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[发明专利]一种立方体形模块化可重构机器人单元和机器人-CN201810174078.3有效
发明人：刘开元;陈萌;费燕琼 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种立方体形模块化可重构机器人单元，包括三个主动面模块、三个从动面模块，其中：主动面模块包括驱动机构、主动面旋转卡扣机构，从动面模块包括止动销控制机构、从动面旋转卡扣机构，所述单元具有三个自由度本发明还涉及多个单元组装构成的模块化可重构机器人。多个所述单元通过不同的拓扑连接方式，可得到能够满足不同应用场合的不同自由度的模块化可重构机器人，同时单元之间拆装方便，可大幅降低模块化机器人系统的维护时间。本发明采用模块化结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活等特点，可广泛应用于但不限于工业、航天、教育、救援等领域。
一种立方体形模块化可重构机器人单元

[发明专利]一种三轴快速分拣机器人系统-CN201910751116.1在审
发明人：杜宇;刘冬;邹强;张佳琦;宁丹阳;邓蕊 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，涉及一种三轴快速分拣机器人系统，包括模块化框架、传送带组件、并联机器人和视觉系统；传送带组件穿过模块化框架的床身内部，位于并联机器人下方，通过支撑杆固定于模块化框架上；视觉系统螺接于并联机器人的静平台下端，用于采集传送带上待分拣物件的位置信息，提供给并联机器人，实现待分拣物件的精确分拣。本发明中并联机器人的三个支路均由两个连杆构成，呈现平行四边形状态，能够降低单杆的负载受力，提高系统有效分拣载荷，且运动连杆具有机械限位装置，保护连杆不被损坏。并联机器人能随时拆卸和安装。多分拣系统的串联组合，可大大提高分拣效率，模块化设计可快速实现生产线的组装与拆卸。
并联机器人模块化框架传送带组件分拣物件视觉系统分拣拆卸平行四边形状态机械限位装置机器人领域机器人系统模块化设计传送带支路并联机器串联组合分拣系统分拣效率有效分拣运动连杆静平台支撑杆床身单杆螺接三轴受力下端组装采集穿过

[实用新型]一种三轴快速分拣机器人系统-CN201921318066.X有效
发明人：杜宇;刘冬;邹强;张佳琦;宁丹阳 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人领域，涉及一种三轴快速分拣机器人系统，包括模块化框架、传送带组件、并联机器人和视觉系统；传送带组件穿过模块化框架的床身内部，位于并联机器人下方，通过支撑杆固定于模块化框架上；视觉系统螺接于并联机器人的静平台下端，用于采集传送带上待分拣物件的位置信息，提供给并联机器人，实现待分拣物件的精确分拣。本实用新型中并联机器人的三个支路均由两个连杆构成，呈现平行四边形状态，能够降低单杆的负载受力，提高系统有效分拣载荷，且运动连杆具有机械限位装置，保护连杆不被损坏。并联机器人能随时拆卸和安装。多分拣系统的串联组合，可大大提高分拣效率，模块化设计可快速实现生产线的组装与拆卸。
一种快速分拣机器人系统

[实用新型]一种模块化疫情防控型警用机器人-CN202021561677.X有效
发明人：杨杰超;李剑;王青;韩忠华;汪双洋;李婷婷;夏春雨;李强;骆聪聪 -专利权人：公安部第一研究所;北京中天锋安全防护技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化疫情防控型警用机器人，机器人包括移动底盘、监控系统、测温系统、交互系统、消毒系统、储物舱、定位导航系统和控制系统。本实用新型的机器人采用模块化设计，可根据实战需求搭载不同功能模块，便于尽快适应复杂的防疫工作，解决了现有防疫机器人环境适应性较弱的问题。
一种模块化疫情防控型警用机器人

[发明专利]一种多模块化拆装式智能机器人-CN202310362841.6在审
发明人：刘建亮;何顺祥;王征;黄俊杰;张勇 -专利权人：山东迈湖智能科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模块化拆装式智能机器人，包括壳体，壳体内部设置用于支撑机器人的骨架，壳体固定于骨架外侧，机器人的头部位置设置监测模块，监测模块固定于壳体外表面，在机器人进行不同场合勘探任务时进行记录，壳体的顶部设置信号处理模块，信号处理模块固定于壳体顶部，其特征在于，机器人形成控制系统。本发明所提出模块化机器人，在进行不同场合位置执行不同情况的任务执行时，能够自动对用于机器人运动的运动模块进行更换，在进行更换的过程中能够保证机器人的稳定性，且在进行运动模块的更换时能够更加精准牢固，减少更换安装的误差
一种模块化拆装智能机器人

[发明专利]一种模块化六轴机器人通用实训台-CN201610085974.3有效
发明人：王伟;张明文;宁金;霰学会 -专利权人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。其特征在于采用模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，实现了一机多用。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
一种模块化机器人通用实训台

[实用新型]一种模块化六轴机器人通用实训台-CN201620121006.9有效
发明人：王伟;张明文;宁金;霰学会 -专利权人：苏州哈工海渡工业机器人有限公司
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。其特征在于采用模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，实现了一机多用。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
一种模块化机器人通用实训台

[发明专利]低成本、模块化SCARA机器人-CN201510245266.7有效
发明人：李洪超;李晨;李秦川;吴伟峰;闻洪波;张奖;金鸥翔 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及低成本、模块化SCARA机器人。目的是提供的机器人应具有结构简单、低成本以及模块化的特点。技术方案是低成本、模块化SCARA机器人，包括机座、设置在机座内的电机组、可绕竖直轴线转动地定位在机座上的大臂、可绕竖直轴线转动地定位在大臂前端的小臂、可绕竖直轴线转动地定位在小臂前端的末端轴、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端轴运动的传动机构；其特征在于所述机座、大臂及小臂分别为采用多个组合件组装成为机座模块、大臂模块及小臂模块，各模块通过螺钉连接即可组成低成本、模块化SCARA机器人整机。
低成本模块化 scara 机器人

[实用新型]低成本、模块化SCARA机器人-CN201520317341.1有效
发明人：李洪超;李晨;李秦川;吴伟峰;闻洪波;张奖;金鸥翔 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及低成本、模块化SCARA机器人。目的是提供的机器人应具有结构简单、低成本以及模块化的特点。技术方案是：低成本、模块化SCARA机器人，包括机座、设置在机座内的电机组、可绕竖直轴线转动地定位在机座上的大臂、可绕竖直轴线转动地定位在大臂前端的小臂、可绕竖直轴线转动地定位在小臂前端的末端轴、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端轴运动的传动机构；其特征在于：所述机座、大臂及小臂分别为采用多个组合件组装的机座模块、大臂模块及小臂模块，各模块通过螺钉连接即可组成低成本、模块化SCARA机器人整机。
低成本模块化 scara 机器人

[实用新型]一种模块化搬运机器人-CN201820861960.0有效
发明人：李卫君 -专利权人：浙江迈睿机器人有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型是一种搬运机器人，特别涉及一种模块化搬运机器人。包括外壳模块，所述的外壳模块中设有嵌入式的顶升模块，所述的顶升模块设在底板中，所述的顶升模块带动回转平台模块进行上下位移，所述的底板的底部设有驱动底板进行位移的驱动轮模块，所述的底板的底部设有支撑脚轮，所述的外壳模块中设有语音模块，所述的外壳模块的外部设有保护外壳模块的支撑架模块。一种模块化搬运机器人结构紧凑度高，模块化安装，模块化操作，提高使用效率。
外壳模块底板搬运机器人模块化顶升模块化安装模块化操作搬运机器回转平台上下位移使用效率语音模块支撑脚轮嵌入式驱动轮支撑架驱动外部

[实用新型]模块化移动机器人-CN202120602282.8有效
发明人：陈曦 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种模块化移动机器人。该模块化移动机器人包括：底盘模块和感知控制模块，感知控制模块呈直立的板状，感知控制模块可拆卸地安装在底盘模块的上方的前端部位；底盘模块包括底盘框架，底盘框架的上表面的前端部位设有第一电气接口；感知控制模块包括模块框架及安装在模块框架上的感知系统和控制器，模块框架的底部设有第二电气接口，第二电气接口与第一电气接口匹配设置。通过将移动机器人进行模块化划分，便于针对不同的应用场景选择需要的底盘模块，从而提高感知控制模块的通用性，降低移动机器人的开发成本；当移动机器人出现系统异常时，便于将感知控制模块整体拆下进行替换，维修更方便
模块化移动机器人

[发明专利]一种模块化可变构型的足轮式机器人-CN202210992132.1在审
发明人：张景瑞;杨翼;杨科莹;蔡晗;周春阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化可变构型的足轮式机器人，属于空间操作领域。本发明的一种模块化可变构型的足轮式机器人，以双足轮式机器人为单体模块，单体模块能够独立运动，也能够任意拼接成不同构型的多足轮式机器人，每个单体模块同时携带不同的载荷，各个单体模块载荷之间协同工作，实现四足、六足、八足等多足轮式运动，解决现有足轮式机器人构型单一，运动方式单一，不能满足多样化任务需求的问题。
一种模块化可变构型轮式机器人

[发明专利]一种移动机器人模块化架构、方法-CN202310159546.0在审
发明人：张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李方保 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开一种移动机器人模块化架构、方法。本申请的一种移动机器人模块化架构包括：应用层、算法层和硬件抽象层；所述应用层包括动作类型和功能模块库，用于控制移动机器人的动作类型和功能；算法层包括算法模块库和动作及子元素库；硬件抽象层包括信号驱动层和硬件层，所述信号驱动层用于产生驱动硬件工作的驱动信号，所述硬件层包括机器人硬件。本技术方案利用模块化程序架构及方法，可实现各功能模块及算法模块的复用，减少重复开发，提高程序算法的可靠性，能够广泛应用于移动机器人领域。
一种移动机器人模块化架构方法

[发明专利]一种多功能模块化工业机器人-CN202310024934.8在审
发明人：王超;李云华;罗文波;齐一;刘彩平;吴春燕;赵山川 -专利权人：成都埃加智能科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提出的多功能模块化工业机器人由机械臂底座、机械臂组装、模块化机械夹具通过插接公头和插接母头配合拼接而成，插接公头内部设有谐波电机和电气滑环，信号线路和流体线路贯通工业机器人内部，实现工业机器人机电气一体化的同时能避免线路交叉缠绕；工业机器人的机械臂和机械夹具模块化设置，可以自由组装和拼接以适应多样化的应用场景，拆卸方便，自由度高；工业机器人多级互联设置，由终端设备建立控制网络完成对多级工业机器人协同控制，显著提高任务执行的精确性和有效性
一种多功能模块化工业机器人

[实用新型]一种多功能模块化工业机器人-CN202320049148.9有效
发明人：王超;李云华;罗文波;齐一;刘彩平;吴春燕;赵山川 -专利权人：成都埃加智能科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提出的多功能模块化工业机器人由机械臂底座、机械臂组装、模块化机械夹具通过插接公头和插接母头配合拼接而成，插接公头内部设有谐波电机和电气滑环，信号线路和流体线路贯通工业机器人内部，实现工业机器人机电气一体化的同时能避免线路交叉缠绕；工业机器人的机械臂和机械夹具模块化设置，可以自由组装和拼接以适应多样化的应用场景，拆卸方便，自由度高；工业机器人多级互联设置，由终端设备建立控制网络完成对多级工业机器人协同控制，显著提高任务执行的精确性和有效性
一种多功能模块化工业机器人