[发明专利]柔索驱动自动机械有效
| 申请号： | 201410379790.9 | 申请日： | 2014-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN104723342B | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 高勋建;千周永 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司 11322 | 代理人： | 龙淳;李巍 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本申请提供一种柔索驱动自动机械，包括臂部件对，其包括随穿戴者的运动而移动的肩关节、肘关节和腕关节；连接到该对肩关节的肩柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肩柔索，对肩关节施加旋转力的肩驱动单元；连接到该对肘关节的肘柔索；通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开肘柔索，对肘关节施加旋转力的肘驱动单元；连接到该对腕关节的腕柔索；以及通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开腕柔索，对腕关节施加旋转力的腕驱动单元。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 自动 机械 | ||
【主权项】：
1.一种柔索驱动自动机械，包括：臂部件对，其包括配置为随穿戴者的运动而移动的肩关节、肘关节和腕关节；肩柔索，其连接到所述一对肩关节；肩驱动单元，其通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开所述肩柔索，对所述肩关节施加旋转力；肘柔索，其连接到所述一对肘关节；肘驱动单元，其通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开所述肘柔索，对所述肘关节施加旋转力；腕柔索，其连接到所述一对腕关节；腕驱动单元，其通过与穿戴者的运动相关联地缠绕或松开所述腕柔索，对所述腕关节施加旋转力；以及张力检测单元，其在每条柔索的一端与另一端之间设置用于检测对应柔索的张力，每个张力检测单元包括：驱动单元侧悬挂部分，其一端连接到对应于每个张力检测单元的驱动单元柔索；臂部件侧悬挂部分，其一端连接到对应于每个张力检测单元的柔索的两端之间，并且另一端悬挂且与对应驱动单元侧悬挂部分连接；以及压力传感器，其设置在所述驱动单元侧悬挂部分与所述臂部件侧悬挂部分彼此接触的部分，以检测施加到接触面的压紧力。
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