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[外观设计]辅助步行训练器-CN202130174038.1有效
发明人：张岩岭;何雷;赵泰祥;林忠 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：辅助步行训练器。2.本外观设计产品的用途：用于下肢步行障碍的训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
辅助步行训练器

[发明专利]步行训练系统、穿戴件及工作方法-CN202011097611.4有效
发明人：松本大河;中岛一诚;佐藤洋;今井田昌幸 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：提供能够有效地进行训练的步行训练系统、穿戴件及工作方法。本实施方式的步行训练系统具备：穿戴件，向训练者的躯干部穿戴；及拉拽部，对穿戴件施加拉拽力，其中，穿戴件具备：框架，固定于训练者的躯干部；安装构件，拉拽部安装于该安装构件；及引导机构，在上下方向上使所述框架相对于所述安装构件的相对位置可变
步行训练系统穿戴工作方法

[发明专利]基于SCN观测主动推力的康复机器人随机有限时间稳定控制-CN202011363092.1有效
发明人：孙平;孙桐;王殿辉;王硕玉;李树江;谢静 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）观测主动推力的康复步行机器人随机训练者有限时间稳定控制方法。其特征为：利用康复步行机器人的动力学模型，将训练者的质量信息转化为定常值和随机变量，同时将广义输入力分解为跟踪控制力和训练者的主动推力，建立具有主动推力的康复步行机器人随机训练者动力学模型；基于SCN方法构建主动推力的网络估计模型，以轨迹跟踪误差和速度跟踪误差为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得训练者主动推力的观测值。
基于 scn 观测主动推力康复机器人随机有限时间稳定控制

[发明专利]情绪识别方法、装置、计算机装置及存储介质-CN201910775783.3在审
发明人：刘利 -专利权人：深圳壹账通智能科技有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：所述情绪识别方法包括：获取训练样本集，所述训练样本集中的每个训练样本为用户步行的加速度时间序列，每个训练样本带有标签，所述标签标记所述训练样本对应的情绪类别；对所述训练样本集中的每个训练样本提取多个特征；根据所述训练样本集中的各个训练样本的多个特征构建多个分类回归树；根据所述多个分类回归树生成随机森林；将待识别用户的多个特征输入所述随机森林，根据所述随机森林的输出确定所述待识别用户的情绪类别，其中所述待识别用户的多个特征根据所述待识别用户步行的加速度时间序列得到本发明实现了根据用户步行过程中的加速度数据识别用户情绪。
训练样本随机森林分类回归树情绪识别时间序列训练样本提取步行计算机装置加速度数据训练样本集标签标记步行过程存储介质输出确定特征构建特征输入用户情绪情绪标签

[发明专利]步行训练系统、其控制方法和存储介质-CN202210355630.5在审
发明人：松本大河 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及步行训练系统、其控制方法和存储介质。根据本实施例的步行训练装置包括：机器人腿，其附接至受训者的一条腿；跑台；负荷分布传感器，其检测从搭乘在所述跑台的带上的所述受训者的脚底接收的负荷的分布；以及步行状态判定单元，其基于由所述负荷分布传感器检测的且从执行步行训练的所述受训者的另一条腿接收的负荷的增加的状态，判定所述一条腿是否已经从站立状态切换至摆动状态；以及控制单元，当所述步行状态判定单元判定出所述一条腿已经从所述站立状态切换至所述摆动状态时，所述控制单元开始由所述机器人腿对所述一条腿的所述摆动状态的弯曲控制
步行训练系统控制方法存储介质

[发明专利]骨盆辅助步行训练机构-CN202110574798.0有效
发明人：秦涛;邱金星;任鹏;刘鹏;马渊明;魏超;温景阳;刘佩军;刘艳阳 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种骨盆辅助步行训练机构，包括安装架、助步行走装置、自预紧靠座装置以及驱动装置，助步行走装置包括沿上下向活动安装至安装架上的活动座，以及沿前后向摆动安装至活动座的两个助行推杆，两个助行推杆沿左右向延伸本机构对患者的步行训练起到提供助力的作用，使得患者在复健过程中可以依靠本机构进行步行训练，带来更好的复建体验。
骨盆辅助步行训练机构

[外观设计]下肢步行训练器-CN201930624216.9有效
发明人：张岩岭;邵东升;丁赛;储潜;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢步行训练器。2.本外观设计产品的用途：辅助进行人体下肢步行训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
下肢步行训练器

[发明专利]一种步态的识别方法、系统及终端设备-CN201811407341.5在审
发明人：赵继军;刘畅;魏忠诚;张春华;王巍;李志华 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明适用于计算机应用技术领域，提供了一种步态的识别方法、系统及终端设备，所述识别方法包括：获取步行样本数据和待识别的步行数据，按照预设模型参数，对标准隐马尔可夫模型进行初始化，基于步行样本数据，对初始化后的标准隐马尔可夫模型进行训练，基于维特比算法，利用训练后的标准隐马尔可夫模型和步行数据，确定步态分割路径，步态分割路径包含若干个步态分割节点，按照步态分割节点，将步行数据分割成若干个步行数据集合，并确定每个步行数据集合对应的步态，
步态步行数据隐马尔可夫模型分割样本数据终端设备初始化集合计算机应用技术步行用户个人隐私维特比算法步态识别动态背景模型参数视频数据准确度预设泄露分析

[实用新型]步行训练器-CN96247834.2无效
发明人：王俊华 -专利权人：王俊华
申请日： 1996-11-26 - 公布日： 1998-04-22 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种医疗康复器械,特别适用于瘫痪患者步行训练使用。该实用新型将轮椅装置、站立支撑装置、传动装置和下肢步行装置集中在一个如轮椅大小的结构内,且轮椅装置的座板可以方便地收回和撑起,两站立支撑杆的高度及其之间的距离可以调节,下肢步行装置通过推拉杆、绳索和小腿支架延长段使患者髋所以,本实用新型步行训练效果可靠,造价低,使用范围广。
步行训练器

[发明专利]一种步行轨迹训练助行车装置-CN201911277131.3在审
发明人：邹任玲;胡秀枋;刘二宁;李雨辰;周小波;曲春鸽;徐言东;徐秀林;卢旭华;王海滨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种步行轨迹训练助行车装置，包括两用助行车、步行轨迹模拟装置、脚踏板装置；所述两用助行车包括安装底板，安装底板上安装有前轮组与后轮组，所述安装底板上连接有底架与套筒，套筒上方连接有伸长杆，在伸长杆上连接有可转动的活动座垫，所述活动座垫用于提供患者坐姿的支撑以及站姿的靠背支撑；所述步行轨迹模拟装置安装在两用助行车的安装底板上，所述脚踏板装置与所述步行轨迹模拟装置连接，所述脚踏板装置用于支撑患者的脚，所述步行轨迹模拟装置用于带动脚踏板装置模拟人步行时抬腿和放下的运动，驱动患者的下肢进行康复训练。
一种步行轨迹训练行车装置

[实用新型]一种步行轨迹训练助行车装置-CN201922225548.7有效
发明人：周小波;曲春鸽;李雨辰;刘二宁;徐言东;邹任玲;胡秀枋;蒋清锋;李丹;徐秀林;卢旭华;王海滨 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种步行轨迹训练助行车装置，包括两用助行车、步行轨迹模拟装置、脚踏板装置；所述两用助行车包括安装底板，安装底板上安装有前轮组与后轮组，所述安装底板上连接有底架与套筒，套筒上方连接有伸长杆，在伸长杆上连接有可转动的活动座垫，所述活动座垫用于提供患者坐姿的支撑以及站姿的靠背支撑；所述步行轨迹模拟装置安装在两用助行车的安装底板上，所述脚踏板装置与所述步行轨迹模拟装置连接，所述脚踏板装置用于支撑患者的脚，所述步行轨迹模拟装置用于带动脚踏板装置模拟人步行时抬腿和放下的运动，驱动患者的下肢进行康复训练。
一种步行轨迹训练行车装置

[发明专利]一种新型电动步行训练器-CN201310139220.8无效
发明人：陶卫军;阮小强;刘婷婷;徐光远;陶丽佳 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型电动步行训练器，包括第一驱动轮、第一驱动电机、第一万向轮、万向轮支撑架、第二万向轮、第二驱动电机、第二驱动轮、底座、第一连接杆、第二连接杆、防护罩、拉绳、高度调节机构、中间板、拉绳调节机构、导向弯管、支杆、固定罩、活动罩、合页、第一导向直管、第二导向直管、腰部固定带、腿部固定带和第三连接杆；本发明为立式步行训练器，采用站立式的步行训练方式，且可实现前后方向和转弯的运动功能，能同时起到锻炼下肢和恢复步行能力的功能
一种新型电动步行训练器

[实用新型]一种社区老年护理用辅助步行训练器-CN202021370865.4有效
发明人：邓春梅;彭红役;李翠梅;秦政敏;秦蕾 -专利权人：武汉市武昌医院
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种社区老年护理用辅助步行训练器，包括两个支撑板，两个所述支撑板的中间固定安装有调节箱，所述调节箱的内前壁通过第一轴承转动连接有转轴，所述转轴远离调节箱内前壁的一端延伸至调节箱的正面并固定安装有转盘该社区老年护理用辅助步行训练器，通过设置调节箱、螺纹柱、内螺纹支撑筒、支撑架、锥形齿轮、转盘和摇把，使该辅助步行训练器，能够根据不同老年人的身高通过转动转盘实现高度的调节，从而能够适应不同身高的老年人进行辅助步行训练，使训练效果得到提升。
一种社区老年护理辅助步行训练器

[实用新型]一种医疗骨科康复用辅助步行训练器-CN201920491652.8有效
发明人：梁小静 -专利权人：新昌县回山镇启迪五金经营部
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗骨科康复用辅助步行训练器，所述前侧支撑杆上端固定连接有连接杆，所述支撑平杆与连接杆的外部均安装有握手保护套，且支撑平杆左侧下端安装有后侧支撑杆，所述前侧支撑杆与后侧支撑杆的下端外部均螺旋连接有安装槽该医疗骨科康复用辅助步行训练器设有可伸缩的支撑杆，可满足不同身高的人的不同使用需求，且该步行训练器中的脚套通过螺纹结构固定，稳定性更强，减少掉落的几率，并且该医疗骨科康复用辅助步行训练器相邻的支撑杆之间均连接有加强杆，可以加强该步行器的稳定性。
一种医疗骨科康复辅助步行训练器

[发明专利]一种仿人机器人步态规划的深度强化学习新方法-CN202010594439.7在审
发明人：冯春;赵彻;李晓贞;张祎伟;姜文彪;武之炜 -专利权人：常州工学院
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人技术的改进，具体为一种仿人机器人步态规划的深度强化学习新方法，利用改进的DQN算法解决双足机器人的步行控制问题，在无需建立复杂的双足机器人动力学模型的基础上，将强化深度学习方法用于双足机器人实现在快步行走条件下的长距离稳定步态控制，包括建立仿人双足机器人模型、预训练控制参数和双足机器人步行运动；其中，仿人双足机器人模型采用简化的6自由度连杆模型，足部采用平面足底结构；预训练控制参数采用改进的DQN网络结构的深度强化学习进行控制器的训练；双足机器人步行运动是指通过训练的控制器实现稳定性。
一种人机步态规划深度强化学习新方法