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[发明专利]一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法-CN201210279176.6有效
发明人：王锋;陈小平;靳国强;程敏;陈凯;谢炯坤 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂系统及其校准方法，机械臂系统包括机械臂、视觉设备和主控设备，在所述机械臂的末端安装有视觉标记物，并且使视觉标记物位于视觉设备的视觉范围内；视觉设备和机械臂相互独立地安装，用于获取目标物体与该视觉标记物的图像，以识别和定位所述视觉标记物相对于目标物体的位姿；主控设备用于根据所述视觉标记物的图像计算所述机械臂的各个关节的角度，以控制所述机械臂对所述目标物体进行操作。本发明能够在机械臂上的关节存在间隙时对机械臂进行校准，使机械臂系统能够完成精确的操作任务。
一种基于立体视觉伺服机械系统及其实时校准方法

[实用新型]一种后盖移动视觉检测机构-CN202023171215.X有效
发明人：涂刚峰;张春灯;赵继承;李湘;刘晓冬 -专利权人：东莞博美特自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种后盖移动视觉检测机构，包括：后盖移动视觉检测安装座，用于安装机械手；机械手，用于移动后盖移动视觉检测组件和后盖移动视觉检测吸嘴；所述机械手的第一端与所述后盖移动视觉检测安装座连接；后盖移动视觉检测组件，用于检测后盖；所述后盖移动视觉检测组件与所述机械手的第二端连接；后盖移动视觉检测吸嘴，用于移动所述后盖；所述后盖移动视觉检测吸嘴与所述机械手的第二端连接。本申请提供的一种后盖移动视觉检测机构可以自动完成后盖的移动和视觉检测，自动化程度高。
一种移动视觉检测机构

[实用新型]一种视觉引导高精度定位系统-CN202122697011.8有效
发明人：陈方涵;蒋仕龙;郭春强;张晓梅;张贝贝 -专利权人：深港产学研基地（北京大学香港科技大学深圳研修院）
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉引导高精度定位系统，用于装配物料第一物料和第二物料之间的装配，包括基座平台、视觉装置、机械手结构以及控制单元，视觉装置和机械手结构均设置在基座平台上，通过控制单元电连接，实现对机械手结构的驱动控制；视觉装置包括第一视觉单元和第二视觉单元，基座平台上设置有放置第一物料的置物台，所述第一视觉单元固设于所述机械手结构上，第二视觉单元设于基座平台上，机械手结构跨装在置物台和第二视觉单元上方。本实用新型通过设置视觉装置，获取装配物料在不同位置的位置信息，进而引导机械手结构的移动，完成高效率的精准装配。
一种视觉引导高精度定位系统

[实用新型]一种起重机械安全智能视觉终端-CN202121621304.1有效
发明人：胡旭;姜树龙;李辉 -专利权人：无锡鸿廷科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重机械安全智能视觉终端，包括起重机械、机械臂、电脑控制终端、声光报警终端和视觉终端；视觉终端通过机械臂设置于起重机械的吊顶梁上的滑移块上，使得视觉终端跟随滑移块移动，机械臂用于调整视觉终端的姿态，视觉终端用于实时捕捉起重机械的吊环所在位置正下方地面的画面，并把实时画面传输至电脑控制终端；机械臂及声光报警终端均通过电脑控制终端控制，电脑控制终端与起重机械的车机系统互联互通。本实用新型提供的一种起重机械安全智能视觉终端，能够追踪起重机械的吊环进行对应地面的视觉画面捕捉，发现行人及时报警提醒，大大提高起重机械的作业安全性。
一种起重机械安全智能视觉终端

[发明专利]一种基于视觉引导的机械手打磨系统-CN201911365465.6在审
发明人：王异亮;陈卫兵;陈博;庄华健;刘伟;钟智敏 -专利权人：安徽科大智能物联技术有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导的机械手打磨系统，所述基于视觉引导的机械手打磨系统包括输送线、3D视觉相机和打磨机械手，所述输送线用于输送阳极铜板；所述3D视觉相机用于采集所述输送线上阳极铜板的毛刺坐标，所述打磨机械手用于依据毛刺坐标打磨阳极铜板；本发明的基于视觉引导的机械手打磨系统，能够通过3D视觉相机精确获取毛刺坐标，双侧打磨机械手依据毛刺坐标启动打磨，加快打磨速度，双侧打磨机械手和3D视觉相机的设置有效保证了打磨效率和打磨精准度。
一种基于视觉引导机械手打磨系统

[发明专利]视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备-CN201810236153.4有效
发明人：梁彬欣 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备，其中，方法包括：控制机械臂按照预设路径运动；获取机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像；其中，视觉传感器的类型包括机械臂末端视觉传感器和机械臂应用环境视觉传感器中的至少一种；获取各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹；根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置。由此，根据成像特征点的运动轨迹和机械臂运动路径，实现了对视觉传感器和机械臂进行区分和绑定，从而能够快速确定机械臂系统中视觉传感器的安装位置，提高了精准性，并且不依赖硬件系统，可迁移性高。
视觉传感器安装位置确定方法装置电子设备

[实用新型]一种基于视觉引导的机械手打磨系统-CN201922382727.1有效
发明人：王异亮;陈卫兵;陈博;庄华健;刘伟;钟智敏 -专利权人：安徽科大智能物联技术有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于视觉引导的机械手打磨系统，所述基于视觉引导的机械手打磨系统包括输送线、3D视觉相机和打磨机械手，所述输送线用于输送阳极铜板，所述3D视觉相机用于采集所述输送线上阳极铜板的毛刺坐标，所述打磨机械手用于依据毛刺坐标打磨阳极铜板，所述输送线、所述3D视觉相机和所述打磨机械手均通过仓储控制系统控制运行。本实用新型的基于视觉引导的机械手打磨系统，能够通过3D视觉相机精确获取毛刺坐标，双侧打磨机械手依据毛刺坐标启动打磨，加快打磨速度，双侧打磨机械手和3D视觉相机的设置有效保证了打磨效率和打磨精准度。
一种基于视觉引导机械手打磨系统

[发明专利]用于复杂工件的全方位视觉检测装置-CN202110195111.2在审
发明人：朱一昕;杜鹏;毕恺韬;孙庆祝;李岳阳;樊启高 -专利权人：哈工大机器人集团（无锡）科创基地研究院
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于复杂工件的全方位视觉检测装置，工件旋转放置平台，用于实现工件360°旋转；以工件旋转放置平台为中心，其四周布设有工件运输装置和至少2个机械手臂；工件运输装置沿着工件上、下料方向设置，机械手臂包括取件机械臂和视觉检测机械臂，所述取件机械臂在工件运输装置和工件旋转放置平台之间转运，视觉检测机械臂上设有视觉采集器和可移动独立光源，视觉采集器用于全方位视觉检测复杂工件，可移动独立光源用于光线补充；视觉采集器与可视化平台电性连接，对工件的视觉检测结果进行观察记录和分析。通过上述方式，本发明能够从工件放置到工件的全方位视觉检测完成，到最后的数据记录及分析实现了完全方位自动视觉检测。
用于复杂工件全方位视觉检测装置

[发明专利]具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置-CN201510862051.X在审
发明人：李娟;岳丹松;范继臣;陈晶;郭亭亭;闫法兵;田志超 -专利权人：青岛农业大学;青海芊芊农牧科技开发有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置。所述枸杞采摘装置包括机架以及设置在机架上的控制系统、驱动系统、电源系统、高位视觉系统、低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手和枝条定位机械手。高位视觉系统通过视觉升降系统与机架相连。视觉升降系统的运动可以带动高位视觉系统的运动，从而采集高处的图像。枸杞采摘装置还包括设置在机架上的滑台升降系统，低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手以及枝条定位机械手均通过电动转盘设置在滑台升降系统上，进而与机架相连。本发明极大地扩大了视觉系统的视野范围，大大减轻了杞采摘机在狭窄田间中的机器视觉和机械手采摘工作范围受限的问题。
具备分布式机器视觉系统枸杞采摘装置

[实用新型]一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人-CN201922228935.6有效
发明人：刘祖强;陈广义;袁楷峰;曾子皓 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，包括：车体、机械臂、视觉SLAM系统和回转刀片，所述回转刀片安装在机械臂的末端，所述机械臂和视觉SLAM系统均安装在车体中，所述视觉SLAM系统用于控制车体移动通过机械臂、车体和视觉SLAM系统，使得绿化修剪机器人可以对植物进行修改，节约了人力。本实用新型主要用于机械设备技术领域。
一种基于视觉 slam 绿化修剪机器人

[实用新型]一种自动贴片装置-CN202222299839.2有效
发明人：胡亨炳;王峰;汤雯;王续凡 -专利权人：苏州优派克电子科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B65G27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动贴片装置，所述的自动贴片装置用于将硅胶片贴于料带中，所述的自动贴片装置包括机械手及视觉检测系统，所述的视觉检测系统包括第一视觉检测装置、第二视觉检测装置和第三视觉检测装置，所述的第一视觉检测装置用于检测硅胶片的正反面，机械手用于将第一视觉检测装置检测到的处于正面的硅胶片吸取，所述的第二视觉检测装置用于检测料带中的没有贴硅胶片的空缺位，所述的机械手用于将硅胶片贴于第二视觉检测装置检测到的空缺位，所述的第三视觉检测装置用于获取被机械手吸取的硅胶片的角度，所述的机械手根据第三视觉检测装置的检测结果将硅胶片旋转至预设的角度，再贴于料带中。
一种自动装置

[发明专利]一种具有视觉系统的协作机器人-CN202310679733.1在审
发明人：肖智勇;郝瑜;邵茂峰;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有视觉系统的协作机器人，包括机械臂组、连接组件和视觉组件，视觉组件包括相机件、镜头和控制板。将第一连接部和第二连接部结合，导线从机械臂组向连接组件延伸并从过线孔穿出，从第四连接部的过线孔接入视觉组件内使得视觉组件与机械臂组电连接，将第三连接部和第四连接部对应组装，从而完成机械臂组、连接组件和视觉组件的连接，通过相机件和镜头得到被拍摄物品的动作、姿态信息形成电信号，通过控制板收集信号进行处理后对机械臂组形成控制，也可以直接通过控制板控制机械臂组调整视觉组件的拍摄角度，形成机械臂组与视觉组件的连接，达到协作机器人与视觉系统结合的效果
一种具有视觉系统协作机器人

[发明专利]一种配置视觉定位系统的机械手-CN202310103036.1有效
发明人：叶丹;叶加良;高梅;何莞;张自洋 -专利权人：安徽文达信息工程学院
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体为一种配置视觉定位系统的机械手，包括机械手本体和视觉定位系统，所述机械手本体的机头上对称安装有两组安装机构，安装机构的表面设有悬挂架，悬挂架的内部滑动连接有避让移动机构，避让移动机构的内部安装有视觉捕捉摄像头；有益效果为：本发明提出的配置视觉定位系统的机械手采用安装机构将装盛有视觉捕捉摄像头的悬挂架固定在机械手本体的机头上，且安装机构相较于传统的螺接配件操作简单便捷，并且悬挂架和视觉捕捉摄像头之间通过避让移动件连接，如此实现机械手本体摆动过程中，视觉捕捉摄像头靠近物品距离小于阈值后，避让移动件牵引视觉捕捉摄像头避让，避免视觉捕捉摄像头处于磕碰破损的问题。
一种配置视觉定位系统机械手

[发明专利]一种基于多信息融合的机械臂末端位置估计方法-CN202210517157.6有效
发明人：潘京辉;彭开香;潘月斗 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多信息融合的机械臂末端位置估计方法，属于机械臂位姿测量技术领域。所述方法包括：确定靶标；将视觉传感器安装在机械臂的末端，并铺设靶标，通过视觉传感器对铺设的靶标进行位姿检测，以标定视觉传感器与机械臂末端空间位置关系；基于标定的视觉传感器与机械臂末端空间位置关系，得到基于视觉传感器估计的机械臂末端位置；保证视觉传感器采集的图像数据和机械臂反馈数据在空域和时域的一致性的情况下，采用多速率卡尔曼滤波进行数据融合，得到融合后的机械臂末端位置信息。采用本发明，能够提高机械臂末端位置估计精度。
一种基于信息融合机械末端位置估计方法

[发明专利]一种家用自动放鞋系统及其处理方法-CN201810067655.9在审
发明人：朱明 -专利权人：朱明
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜，鞋柜上自下而上设置多个放鞋口，还包括自取鞋装置，所述的自取鞋装置包括移动平台，移动平台上架设有机械臂，所述的机械臂上设置升降机构，升降机构上设置机械手，所述的升降机构带动机械手沿机械臂上下移动，机械臂顶端设置控制器，机械臂上还设置有视觉检测装置，所述的视觉检测装置包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器，所述的控制器根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台移动，所述的控制器根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制机械手抓取。
控制器机械臂检测信号视觉检测装置升降机构视觉检测鞋口视觉检测仪机械手移动平台鞋系统鞋装置机械手抓取顶端设置控制升降控制移动平台移动上下移动检测鞋柜升降架设传递

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