矩阵和第二预设加权方法，构造第二法方程矩阵；根据第二法方程矩阵，按照预设计算方法确定目标对象位置。
一种卫星导航定位方法装置终端存储介质

[发明专利]基于截断修正SL0算法的MIMO雷达参数估计方法-CN201710201492.4有效
发明人：陈金立;李伟;李家强 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于截断修正SL0算法的MIMO雷达参数估计方法，首先改善MIMO雷达感知矩阵的病态性，利用SVD反变换从修正后的奇异值及其对应的左右奇异矩阵中获得非病态感知矩阵；其次利用SL0算法对MIMO雷达目标参数进行估计，并在计算初值和梯度投影值时，将病态感知矩阵的伪逆由获得的非病态感知矩阵的伪逆代替；最后根据SL0算法得到的目标场景向量估计值中非零元素的位置确定MIMO雷达目标的角度、距离和多普勒信息本发明解决了病态感知矩阵下MIMO雷达目标参数估计问题。降低了MIMO雷达目标参数估计的复杂度，有利于工程实现，适合于在现代战争中要求实时性较高的目标探测场合。
基于截断修正 sl0 算法 mimo 雷达参数估计方法

[发明专利]一种基于主元加权迭代的新型拓展边界方法-CN202310266043.3在审
发明人：胡帅;赵嘉琦;刘磊;肖瑶 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主元加权迭代的新型拓展边界方法，包括：获取粒子参数，基于粒子参数获取矩阵条件数；基于矩阵条件数判断矩阵是否病态，若矩阵病态，则对病态矩阵更换求逆方法，获取粒子散射参数；基于粒子散射参数获取大气中非球形粒子的散射特性
一种基于加权新型拓展边界方法

[发明专利]一种基于矩阵扰动理论的潮流无解病态数据溯源方法-CN201710338711.3在审
发明人：董晓睿;孔令国;韩雪英;宋阳 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：一种基于矩阵扰动理论的潮流无解病态数据溯源方法，其特点是，包括基于矩阵扰动理论的雅可比矩阵条件数的构建和病态数据溯源模型的建立步骤，此方法用于现代电力系统运行与规划计算时的优点体现在雅可比矩阵条件数及其灵敏度数学推导过程严谨，模型的物理意义明确；雅可比矩阵条件数及其灵敏度的计算简单，耗时少；在实际电网潮流计算时可以快速定位病态数据所在位置，提高计算人员的工作效率，增加计算精度。此方法将矩阵扰动理论应用于电力系统潮流计算病态数据查找中，在改善传统潮流计算中人工查找与定位病态数据弊端的同时，不仅为电力系统电压稳定性研究与分析开辟新途径，而且可为其它工程应用提供其简单、高效的计算方法参考
一种基于矩阵扰动理论潮流病态数据溯源方法

[发明专利]基于Bi-CGSTAB和SL0算法的MIMO雷达目标参数估计方法-CN201611029634.5有效
发明人：陈金立;李家强;朱艳萍 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：雷达目标参数估计方法，属于MIMO雷达目标参数估计技术领域，通过在SL0算法中由离线计算获得的代替感知病态矩阵A的伪逆A^*(AA^*)^‑1，其中(·)^*表示矩阵的共轭转置操作，然后利用改进的SL0算法对MIMO雷达的接收信号y避免因MIMO雷达感知病态矩阵病态而导致SL0算法失效，并改善了SL0算法的稳健性，具有较高的重构精度；离线计算并存储MIMO雷达感知病态矩阵的伪逆替代矩阵，在MIMO雷达中利用SL0算法估计目标参数时可以直接调用伪逆替代矩阵的值，节省了病态线性方程组的求解时间，加快了稀疏目标信号的重构速度，提高了MIMO雷达目标参数估计的实时性。
算法目标参数矩阵病态矩阵伪逆感知离线计算重构线性方程组共轭转置目标信号算法估计直接调用实时性稳健性替代求解稀疏存储改进

[发明专利]一种基于Tikhonov正则化的频域载荷识别方法-CN201510021235.3有效
发明人：陈雪峰;罗新杰;张兴武;乔百杰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2015-01-15 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本方法针对矩阵求逆法在实际工程应用中所存在的频率响应函数获取问题及计算中的病态问题，利用有限元方法获取频率响应函数，并使用频率响应函数矩阵条件数评价机械设备的病态性，在病态性不同时基于不同的正则化方法对载荷进行识别并确定了合适的病态条件数阈值。本发明的有益效果是通过该方法可以克服矩阵求逆法在实际工程应用中难以获取机械设备频率响应函数及计算中的病态问题，提高在频域内的载荷识别精度，具有很好的工程应用价值。
一种基于 tikhonov 正则载荷识别方法

[发明专利]一种降低旋转机械轴承动载荷识别模型病态性的方法-CN202111390635.3在审
发明人：刘志强;杨建刚 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种降低旋转机械轴承动载荷识别模型病态性的方法，基于条件数的响应点测点优化，遍历所有测点组合种，计算其条件数，选择条件数最小的最优组合降低响应点线性相关引起的病态；在最优组合情况下，提取轴承支撑系统的频响函数矩阵，采用截断奇异值分解正则化方法，对频响函数矩阵分解，并剔除矩阵中较小的奇异值，得到良态矩阵来逼近原矩阵，消除过小的奇异值及对应的特征向量对解的影响，由此削弱方程的病态特性，提高轴承动载荷识别结果的精度和稳定性
一种降低旋转机械轴承载荷识别模型病态方法

[发明专利]基于Prony算法和病态数据分析的电网低频振荡检测方法-CN201610921610.4有效
发明人：于永军;祁晓笑;郭自勇;孙贤大;王绪宝;王方楠;徐哲;王飞义;李海生;杨洋;刘大贵;赵殿波;王继浩;孔祥声;杨永飞;范巍 -专利权人：国网新疆电力有限公司电力科学研究院;辽宁荣信兴业电力技术有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：一种基于Prony算法和病态数据分析的电网低频振荡在线检测算法，首先，将预处理得到的信号输入6～20点的缓存窗口，之后计算最小二乘法矩阵系数，将得到的矩阵特征值进行比较，根据特征值之间的关系判断矩阵是否为病态矩阵，如果为病态矩阵则滤除此组数据，否则采用最小二乘法求矩阵继续求解广义解，最后根据广义解求得低频振荡信号的参数；可以实时准确估计电网低频振荡的幅值、相角、衰减系数，这些参数估计出的信号可以用于线性预测和抑制低频振荡
矩阵低频振荡算法最小二乘法病态矩阵病态数据广义解电网预处理缓存低频振荡检测低频振荡信号参数估计关系判断矩阵系数衰减系数线性预测信号输入信号噪声在线检测不敏感组数据求解滤除相角分析

[发明专利]仿人机器人关节的控制方法、装置、设备及介质-CN202111297037.1有效
发明人：鞠笑竹;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种仿人机器人关节的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取仿人机器人关节的目标任务和与所述目标任务对应的期望位置；根据所述期望位置，对所述目标任务进行雅可比矩阵计算，得到第一雅可比矩阵；对所述第一雅可比矩阵进行病态条件数计算，得到目标病态条件数；根据所述期望位置，对所述目标任务的每个子任务进行雅可比矩阵计算，得到第二雅可比矩阵；对每个所述第二雅可比矩阵进行二范数计算，得到目标二范数；根据所述目标病态条件数和各个所述目标二范数，对所述目标任务进行任务可达性评估，得到任务可达性评估结果以进行运动控制。
人机关节控制方法装置设备介质

[发明专利]一种飞机航磁干扰的补偿方法-CN201510736756.7在审
发明人：韩琦;窦振家;李琼;牛夏牧;王莘;赵冠一 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01V3/16 文献下载
摘要：本发明为解决现有航磁干扰补偿系数计算方法中由于系数求解矩阵的病态性而影响补偿系数估计精度的问题。本发明按以下步骤进行：一、构造矩阵Δ；二、利用小波分解矩阵Δ；三、对步骤二的结果实现带通滤波；四、通过确定下标集合L使得bpf_L(Δ)的病态性最弱；五、确定补偿系数方程并求解航磁干扰补偿系数本发明提出的方法有效降低了系数求解矩阵的病态性，进而提高了补偿系数估计算法的求解精度；本发明可应用于航磁探测领域。
一种飞机干扰补偿方法

[发明专利]采用改进正则化方法抑制DGPS整周模糊度病态性的方法-CN201310095060.1有效
发明人：沈锋;刘明凯;祝丽业;徐定杰;范岳;李强;贺瑞;宋金阳;刘海峰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-03-22 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明是一种采用改进正则化方法抑制DGPS整周模糊度病态性的方法，首先采集GPS载波相位的观测数据，建立DGPS载波相位双差观测方程；再根据观测方程，基于最小二乘方法，获得DGPS整周模糊度的浮点解和相应的方差-协方差矩阵；然后采用两步解法构造Tikhonov正则化算法中的正则化矩阵，根据DFP拟牛顿法求得相应的正则化参数，利用得到的Tikhonov正则化算法对方差-协方差矩阵进行处理，抑制DGPS整周模糊度的病态性本发明方法采用改进的Tikhonov正则化算法来抑制DGPS整周模糊度中的病态性问题，有利于得到准确的整周模糊度，实现DGPS高精度定位和姿态测量。
采用改进正则方法抑制 dgps 模糊病态

[发明专利]一种基于广义近似消息传递的频域均衡方法-CN202110599192.2有效
发明人：武楠;马云思;李彬;秦臻;杨吕骁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04L25/03 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于广义近似消息传递的频域均衡方法，能够解决消息更新过程中的病态再生问题，有效减轻MFTN信号的病态问题，避免接收解调算法难以收敛。其中，通过构建具有循环块的块循环等效信道矩阵，仅需插入少量的循环后缀(Cyclic Postfix，CP)构建频域系统模型，有效降低MFTN系统中等效信道矩阵的条件数，从而MFTN信号的减轻病态问题对接收机性能的影响
一种基于广义近似消息传递均衡方法

[发明专利]机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人-CN202110578796.9有效
发明人：鞠笑竹;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人，该方法包括：基于力与位置之间的第一导纳控制器传递函数，获取机器人在当前控制周期的期望位置；根据所述机器人在当前控制周期的构型确定对应的雅克比矩阵，并计算所述雅克比矩阵的病态条件数；在所述病态条件数小于预设的病态条件数最大值时，将获取的所述当前控制周期的期望位置输入至对应关节以控制所述机器人运动。本申请的技术方案可以将机器人的构型维持在一个合理的病态条件数范围内，在保证机器人的速度可达性和力可达性的同时，避免因导纳控制器超出工作空间范围而产生奇异。
机器人导纳控制方法控制系统

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