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[发明专利]一种机器人完全零力控制方法及系统-CN202211566523.3在审
发明人：聂志华;杨德宸;曹燕杰;赵迪 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人完全零力控制方法及系统，所述方法包括：得到所述机器人的动力学模型与动力学参数；得到所述机器人的最优激励轨迹，并采集运动数据；基于所述动力学模型构建初始动态动力学模型；采集所述机器人的重力参数及动摩擦力参数，以得到最终动态动力学模型；采集所述机器人的静摩擦力参数，得到最终静态动力学模型；将所述最终动态动力学模型与所述最终静态动力学模型进行结合，以得到完全零力控制模型。本发明能够不在各个关节添加额外力矩传感器的同时，克服重力及摩擦力的影响，将动力学模型细分为动态动力学模型和静态动力学模型，实现机器人在任何时间、任何姿态下的完全零力控制，且能很好适应环境变化。
一种机器人完全控制方法系统

[发明专利]基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法-CN201910887041.X有效
发明人：宋宝;唐小琦;周向东;徐意;陈天航;饶阿龙;肖千红;田勇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法，包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程；将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数；基于辨识后的完整动力学模型，提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制；通过机器人实验平台辨识连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证。本发明实现了工业机器人末端力/位柔顺控制，通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证，在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05mm的位置误差，证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性
基于动力学参数辨识工业机器人力柔顺控制方法

[发明专利]一种建立模拟卷烟燃烧的计算流体力学模型的方法和系统-CN201710891565.7有效
发明人：李巧灵;李跃锋;刘泽春;邓其馨;黄华发;黄朝章;张建平;黄惠贞;林艳;谢卫 -专利权人：福建中烟工业有限责任公司
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01N31/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种建立模拟卷烟燃烧时温度场和/或物质浓度场的计算流体力学模型的方法，包括：a)建立模拟卷烟燃烧场景的几何模型；b)建立模拟卷烟燃烧场景内物理和/或化学反应的方程，包括：建立烟丝热解反应动力学方程；建立烟丝热解产物燃烧反应动力学方程；建立卷烟纸燃烧反应动力学方程；建立卷烟纸渗透率随温度变化的方程；c)采用计算流体力学软件的求解软件(例如Fluent、CFX、Phoenics、Flow3d、Flowmaster)加载步骤a)的几何模型和步骤b)的方程，建立模拟卷烟燃烧时温度场和/或物质浓度场的计算流体力学模型。
一种建立模拟卷烟燃烧计算流体力学模型方法系统

[发明专利]生成并实现建筑物的热力学模型-CN201480029718.1有效
发明人：松冈由纪;马克·马尔霍特拉;艾伦·J·米尼希;约瑟夫·A·拉夫 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2014-04-15 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06G7/66 文献下载
摘要：用于生成并且实现建筑物的热动力学模型的装置、系统、方法以及相关的计算机程序产品。本文所公开的恒温器能够操作以控制HVAC系统。为作出这一确定，可以使用建筑物的热动力学模型。可以通过将基函数组的权重因子拟合至包括时间信息、温度信息和HVAC启动状态信息的多种历史数据来生成热动力学模型。
启动状态建筑物热动力学计算机程序产品室内温度变化室内动力学模型热力学模型基函数组历史数据权重因子时间信息温度分布温度轨迹温度信息遗留恒温器基函数生成热预期的拟合排程响应

[发明专利]基于力学试验结果的分子动力学模型验证方法-CN202111678442.8在审
发明人：徐西鹏;林佳明;姜峰;田子歌;吴跃勤 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于力学试验结果的分子动力学模型验证方法，包括：步骤一，建立基于力学试验的分子动力学仿真模型；步骤二，设置分子动力学仿真模型的模拟参数；步骤三，依据模拟参数采用分子动力学模拟方法计算并且输出模拟结果；步骤四，处理模拟结果的数据以获仿真结果；步骤五，将分子动力学的仿真结果与力学试验结果进行对比验证。它具有如下优点：基于力学试验的验证方法能充分反映材料物理性能，有助于验证分子动力学模拟准确性，对提高分子动力学模拟结果的可信度以及分子动力学技术的广泛应用具有重要意义。
基于力学试验结果分子动力学模型验证方法

[发明专利]生成并实现建筑物的热力学模型-CN201910067113.6有效
发明人：松冈由纪;马克·马尔霍特拉;艾伦·J·米尼希;约瑟夫·A·拉夫 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2014-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06G7/66 文献下载
摘要：公开了生成并实现建筑物的热力学模型。用于生成并且实现建筑物的热动力学模型的装置、系统、方法以及相关的计算机程序产品。本文所公开的恒温器能够操作以控制HVAC系统。为作出这一确定，可以使用建筑物的热动力学模型。可以通过将基函数组的权重因子拟合至包括时间信息、温度信息和HVAC启动状态信息的多种历史数据来生成热动力学模型。
生成实现建筑物热力学模型

[发明专利]动力学模型的接入方法和装置-CN201811287818.0在审
发明人：秦小寒;董芳芳;毛继明 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种动力学模型的接入方法和装置。该方法包括：向动力学模型发送动力学参数获取请求，所述动力学参数获取请求中包括仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数；从所述动力学模型获取各所述输入参数对应的输出参数；利用各所述输入参数及其对应的输出参数进行自动驾驶仿真运算本发明实施例将仿真运算所需要的动力学模型的各输入参数发送至动力学模型，可以直接从动力学模型获取各输入参数对应的输出参数，从而利用这些输入参数和输出参数完成自动驾驶的仿真运算，接入方式简单，便于扩展。
动力学模型接入方法装置

[发明专利]基于数值优化的脑动力学模型分析方法及装置-CN202211176939.4在审
发明人：王超名;吴思 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及脑科学和人工智能领域，提供一种基于数值优化的脑动力学模型分析方法及装置，该方法包括：确定待分析的脑动力学模型；其中，所述脑动力学模型为任一类型的低维动力学系统或高维动力学系统；采用数值优化方法，求取所述脑动力学模型的不动点；基于自动微分方法，分析所述脑动力学模型的不动点的稳定性。本发明不仅可以处理简单的平滑函数，还可以处理高度非线性函数，并且还可以对不同类型的低维动力学系统或高维动力学模型进行自动分析，通用性较好。
基于数值优化动力学模型分析方法装置

[发明专利]多体动力学和有限元显式动力学联合仿真车辆碰撞过程的方法及系统-CN201610287422.0有效
发明人：田雨农;王金满 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：多体动力学和有限元显式动力学联合仿真车辆碰撞过程的方法及系统，包括：获取多体动力学的仿真车辆模型；进行多体动力学的车辆碰撞仿真分析，进而得到其运动姿态信息；将运动姿态信息作为输入控制信息，添加到有限元非线性瞬态动力学的模型中，进行显式动力学分析；根据车辆的显式动力学仿真结果确定车辆碰撞损伤程度，作为汽车碰撞远程无人定损的仿真依据。本发明兼顾了多体动力学计算时间短和显式动力学计算结果精度高的特点，获得汽车仿真碰撞分析的结果，作为远程无人定损的仿真依据。
动力学有限元联合仿真车辆碰撞过程方法系统

[发明专利]一种基于分子动力学的高超声速激波模拟方法-CN202211154488.4在审
发明人：韩权;伍根生;马晨波 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分子动力学的高超声速激波模拟方法。该方法包括：通过分子动力学可视化工具VMD构建热防护表面在气体环境中飞行的纳尺度模型；选取描述原子间相互作用的势函数；在分子动力学模拟软件NAMD中进行能量最小化；在等温等压系综下模拟预设的气体环境温度与压强；在正则系综下采用受控分子动力学SMD方法牵引物体恒速运动；模拟得到稳态结果后，输出模拟体系内所有原子的位置、速度信息文件，在VMD软件中统计密度、速度和温度分布用以研究流场和激波结构。本发明通过建立固体表面在气体环境下高超声速飞行的分子动力学模型，得到激波的演化过程与稳态激波结构，弥补了激波实验研究无法实现原子级结构分析的不足，以及传统分子动力学方法无法准确研究飞行物体前方激波结构的问题
一种基于分子动力学高超声速激波模拟方法

[发明专利]空气动力学本体-CN201880027307.7有效
发明人：惠欣宇;艾伦·曼 -专利权人：空中客车营运有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64C21/08 文献下载
摘要：提出了一种用于在飞行器上使用的空气动力学本体。该空气动力学本体包括至少第一穿孔表面部分(25)和防冰系统(31)。在第一位置中，可致动元件(33)的至少一部分热联接至第一穿孔表面部分(25)并且构造成防止在外部空气动力学气流的边界层与空气动力学本体之间穿过穿孔中的至少一个穿孔的进气或排气。在第二位置中，可致动元件(33)的至少一部分与第一穿孔表面部分(25)间隔开并且构造成允许从外部空气动力学气流的边界层穿过穿孔中的至少一个穿孔而进入空气动力学本体的进气。
空气动力学本体

[发明专利]飞行机器人动力学模型的在线建模方法-CN201310027352.1在审
发明人：韩建达;燕福龙;齐俊桐;刘刚;吴镇炜;夏泳;宋大雷;王子铭;赵碧川;杜科 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁省电力有限公司本溪供电公司
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞行机器人动力学模型的在线建模方法，包括以下步骤：在飞行机器人动力学模型仿真计算机中建立飞行机器人动力学参考模型；飞行机器人起飞并将飞行状态信息实时发送到飞行机器人动力学模型仿真计算机中；飞行机器人动力学模型仿真计算机实时更新动力学参考模型中所包含的飞行状态信息，并根据建模噪声得到动力学参考模型内建模参数的值，将建模参数的值实时代入到飞行机器人动力学参考模型中，实现飞行机器人动力学模型的在线建模。本发明能够实时反映飞行机器人的真实动力学，方法简便，便于计算机编程及实现，并有助于控制算法在仿真平台上的验证。
飞行机器人动力学模型在线建模方法

[发明专利]基于动力学模型误差修正的数据挖掘方法及系统-CN202211353602.6在审
发明人：邬青;张军 -专利权人：上海德衡数据科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于动力学模型误差修正的数据挖掘方法及系统，通过确定动力学模型误差修正数据库中包含的与待挖掘的目标动力学数据相对应的动力学参考模型，并创建位于动力学参考模型上层业务层的模型输入控制组件，在模型输入控制组件上依次配置包含目标动力学数据的各个成分数据的模型输入特征变量，以实现目标动力学数据的模型输入特征变量输入，在实现所述目标动力学数据的模型输入特征变量输入的过程中，基于所述动力学参考模型对输入的模型输入特征变量进行数据挖掘如此，能够基于动力学模型和模型输入控制组件进行更可靠的数据特征输入，提高数据挖掘的可靠性。
基于动力学模型误差修正数据挖掘方法系统

[发明专利]一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法-CN201811637723.7有效
发明人：王明明;周逸群;罗建军;袁建平;朱战霞 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法，建立开环多臂空间机器人及其与所抓捕目标组成的闭环系统的动力学方程；推导动力学可操作度表达式；提出动力学可操作度的衡量方法；最后分析了不同因素对动力学可操作度的影响有益效果是：提出了一种多臂空间机器人动力学可操作度研究方法。分别针对开环多臂空间机器人与闭环系统建立并推导了动力学操作关系式，在此基础上提出动力学操作椭球和动力学操作因子分别作为衡量动力学可操作度的几何和数值手段。对轨迹规划及控制具有重要参考意义。
一种评估空间机器人动力学可操作方法

[发明专利]卫星GNC系统实时-半物理柔性化仿真测试系统-CN201910750001.0有效
发明人：赵美玲;范蕾懿;盛开明;扈宗鑫;赵艳彬;舒适;黄小虎;崔国刚 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星GNC系统实时‑半物理柔性化仿真测试系统，包括：卫星GNC系统、动力学模型、动力学模型控制系统；卫星GNC系统包括数字单机、仿真动力学模型，数字单机嵌入仿真动力学模型形成闭环系统，卫星GNC系统内的星载计算机对数字单机的电信号特性采集并计算；动力学模型置于动力学机柜内，动力学机柜内还设置有数字单机模拟板卡；卫星GNC系统与动力学模型通过电缆网连接，电缆网的信号接口为数字单机接口；动力学模块控制系统设有数字单机接口，动力学模块控制系统能够实现数字单机与真实单机的切换。
卫星 gnc 系统实时物理柔性仿真测试