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[发明专利]柔索力控伺服卷筒-CN202010817634.1在审
发明人：汤道宇;王晓东;樊军宇 -专利权人：北京品创智能科技有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了柔索力控伺服卷筒，包括底板，所述底板上固定连接有第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座和第二支撑座上转动连接有卷筒，所述卷筒上缠绕有柔索，所述第一支撑座上设置有出绳口，所述柔索通过所述出绳口引出，所述卷筒与伺服电机传动连接，所述卷筒旁设置有移动导绳组件，所述移动导绳组件与所述卷筒同步运动，所述移动导绳组件用于控制所述柔索的出绳角度不变。本发明的柔索力控伺服卷筒，提高了出绳长度的控制精度。
柔索力控伺服卷筒

[实用新型]柔索力控伺服卷筒-CN202021694325.1有效
发明人：汤道宇;王晓东;樊军宇 -专利权人：北京品创智能科技有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了柔索力控伺服卷筒，包括底板，所述底板上固定连接有第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座和第二支撑座上转动连接有卷筒，所述卷筒上缠绕有柔索，所述第一支撑座上设置有出绳口，所述柔索通过所述出绳口引出，所述卷筒与伺服电机传动连接，所述卷筒旁设置有移动导绳组件，所述移动导绳组件与所述卷筒同步运动，所述移动导绳组件用于控制所述柔索的出绳角度不变。本实用新型的柔索力控伺服卷筒，提高了出绳长度的控制精度。
柔索力控伺服卷筒

[发明专利]适用于多种空间场所工作的柔索驱动建筑3D打印机-CN202310562165.7在审
发明人：钱森;李昊航;王道明;李长奇;訾斌 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于多种空间场所工作的柔索驱动建筑3D打印机，包括末端混凝土喷头机构以及用于固定末端混凝土喷头机构的连接支架，末端混凝土喷头机构的上方设有张紧力柔索驱动云台机构，张紧力柔索驱动云台机构通过第一柔索与连接支架相连，末端混凝土喷头机构的下方设有主动力柔索驱动单元，主动力柔索驱动单元通过第六柔索与连接支架相连。还包括俯仰角柔索驱动单元、水平转角柔索驱动单元、张紧力柔索驱动单元。
适用于多种空间场所工作驱动建筑打印机

[发明专利]基于柔度识别的索结构索力的测量方法及测量系统-CN201610801454.8有效
发明人：张建;李攀杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01L5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种基于柔度识别的索结构索力的测量方法及测量系统，其中测量方法包括：首先，获取作用在索结构上的冲击力的时程信号和在冲击力作用下的加速度响应信号；其次，通过获取的冲击力的时程信号和加速度响应信号识别索结构的柔度矩阵；最后，在索结构的柔度识别出来之后，对柔度求逆得到索结构的总刚度，利用索力与所识别出的总刚度之间的对应关系得到最终的索力。本发明利用索结构的索力与刚度之间的线性关系进行索力和物理刚度的识别，为短索的索力测试提供一种稳定可靠度的监测方法。
基于识别结构测量方法测量系统

[发明专利]地控绝缘子屏蔽环接线钳-CN201410285498.0有效
发明人：白云;裴继红;董继泽;任智;石继勇;张彬彬;张艳红;吕培中 -专利权人：国家电网公司;国网山西省电力公司太原供电公司
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： H01R11/22 文献下载
摘要：地控绝缘子屏蔽环接线钳属于输配电工程技术领域。由装着屏蔽线的屏蔽环接线钳和托举操控机构组成。接线钳的无线把上有两个滑轮，其上绕有柔索，一头固于接线钳的有线把，另一头伸地面。接地柔索可使接线钳钳口张开，环抱被测绝缘子，继而松开柔索，接线钳靠自身弹簧力闭合。反之，可以退离测量工位。无需登高作业，安全高效，劳动强度低。用于高置隔离开关的绝缘子绝缘电阻测量。
绝缘子屏蔽接线

[实用新型]地控绝缘子屏蔽环接线钳-CN201420339104.0有效
发明人：白云;裴继红;董继泽;任智;石继勇;张彬彬;张艳红;吕培中 -专利权人：国家电网公司;国网山西省电力公司太原供电公司
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： H01R11/22 文献下载
摘要：地控绝缘子屏蔽环接线钳属于输配电工程技术领域。由装着屏蔽线的屏蔽环接线钳和托举操控机构组成。接线钳的无线把上有两个滑轮，其上绕有柔索，一头固于接线钳的有线把，另一头伸地面。接地柔索可使接线钳钳口张开，环抱被测绝缘子，继而松开柔索，接线钳靠自身弹簧力闭合。反之，可以退离测量工位。无需登高作业，安全高效，劳动强度低。用于高置隔离开关的绝缘子绝缘电阻测量。
绝缘子屏蔽接线

[发明专利]柔索驱动自动机械-CN201410379790.9有效
发明人：高勋建;千周永 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种柔索驱动自动机械，包括臂部件对，其包括随穿戴者的运动而移动的肩关节、肘关节和腕关节；连接到该对肩关节的肩柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肩柔索，对肩关节施加旋转力的肩驱动单元；连接到该对肘关节的肘柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肘柔索，对肘关节施加旋转力的肘驱动单元；连接到该对腕关节的腕柔索；以及通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开腕柔索，对腕关节施加旋转力的腕驱动单元。
驱动自动机械

[发明专利]一种基于承力软管的柔索传动机构-CN201910000124.2在审
发明人：尹猛 -专利权人：尹猛
申请日： 2019-01-01 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： F16H7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于承力软管的柔索传动机构，具体的说是一种通过承力软管和柔索来传递电机运动的机构。包括主动轮、从动轮、电机编码器、电机、减速器、从动轮编码器、承力软管和柔索等，其中主动轮与从动轮分别加工有轮槽且安装于主动轮安装座与从动轮安装座上，主动轮上固定有两根柔索，两根柔索按顺时针与逆时针不同的方向在轮槽中缠绕后经过主动轮一侧的承力软管挡板后进入承力软管，柔索经从动轮侧的承力软管挡板后按不同方向缠绕并固定于从动轮。本发明能够实现远距离、大转角和经过运动关节向前的传动，同时保证柔索柔顺缠绕、预紧可靠，具有结构简单、布局灵活、低成本、高精度、高刚度的优点。
一种基于软管传动机构

[发明专利]一种具有抓持力反馈的四自由度柔索驱动人机交互装置-CN200910238686.7有效
发明人：张玉茹;杨毅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抓持力反馈的四自由度柔索驱动人机交互装置，包括静平台、四条刚性柔索、四个柔索驱动机构、食指指套、拇指指套、一条弹性柔索。四条刚性柔索两两分为一组，每组刚性柔索分别束结于拇指指套和食指指套上的一点，两个指套由弹性柔索连接。弹性柔索和刚性柔索在拇指指套和食指指套上的束结点共线。通过刚性柔索的张力和弹性柔索的弹力形成的合力可以向操作者提供四个自由度的力觉反馈。本发明采用并联结构，工作空间大，输出力和力矩大；采用柔索驱动，传动结构惯量小，柔索间不易发生干涉，操作灵活；使用的柔索数量少，结构简单，不需改变装置结构即可同时模拟平面三自由度力觉和一自由度抓持感觉；通用性强
一种具有抓持力反馈自由度驱动人机交互装置

[实用新型]柔力球巡回训练器-CN201920716841.0有效
发明人：王永萍;白宇龙 -专利权人：王永萍;白宇龙
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：一种柔力球巡回训练器，包括放置于球网内的柔力球，所述球网固定在一条柔性索的一端，该柔性索也可选择具有弹性的软索。该柔性索的另一端还可固定在柔力球拍的拍颈或拍框上。本实用新型的柔力球巡回训练器，通过将练习用柔力球放置于柔性索端部的球网内，实现可操控地训练使用还可将柔性索的另一端固定在拍颈或拍框上，练习时球不会脱离练习者的控制，掉球后能够迅速捡回，对于掉球捡拾非常方便如果采用具有弹性的柔性索则效果更好。
柔力球巡回训练器

[发明专利]一种基于柔索驱动的套管主动柔性针-CN202211205372.9在审
发明人：赵燕江;卢继龙;张永德;钱程;夏广才 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于柔索驱动的套管主动柔性针，属于医疗机械领域，其组成包括：针尖、销轴一、销轴二、针头连接件、柔索驱动轮一、柔索驱动轮二、内针、套管、和柔索组成，所述的针尖通过销轴一与针头连接件前端以及柔索驱动轮一连接，其中针尖与柔索驱动轮一胶粘，柔索利用方形楔与柔索驱动轮一缠绕，通过拉动柔索从而牵引针尖左右摆动；针头连接件后端通过销轴二与柔索驱动轮二以及内针连接，并通过柔索牵引柔索驱动轮二实现针的前后摆动，内针套装在套管内，通过柔索拉动套管，从而带动针体摆动；本发明采用锥形针尖与柔索驱动方式相互配合，提高了柔性针在人体组织内的精准控制、以及多自由度的摆动问题；采用的锥形针尖，保证了在相同外力的作用下针尖力更大。
一种基于驱动套管主动柔性

[发明专利]一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置-CN202111343199.4有效
发明人：宋达;赵雷;肖鑫磊;孙志超;李刚;张立勋;薛峰 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2021-11-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G09B9/52 文献下载
摘要：本发明一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置，它包括固定平台、柔索驱动单元、末端执行器支架、末端执行器、柔索，伺服电机到柔索间传动机构为滚珠丝杠和滚珠丝杠螺母，至末端执行器的力觉传感器支架可调配重，实现末端执行器在X、Y、Z轴上的静平衡和动平衡，控制柔索的运动方式为直线往复运动，在保证柔索可变长度够用的情况下，结构简单，易于提高柔索控制精度，驱动单元上有两个不同位置的测力传感器，相互补偿，提高测力精度，实现模拟微重力环境下，虚拟任务物体通过末端执行器与航天员进行的力交互控制。
一种耦合式微重力环境模拟训练装置

[发明专利]多功能模块化柔索导向装置及其检测方法-CN201410835887.6有效
发明人：訾斌;刘浩;钱钧;钱森 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能模块化柔索导向装置以及检测方法，包括主机箱，主机箱上设有柔索装置，滑轮装置以及单片机、无线通讯模块以及LED显示屏幕，柔索装置和滑轮装置安装有传感器以及应变力感应器，柔索通过滑轮装置到达柔索装置，通过各类传感器测量柔索张力，结合空间几何关系进行柔索张力以及位姿的测试，由单片机将各类信息进行采集、分析和处理，准确定位柔索位姿，显示模块将结果数据及时显示在LED屏幕上，单片机内还设有报警模块，柔索张力超出额定张力时能及时报警提示，无限通讯模块，便于远程观测分析与控制；本发明用模块化设计，便于安装、拆卸与运输，本发明检测方法测量效果好，在柔索受力以及角度测量方面具有广泛的实用性。
多功能模块化导向装置及其检测方法

[发明专利]一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途-CN201810137592.X有效
发明人：王正雨;訾斌;李元;王道明;钱森;钱钧;于凌涛 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01L5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种弹性柔索驱动单关节实验测试平台、控制方法及用途，所述的单关节实验测试平台，主要由牵引柔索驱动机构、复位柔索驱动机构、柔索导向过轮机构、转动关节机构四部分组成；柔索驱动机构集成直流伺服电机、有益的技术效果：本发明具有运动平稳、结构紧凑、多用途等特点，通过结构创新性设计，可以满足弹性柔索驱动单关节机构的动力学参数辨识和运动控制或力控制的实验测试研究。
一种弹性驱动关节实验测试平台控制方法用途

[实用新型]双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人-CN201220255844.7有效
发明人：张永德;姜金刚;张舒 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人，用于中低层建筑的玻璃幕墙清洗工作。双柔索驱动机构，采用双柔索驱动的方式，依靠柔索与辊轮间的摩擦力实现柔索收放，再通过辊轮驱动电机带动主动辊轮旋转，依靠双柔索的协调收放实现本实用新型在清洗平面内的移动。偏角检测机构用于检测柔索与导向滑杆之间的夹角，然后反馈给微控制器，通过程序计算，得出辊轮驱动电机需要的运转速度和转数，从而使得两个辊轮驱动电机可以协调运动，使本实用新型更加准确的沿着直线轨迹到达目标位置结合双柔索驱动机构和偏角检测机构，本实用新型可以实现在清洗平面内的任意位置的移动和快速调整，提高清洗效率。
双柔索驱动玻璃幕墙清洗机器人

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