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[发明专利]一种组合循迹方法及装置-CN202111061639.7在审
发明人：袁希文;张新锐;黄瑞鹏;胡云卿;李程 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合循迹方法及装置，用于在自动驾驶中选择适用的循迹模式，包括：判断GNSS组合惯导循迹模式的可用状态和视觉循迹模式的可用状态；响应于GNSS组合惯导循迹模式可用，视觉循迹模式不可用，使用GNSS组合惯导循迹模式；响应于GNSS组合惯导循迹模式不可用，视觉循迹模式可用，使用视觉循迹模式；响应于GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均不可用，退出自动循迹，发出警报提醒用户接管；响应于GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式均可用，基于车辆状态选择GNSS组合惯导循迹模式与视觉循迹模式两者中的一者。
一种组合方法装置

[发明专利]一种自主变换路径循迹的方法及无人车-CN202110555253.5有效
发明人：张林亮 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主变换路径循迹的方法及无人车，接收机动循迹指令，获取预设的循迹点集合，循迹点集合包括按位置顺序排列的多个循迹点；在循迹点集合中，每间隔第一预设距离获取第二预设距离内的待修改循迹点，将待修改循迹点向着预设方向平移目标距离得到目标循迹线路；根据目标循迹线路进行循迹；本发明在预设的循迹点集合中每间隔第一预设距离对第二预设距离内的循迹点进行平移，实现了循迹路线的机动变化，特别适用于用作靶车的无人车的循迹，提升瞄准的难度进而提升训练的难度。
一种自主变换路径方法无人

[发明专利]一种自动掉头循迹方法及无人车-CN202110556465.5在审
发明人：张林亮 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动掉头循迹方法及无人车，获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点集合，第二方向循迹点集合中的第二循迹点与所述第一方向循迹点集合中的第一循迹点的位置相同但排列顺序相反；根据第一方向循迹点集合开始循迹；接收掉头指令后实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点；从第三循迹点开始转向，直至第二预设范围内出现第二方向循迹点集合中的第四循迹点，之后移动至第四循迹点；以第四循迹点为起始点，根据第二方向循迹点集合进行循迹；本发明实现自动掉头和反向循迹，使得无人车能够适应更多行驶环境。
一种自动掉头方法无人

[发明专利]一种自动生成无人车路径的方法及终端-CN202110579605.0有效
发明人：张林亮;黄海 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动生成无人车路径的方法及终端，获取鼠标当前点击位置及当前时间；获取生成时间距离当前时间最近的第一循迹点及第二循迹点，第一循迹点的生成时间晚于第二循迹点的生成时间；分别连接鼠标当前点击位置与第一循迹点及第二循迹点得到第一夹角，判断第一夹角是否大于预设值，若是，则采用弧线连接第一循迹点及所述鼠标当前点击位置，并根据弧线生成第一循迹点集合，否则，采用直线连接所述第一循迹点及鼠标当前点击位置，并根据直线生成第一循迹点集合；保存第一循迹点集合，以使得无人车根据所述第一循迹点集合进行循迹。本发明能够自动根据鼠标点击位置和现有的循迹点集合补全循迹点形成完整的循迹路径。
一种自动生成无人路径方法终端

[实用新型]一种红外循迹小车-CN202022174186.6有效
发明人：张芬;呼格吉勒图;谭生涛;田艳琼;高慧芳;乔光耀;闫秀琴 -专利权人：内蒙古申科国土技术有限责任公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外循迹小车，包括车体、一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，所述车体包括壳体、前轮和后轮，所述一级循迹组件与所述壳体固定连接，所述二级循迹组件与所述前轮的转向机构联动，所述三级循迹组件与所述壳体的下侧面固定连接本实用新型一种红外循迹小车通过设置一级循迹组件、二级循迹组件和三级循迹组件，实现对小车的循迹线缆的前预设、中循迹以及后校准的目的，避免了小车出现线缆偏离的情况。
一种红外小车

[发明专利]一种电车的安全控制系统及其控制方法-CN201910841240.7有效
发明人：胡云卿;张新锐;袁希文;黄瑞鹏;李晓阳;王发林;龙腾蛟 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶。所述安全控制方法包括：响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及响应于所述电车处于循迹无能状态
一种电车安全控制系统及其控制方法

[发明专利]一种智能巡检车及智能巡检系统-CN202210218070.9在审
发明人：杨帆;彭子平;吴兰;贾恒杰;谭紫云;胡玉婷 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：智能巡检车包括：巡检车本体，以及设置于巡检车本体上的多个循迹感应装置、循迹控制装置；多个循迹感应装置均用于感应地面的循迹线，其中，循迹线包括多条并排设置、且沿预设方向延伸的子循迹线，每个循迹感应装置均用于感应一条与其匹配的子循迹线；循迹控制装置用于：在检测到每个循迹感应装置均感应到与其匹配的子循迹线时，控制巡检车本体沿预设方向运动；在检测到存在循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，控制巡检车本体调整运动方向，直至巡检车本体沿预设方向运动本发明提供的智能巡检车及智能巡检车系统能够提高循迹路线的精度，从而提高智能巡检车的循迹效率。
一种智能巡检系统

[发明专利]一种提高循迹路线精度的方法及终端-CN202110555828.3有效
发明人：张林亮;公文 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种提高循迹路线精度的方法及终端，获取预设循迹路线及预设探测距离；根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；调整所述探测距离后，重新进行循迹得到实际循迹路线；重复执行上述步骤，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业；本发明得到与每一探测距离对应的多个总误差值，其中最小的一个总误差所对应的探测距离作为正式循迹作业过程中的探测距离，减小无人车实际循迹作业中所得到的循迹路线与预设循迹路线之间的误差。
一种提高路线精度方法终端

[发明专利]轨道循迹式砼管片模具-CN200910227862.7有效
发明人：田永春;张振文 -专利权人：秦皇岛天业通联重工股份有限公司
申请日： 2009-12-17 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： B28B21/84 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道循迹式砼管片模具，其特征是：动循迹轨道板(8)的一端固联左侧模(1)其另一端安装动循迹导轮(4)，动循迹轨道板(8)中部固联平移止动板(5)；动循迹导轮(4)的轮缘安装在静循迹轨道板(3)的轨道槽内，静循迹轨道板(3)与静循迹导轮支撑架(6)固定在一起；动循迹轨道板8安装在静循迹导轮7的转动轴上，静循迹导轮(7)在静循迹导轮支撑架(6)上转动运动。当砼管片成型脱模时，左侧模(1)由动循迹导轮(4)和动循迹轨道板(8)带动沿静循迹轨道板(3)和静循迹导轮(7)按照设定的轨迹运行开模，本发明左右侧模开启避免了产品脱模时和型面模板相互干涉所造成的咬边现象
轨道循迹式砼管片模具

[实用新型]侧模平移、翻转式砼管片模具-CN200920255075.9无效
发明人：田永春;王金祥;张振文 -专利权人：秦皇岛天业通联重工股份有限公司
申请日： 2009-12-17 - 公布日： 2010-09-08 - 主分类号： B28B21/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种侧模平移、翻转式砼管片模具，其特征是：动循迹轨道板(8)的一端固联左侧模(1)其另一端安装动循迹导轮(4)，动循迹轨道板(8)中部固联平移止动板(5)；动循迹导轮(4)的轮缘安装在静循迹轨道板(3)的轨道槽内，静循迹轨道板(3)与静循迹导轮支撑架(6)固定在一起；动循迹轨道板8安装在静循迹导轮7的转动轴上，静循迹导轮(7)在静循迹导轮支撑架(6)上转动运动。当砼管片成型脱模时，左侧模(1)由动循迹导轮(4)和动循迹轨道板(8)带动沿静循迹轨道板(3)和静循迹导轮(7)按照设定的轨迹运行开模，这种轨道循迹式模板开启避免了成型产品脱模时和型面模板相互干涉所造成的咬边现象
平移翻转管片模具

[发明专利]一种无人车循迹驾驶方法及终端-CN201810844516.2在审
发明人：张诚 -专利权人：江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人车循迹驾驶方法及终端，收集并存储预设循迹路径上各个循迹定位点的位置及速度；根据所述各个循迹定位点的位置及速度控制无人车对所述预设循迹路径循迹，不仅能够根据预定路线循迹驾驶，而且还能够进行驾驶速度规划，实现满足速度要求的情况下，正确循迹驾驶，能够满足无人车根据需要完成特定任务的情况，适用性广。
循迹无人车驾驶定位点预设终端速度规划速度控制速度要求预定路线存储

[发明专利]一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端-CN202110556261.1有效
发明人：张林亮;李楠 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种根据障碍物自动生成规避路径的方法及终端，接收雷达发送的障碍物经纬度，根据障碍物经纬度生成覆盖障碍物的最小矩形，记为第一矩形；按照预设数据增大第一矩形的长及宽得到第二矩形，获取位于第二矩形范围内的预设循迹路径上的第一循迹点集合；分别获取位于第一循迹点集合前一位置的循迹点及后一位置的循迹点，记为进入循迹点及离开循迹点；根据第二矩形的顶点、进入循迹点及离开循迹点生成目标循迹路径，以使得目标循迹路径不在第一矩形的范围内；根据目标循迹路径进行循迹
一种根据障碍物自动生成规避路径方法终端

[发明专利]用于横向超静定受力虚拟轨道列车的软解耦循迹控制方法-CN202210493936.7在审
发明人：冷涵;任利惠;季元进 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于横向超静定受力虚拟轨道列车的软解耦循迹控制方法，包括内嵌在循迹控制器内的第一循迹控制子方法以及内嵌在转向协调控制器内的第二循迹控制子方法；所述的第一循迹控制子方法采用对角优势矩阵设计单输入单输出循迹控制算法实现循迹；所述的第二循迹控制子方法以铰接系统横向受力最小化为控制目标实现循迹。
用于横向静定虚拟轨道列车软解耦循迹控制方法

[发明专利]采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置-CN201210150826.7有效
发明人：王丁 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2012-05-16 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：采用红外循迹运行的电动模型小车的循迹状态实时显示方法及实现该方法的显示装置，属于电子技术应用领域。本发明提供一种在现有电动模型小车在循迹运行过程实时显示运行偏移状态的方法和设备。本发明所述的显示方法为：在电动循迹小车沿运行方向的前后两端分别设置有一组循迹传感器A，每组循迹传感器均由四个红外发射和接收对管组成，每组中的四个红外发射和接收对管成一字排列在小车的前端或末端，该四个红外发射和接收对管等间距分布，并且相邻两个对管之间的距离大于循迹电动小车的轨迹线的宽度，在电动循迹小车循迹运行过程中，实时采集两组循迹传感器A的信号，并通过显示装置实时显示两组循迹传感器A输出的信号，实现小车循迹状态的显示。
采用红外运行电动模型小车状态实时显示方法实现显示装置

[发明专利]一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法-CN202010617596.5有效
发明人：冯雷;陈赞 -专利权人：南京伟思医疗科技股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法，采用双轨道循迹方案实现减重车的循迹运动；包括康复减重步行训练车的车体；车体底部前方左右两侧分别安装有左驱动轮和右驱动轮；驱动轮通过驱动电机驱动，在驱动电机的机架前方安装一个正对循迹轨道的循迹传感器，循迹传感器对循迹轨道进行循迹并将循迹结果反馈给控制器，控制器根据该循迹结果控制驱动轮进行加速、减速或匀速运动。本发明采用双轨道循迹的方式实现了减重车的前进和转弯的主动控制，无需人为干预减重车的行进路线，避免了让患者操作控制减重车转弯存在的安全隐患，同时可以释放让陪护监督操作减重车的人力，在保证安全的前提下，患者的康复训练过程能够连贯流畅进行
一种双轨道循迹康复步行训练方法

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