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[实用新型]一种具有检测功能的托盘生产装置-CN202122969337.1有效
发明人：刘俊超 -专利权人：深圳市鸿超成科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及生产设备技术领域，具体涉及一种具有检测功能的托盘生产装置，包括工作台、机械臂和液压机，工作台上端的一侧均固定连接有机械臂。本实用新型克服了现有技术的不足，通过设置有机械臂和液压机，人员通过控制面板控制机械臂和液压机对传送带上端托板进行控制和钻孔，使人员先通过控制面板将传送带进行提下，再通过控制面板将液压机进行控制，使液压机通过伸缩杆调整位置，将固定臂下压固定托盘中端，从而控制机械臂进行钻孔，通过机械臂上端设有牵引臂带动钻孔机下端的钻头进行下压钻孔，且机械臂和液压机为错开设置，使机械臂在进行钻孔时不会和液压机产生碰撞，使得托盘快速进行加工，
一种具有检测功能托盘生产装置

[实用新型]可折叠液压机械臂-CN202221608839.X有效
发明人：姚劲松;张军六;宁忠荣;唐保国;宋宁宁;魏鑫;许明;彭孝荣;肖斌;郭晓程;朱航;裴庆磊 -专利权人：国网山西省电力公司长治供电公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本实用新型针对现有技术中的液压机械臂占用空间较大，不易于液压机械臂的存放和搬运的缺点，提出了一种可折叠液压机械臂，属于液压机械臂技术领域，包括底座，所述底座上设有安装架，安装架内转动连接有第一螺杆，第一螺杆上套设有和第一螺杆螺纹连接的升降机构，升降机构的一端端部铰接有可折叠的吊臂，吊臂上设有机械抓。本实用新型的吊臂可折叠的铰接在升降机构上，当机械臂不需要使用时，吊臂可被折叠成和安装架平行状态，以节省整个液压机械臂的占用空间，方便液压机械臂的存放和搬运。
可折叠液压机械

[发明专利]一种保管箱的自动开锁机械臂及开锁系统-CN202210439047.2在审
发明人：吴平凡;牙祖将;李健保 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： E05G1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种保管箱的自动开锁机械臂及开锁系统，包括：第一液压机械臂、第二液压机械臂和钥匙套筒；第二液压机械臂套设于第一液压机械臂的内部；第二液压机械臂远离第一液压机械臂的一端连接钥匙套筒；钥匙套筒内装设钥匙本申请提供的自动开锁机械臂，不但可以自动实现开锁，而且在不开锁时，钥匙隐藏在钥匙套筒内部，机械臂吊装在天花板上，工作人员以及客户都无法开到，因此，可以防止钥匙被复制，从而提高安全性。
一种保管箱自动开锁机械系统

[发明专利]一种矿用液压机械臂的控制系统及方法-CN202310491784.1在审
发明人：赵玉贝;韦文术;王伟;吴会刚;姚卓;康岩;李向波;叶壮 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种矿用液压机械臂的控制系统及方法，所述系统包括：遥控装置、多个旋转变压器、隔爆型控制装置和液压控制组件；所述遥控装置，用于将液压机械臂末端的轨迹参数发送到所述隔爆型控制装置；多个旋转变压器分别安装在液压机械臂各关节处，所述旋转变压器，用于采集液压机械臂关节的角度和速度值；隔爆型控制装置，用于基于液压机械臂末端的轨迹参数生成液压机械臂各关节的控制目标值，并基于各关节的控制目标值、角度和速度值确定各关节的控制参考值，然后基于各关节的控制参考值控制所述液压控制组件工作；所述液压控制组件，用于执行所述隔爆型控制装置的控制，实现液压机械臂作业。
一种液压机械控制系统方法

[实用新型]一种粉末成型液压机卸料结构-CN202023055489.2有效
发明人：陈名家 -专利权人：无锡市前洲名家机械有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B30B15/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械制造技术领域，特别涉及一种粉末成型液压机卸料结构，包括粉末成型液压机、中央控制器、第一机械臂和第二机械臂，所述中央控制器间隔设置在所述粉末成型液压机的左侧，所述第一机械臂固定安装在所述粉末成型液压机的右侧的前端，所述第二机械臂固定安装在所述粉末成型液压机的右侧的后端，所述第一机械臂通过第一数据线与所述中央控制器连接，所述第二机械臂通过第二数据线与所述中央控制器连接。通过第一机械臂和第二机械臂与控制中心的配合可以实现智能自动卸料。
一种粉末成型液压机卸料结构

[发明专利]基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法-CN202210572618.X有效
发明人：丁孺琦;王振;李刚;胡国良 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了基于最小流量的冗余液压机械臂运动规划方法，包括步骤一、建立冗余液压机械臂模型；步骤二、最小流量优化：冗余液压机械臂运动所需的流量由各个关节的运动决定，为了减小机械臂运动过程中的流量消耗，首先从液压机械臂的正运动学方程开始，推导出液压缸缸速和机械臂末端速度的关系；然后在缸速最小范数的基础上引入加权矩阵，通过动态优化加权矩阵权值，使机械臂瞬时流量不断减小，进而实现能耗最少的冗余分解目标。
基于最小流量冗余液压机械运动规划方法

[发明专利]一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置-CN202310063392.5有效
发明人：段京良;闫昊琪;马飞;高路路;曹星宇;许皓渊;陈良发;肖礼明;焦春绚 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置，涉及工业机械臂控制技术领域。包括：获取待控制的液压机械臂的当前位姿与目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，计算得到位姿差距；将位姿差距输入到构建好的基于强化学习的控制策略模型；根据位姿差距以及基于强化学习的控制策略模型，完成液压机械臂的控制任务本发明基于约束型强化学习，在液压机械臂与环境交互的过程中，通过探索试错的方式实现机械臂控制策略的自学习。本发明适用于液压机械臂智能作业过程，通过控制各个关节同时执行动作，实现了一种集成式控制的功能，在保证作业安全性的前提下有效提升了液压机械臂的工作效率。
一种强化学习液压机械集成控制方法装置

[实用新型]一种多级变换的机械手-CN201920429234.6有效
发明人：刘耀翔;于婷婷 -专利权人：刘耀翔
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种多级变换的机械手，包括缓冲装置和驱动装置，所述驱动装置位于缓冲装置的上方，所述缓冲装置包括底板，所述底板的底部固定连接有底块，所述底块的左右两侧活动连接有缓冲板该多级变换的机械手，当需要进行该机械臂的驱动操作时，通过第一液压机带动第一液压杆伸缩，同时机械臂带动的同时带动第二液压杆在弧形槽内部滑动，第二液压机通过转轴在挡板的一侧活动，使机械臂实现摆动的效果，当需要调节机械臂的前后位置时，关闭第一液压机的同时启动第二液压机，第二液压机通过第二液压杆和第二夹板带动机械臂在中心轴上移动的同时带动第一液压机移动。
液压机机械臂机械手多级变换缓冲装置液压杆底板驱动装置活动连接有前后位置驱动操作左右两侧挡板夹板弧形槽缓冲板上移动中心轴滑动摆动伸缩底块转轴移动

[实用新型]马桶盖生产装置-CN201921589934.8有效
发明人：肖和平 -专利权人：江苏三乔智能科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A47K13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种马桶盖生产装置，包括：四柱液压机、设置在四柱液压机上的定量上料机构、设置在四柱液压机上与定量上料机构相邻位置的上料机械臂、设置在四柱液压机上的取出机械臂；其中，定量上料机构、上料机械臂以及取出机械臂各自为单独模块，上述各模块与四柱液压机均为可拆卸连接。
马桶盖生产装置

[发明专利]一种便于安装拆卸的矿用液压机械臂-CN202110067642.3在审
发明人：安亚雷 -专利权人：安亚雷
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： E21C35/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于安装拆卸的矿用液压机械臂，涉及矿用机械臂技术领域；为了解决矿井下液压机械臂作业时粉尘浓度高，影响工作人员身体健康的问题；具体包括综掘机主体，所述综掘机主体底端外壁设置有履带；综掘机主体一侧内壁设置有液压机械臂；液压机械臂一侧外壁通过螺钉固定连接有动力钻头；液压机械臂两侧外壁通过螺钉固定连接有弓形连板；弓形连板顶端外壁通过螺栓连接有灰尘回收口。本发明通过设置弓形连板、卡位板、卡位孔、连接支撑杆、固定螺纹杆以及摩擦板，保证综掘机工作时灰尘回收口的稳定性以及随着综掘机的液压机械臂转动而转动，保证对灰尘的吸收面积，同时灰尘回收口的安装拆卸方便快捷。
一种便于安装拆卸液压机械

[发明专利]一种具有稳定性可方便进行抓取的液压机械臂-CN202011012079.1在审
发明人：宋宁宁;张军六;宁忠荣;唐保国;姚劲松;魏鑫;付敏;彭孝荣;肖斌;郭晓程;王荣;裴庆磊 -专利权人：国网山西省电力公司长治供电公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有稳定性可方便进行抓取的液压机械臂，包括调节框和调节壳，所述调节壳的底部贯穿至调节框的内腔并固定连接有调节板。本发明通过调节框、调节壳、调节板、驱动机构、升降机构、升降杆、活动臂、固定杆、固定板、抓取爪、轴承座、滑槽一、滑轮一、连接杆、滑槽二、滑轮二、支撑杆、滑槽三、滑座、电动推杆一、电动推杆二、活动连杆和微型电推杆的设置，达到了稳定性可方便进行抓取功能的优点，解决了现有的液压机械臂不具有稳定性可方便进行抓取的功能，会影响液压机械臂的使用效果，也会导致液压机械臂抓取物品时出现晃动，影响液压机械臂工作效率，无法满足使用者的需求，降低了液压机械臂实用性的问题。
一种具有稳定性方便进行抓取液压机械

[发明专利]一种大型重载液压机械臂的增量式运动控制方法-CN202210832949.2在审
发明人：刘金国;张鑫;周浩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于大型重载机器人领域，具体说是一种大型重载液压机械臂的增量式运动控制方法，包括以下步骤：建立液压机械臂三维几何模型；分别设置初始位置、第一过渡位置、第二过渡位置和最佳抓捕位置；并分别对初始位置、第一过渡位置和第二过渡位置时的三维几何模型进行投影；根据液压机械臂三维几何模型以及投影，获取液压机械臂从初始位置到最佳抓捕位置各关节增量角以及伸缩关节增量长度；根据各关节的增量角以及伸缩关节的增量长度，实现液压机械臂对目标物体的抓捕。本发明所提出的增量式运动控制方法，无需对形变进行复杂的建模和参数辨识，可以对液压机械臂在当前构型一定的笛卡尔空间邻域内进行精准的位置控制，确保抓捕任务的成功率。
一种大型重载液压机械增量运动控制方法

[发明专利]一种基于机器视觉的保管箱的自动开锁系统及开锁方法-CN202210439065.0在审
发明人：吴平凡;郭慧杰;钱丽雯 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： E05B17/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机器视觉的保管箱的自动开锁系统，包括：第一液压机械臂、第二液压机械臂、摄像头、LED灯、钥匙套筒和控制器；第二液压机械臂套设于第一液压机械臂的内部；第二液压机械臂远离第一液压机械臂的一端连接钥匙套筒
一种基于机器视觉保管箱自动开锁系统方法

[发明专利]基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法-CN202310399988.2在审
发明人：丁孺琦;李锋;李刚;曾礼平 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于柔性液压机械臂雅可比矩阵的末端力软测量方法，其方法包括：首先建立柔性液压机械臂动力学模型，建立非线性关节摩擦力矩模型，建立柔性臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，生成激励轨迹；然后运行一次激励轨迹，根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数；然后通过倾角传感器测得数据，求解出臂杆末端挠度变形解析式，通过对柔性液压机械臂末端位置基于关节角度求偏导可得柔性臂的雅可比矩阵；最后，通过辨识所得的柔性臂动力学参数结合柔性臂雅可比矩阵，可计算出柔性液压机械臂末端力；本发明提出的末端力软测量方法可以解决柔性液压机械臂因臂杆变形造成末端力估计不准的问题。
基于柔性液压机械可比矩阵末端测量方法

[实用新型]树枝修剪机-CN201921755522.7有效
发明人：赵海江 -专利权人：内蒙古丹枫园林绿化工程服务有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种树枝修剪机，包括车体、设于车体上的支撑座、液压机械臂、设于液压机械臂远离车体一端的夹持装置和设于夹持装置上的摆动切割装置，所述液压机械臂的一端与支撑座铰接并能够在支撑座上转动，所述夹持装置包括设于液压机械臂上的驱动组件、与驱动组件相连的液压运动爪和固设于液压机械臂端部的固定爪，所述液压运动爪在驱动组件的驱动下能够相向与固定爪相互分离或者夹紧；所述摆动切割组件包括设于固定爪上的动力件和与动力组件相连的链锯，所述动力件能够带动链锯摆动到液压运动爪和固定爪之间的位置以对树枝进行切割。
树枝修剪