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[发明专利]精密摆线针轮行星传动装置-CN200810069737.3无效
发明人：陈小安 -专利权人：重庆大学
申请日： 2008-05-26 - 公布日： 2008-10-08 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密摆线针轮行星传动装置，包括机座、动力输入轴、设置两个偏心的偏心套、摆线轮I、摆线轮II、摆线轮柱销、动力输出轴、针齿盘I、针齿盘II和分别设置在针齿盘I以及针齿盘II上的两组针齿，摆线轮柱销一端固定设置在动力输出轴的法兰上，另一端插入摆线轮I和摆线轮II的等分销孔中构成销轴式输出机构，摆线轮I和针齿I啮合的齿廓面方向与摆线轮II和针齿II啮合的齿廓面方向相反，本发明在传动过程中能够消除或减小齿侧间隙，从而消除或减小回差，提高传动效率，减小振动和噪声，延长使用寿命；两个针齿盘在圆周方向上的相对位置可调，可有效控制啮合间隙和回差，在进行摆线轮轮齿齿廓修型时可有更多的选择机会。
精密摆线行星传动装置

[实用新型]摆线轮、啮合系统及RV减速机-CN202120954964.5有效
发明人：万方辉;傅学刚;金乾进;谭利彬;陈玉山;于永慧 -专利权人：南京南传智能技术有限公司
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种摆线轮、啮合系统及RV减速机，涉及减速机技术领域，以在一定程度上优化摆线轮的结构，使摆线轮与针齿啮合时的边缘应力更加均匀。本实用新型提供的摆线轮,包括摆线轮主体、第一齿部及连接孔；连接孔沿摆线轮主体的轴向开设于摆线轮主体的中心；第一齿部的数量为多个，且多个第一齿部沿摆线轮主体的周向设置；第一齿部在第一方向上的中心区域凸出于第一齿部在第一方向上的两侧的边缘，以使第一齿部形成鼓状结构；第一方向为摆线轮主体的轴线方向。通过使第一齿部形成的鼓状结构，在摆线轮主体转动时，能够使第一齿部逐渐与针齿相接触，从而使第一齿部受到的边缘应力较为均匀，进而提升RV减速机的运动平稳性。
摆线啮合系统 rv 减速

[发明专利]一种销轴式摆线轮毂电机-CN202010427254.7在审
发明人：李朝阳;罗羽扬;黄健;吴虹屿;陈兵奎 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明涉及一种销轴式摆线轮毂电机，属于电动自行车技术领域，包括电机组件和摆线减速器组件，摆线减速器组件包括转臂和套设在其上的摆线行星轮，以及与摆线行星轮匹配的针轮；摆线行星轮的两侧设有用于支撑转臂的端盘，摆线行星轮与端盘之间通过销轴连接，销轴用于限制摆线行星轮的自转；针轮的针齿壳设置在轮毂的内侧，固定连接在轮毂上或与轮毂为一体设计；电机组件位于端盘远离摆线行星轮的一侧，包括固定在转臂上的电机转子和设置在电机转子周向的电机定子
一种销轴式摆线轮毂电机

[发明专利]一种用于机械人的精密减速器-CN201810927350.0在审
发明人：陈卫兵;王劲松;马德斌;朱轩 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本发明实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。
摆线轮针齿针齿壳精密减速器减速部针齿轮传动轴承摆线针轮减速器啮合机器人领域并列设置使用寿命圆周内壁轴承支撑综合成本环形针偏心轮装设磨损圈套环绕滚动

[实用新型]一种用于机械人的精密减速器-CN201821313187.0有效
发明人：陈卫兵;王劲松;马德斌;朱轩 -专利权人：深圳市荣德机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种用于机械人的精密减速器，包括减速部，所述减速部包括：偏心轮、摆线轮、及针齿轮；所述摆线轮包括：并列设置的第一摆线轮及第二摆线轮；所述针齿轮包括：针齿壳、设置在针齿壳中的针齿、外圈固定在所述针齿壳上的装设所述针齿的轴承，所述轴承内圈套设在针齿中部，所述针齿环绕所述针齿壳的圆周内壁排列成环形针齿组，所述第一摆线轮和第二摆线轮分别与针齿两端啮合。本实用新型实施例针齿通过轴承支撑与摆线轮滚动传动，减少摆线轮与针齿传动的磨损，从而提高了摆线针轮减速器的使用寿命，大大降低了使用用于机械人的精密减速器的综合成本。
摆线轮针齿针齿壳精密减速器本实用新型减速部针齿轮传动轴承摆线针轮减速器啮合机器人领域并列设置使用寿命圆周内壁轴承支撑综合成本环形针偏心轮装设磨损圈套环绕滚动

[发明专利]摆动针轮行星传动力分析方法与装置-CN201811028281.6在审
发明人：王起梁;祝敏 -专利权人：中车戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明提供了涉及一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法，涉及机器人摆线减速器领域。该摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法通过依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值，从而提高了摆线减速器的摆线针轮行星传动作用力的分析的计算效率，并且精度高，人工成本低。
摆线针轮行星传动摆线轮摆线减速器作用力分析转动中心啮合点法线摆动针轮垂直距离计算效率人工成本压力向量传动力中心圆交角行星机器人分析

[发明专利]一种轴承式摆线针轮减速机构-CN201911004553.3有效
发明人：陈涵 -专利权人：温州市日康机械科技厂
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种轴承式摆线针轮减速机构。其特征在于：外壳上设有若干以输入轴旋转中心为圆心周向均布的轴承孔，轴承孔内安装有输出轴承；摆线轮外圆周设有若干周向均布的摆线轴承，摆线轴承通过销轴安装在摆线轮上，且销轴一端延伸至输出轴承内，并与输出轴承的内壁相贴合；输出法兰设置在外壳与摆线轮之间，且输出法兰内壁对应摆线轴承的位置形成有呈圆弧齿状的摆线轮廓曲线，摆线轴承与摆线轮廓曲线相贴合形成滚动配合。其优点在于1、减少了一个摆线轮及摆线轮上的摆线轴承，零件更少，结构更加紧凑2、输出轴承安装在外壳上，同时与摆线轴承共用销轴，增加输出力臂长度，增加输出轴承与销轴的数量，具有更大的承载能力。
一种轴承摆线减速机构

[发明专利]具高扭力体积比的轮毂电机-CN202010564480.X在审
发明人：刘芳玲 -专利权人：普拉希斯国际有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：一种具高扭力体积比的轮毂电机，包含轴件、轮毂外壳、马达单元、摆线减速单元及单向离合单元，所述马达单元包括出力轴，所述摆线减速单元包括固定于所述出力轴的偏心块、至少一个受所述偏心块驱动的摆线轮、设置于所述摆线轮一侧的定位板、数个定位于所述定位板且延伸至所述摆线轮的行星柱、围绕于所述摆线轮外部的外环套，以及数个安装于所述摆线轮与所述外环套之间的滚动件，所述摆线轮受所述偏心块带动相对于所述轴件产生摆线式旋动，利用所述单向离合单元的设置
扭力体积轮毂电机

[发明专利]一种可调式变齿厚摆线针轮传动装置-CN201810733713.7有效
发明人：杜雪松;朱飞鸿;朱才朝;景艳;胡瑞 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明一种可调式变齿厚摆线针轮传动装置，它包括壳体、端面轴承、曲轴、针齿和针齿壳，还包括变齿厚摆线轮和弹簧，变齿厚摆线轮的轮廓面为锥形面；变齿厚摆线轮中心孔与曲轴的偏心轴段组合装配，曲轴两端对应装入壳体中心孔和针齿壳中心孔的轴承上，针齿放置于针齿壳内的针齿槽，针齿同时与变齿厚摆线轮和针齿壳的针齿槽接触，弹簧套装在曲轴上，变齿厚摆线轮由弹簧轴向预紧。本发明具有以下技术效果：不需对变齿厚摆线轮进行齿廓修形，且能够使摆线针轮传动装置中所有针齿都与摆线轮保持接触，实现无侧隙啮合，零回差，还能够自动消除因工作磨损造成的齿侧间隙；同时变齿厚摆线轮有一半的轮齿参与啮合承力
一种调式变齿厚摆线传动装置

[发明专利]新型行星圆齿式减速器-CN201710748773.1在审
发明人：佘江林;吴彩红 -专利权人：东莞巍腾思坦自动化科技有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型行星圆齿式减速器，包括摆线壳体、输入端盖体、第一输入端轴承、输入端法兰、第二输入端轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、销轴、偏心轴、第一输出端轴承、输出端法兰、第二输出端轴承和输出端盖体，第一摆线轮和第二摆线轮的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部，摆线壳体的内壁设有环绕分布的内齿部，第一摆线轮和第二摆线轮的外侧壁与摆线壳体的内壁之间装设有滚针，本发明采用了双盖、双法兰、双轴承支撑的整体结构，而输出端盖体与摆线壳体的定位统一采用输入端盖体的内孔，这种结构使得减速器的稳定性更好，刚性更强，承载更大，零件的加工工艺性更好。
新型行星圆齿式减速器

[发明专利]一种基于对数的摆线轮齿廓修形方法及摆线轮、RV减速器-CN201810074857.6有效
发明人：邓效忠;柯庆勋;苏建新;邓静 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于对数的摆线轮齿廓修形方法及摆线轮、RV减速器，属于摆线轮加工技术领域。本发明在标准摆线轮的齿廓曲线上叠加一个与摆线轮齿廓发生线成对数关系的修形量，可通过改变修形系数、对数底数以及对数的幂来调节摆线轮齿廓各位置点处的修形量，进而可以控制修形函数曲线形状和摆线轮齿廓各位置点处的修形量，该修形方法简单、易行，且修形后的摆线轮与针轮啮合的主要工作段齿廓与标准摆线轮齿廓更加接近，在靠近齿顶和齿根处的非主要啮合段存在一定的啮合径隙，有利于补偿制造安装误差，有利于润滑油的贮藏，能够提高摆线轮的传动性能和啮合质量
摆线轮齿廓修形啮合修形量标准摆线齿廓修形位置点加工技术领域安装误差齿廓曲线传动性能对数底数对数关系函数曲线工作段啮合段润滑油齿顶齿根径隙轮齿针轮叠加贮藏制造

[实用新型]新型行星圆齿式减速器-CN201721090542.8有效
发明人：佘江林;吴彩红;吴永芳 -专利权人：东莞威腾斯坦精密减速机有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型行星圆齿式减速器，包括摆线壳体、输入端盖体、第一输入端轴承、输入端法兰、第二输入端轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、销轴、偏心轴、第一输出端轴承、输出端法兰、第二输出端轴承和输出端盖体，第一摆线轮和第二摆线轮的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部，摆线壳体的内壁设有环绕分布的内齿部，第一摆线轮和第二摆线轮的外侧壁与摆线壳体的内壁之间装设有滚针，本实用新型采用了双盖、双法兰、双轴承支撑的整体结构，而输出端盖体与摆线壳体的定位统一采用输入端盖体的内孔，这种结构使得减速器的稳定性更好，刚性更强，承载更大，零件的加工工艺性更好。
摆线轮摆线壳减速器本实用新型输入端轴承环绕分布输出端盖输入端盖新型行星输出端外侧壁内壁圆齿轴承加工工艺性输出端法兰输入端法兰内齿部偏心轴双法兰双轴承外齿部滚针内孔双盖销轴承载支撑统一

[发明专利]一种基于分体式外壳的减速机-CN201910257140.X在审
发明人：苏进展;田晓峰;吕毅波;封硕;康靖;潘野;孙坤霄;张烜 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种基于分体式外壳的减速机，包括主轴、行星轮、曲轴、摆线轴承、壳体和摆线针轮；壳体为中空筒装结构，主轴同轴设置在壳体的几何中心；三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上；每个曲轴的上端均固定设置有行星轮，主轴的上端固定设置有齿轮，齿轮与所有行星轮啮合；每个曲轴上固定套设有两个摆线轴承，主轴上套设有两个摆线针轮，摆线针轮位于曲轴的位置有孔，曲轴穿过孔设置，且每个曲轴上的两个摆线轴承均位于摆线针轮的孔内；壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿，摆线针轮与内齿啮合；壳体包括五个圆环，五个圆环依次同轴螺纹固定连接形成壳体。
曲轴摆线针轮壳体啮合摆线轴承行星轮分体式外壳减速机齿轮内齿圆环等弧度设置壳体内侧壁固定设置几何中心上端固定上固定套同轴螺纹同轴设置装配过程上端孔设置输出力中空筒上套平行穿过

[发明专利]双电机摆线针轮传动机-CN202010277091.9在审
发明人：汤翔 -专利权人：中山市捷联机电有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机摆线针轮传动机，所述的双电机摆线针轮传动机包含动力部分和减速部分；动力部分包含至少两个电机单元，所有的电机单元同步驱动动力输出轴转动，采用这种设计能将电机单元设计得更小，增加电机单元部分的外壳的表面积，提高散热能力，同时电机单元围绕动力输出轴的旋转轴线均匀分布，能提高电机转动时的平衡；减速部分基于摆线针轮减速的原理设计而成，通过动力输出轴驱动减速输入轴转动，减速输入轴通过偏心轴承驱动摆线轮A和摆线轮B摆动，摆线轮A和摆线轮B在摆动的同时在滚齿销的作用下绕偏心轴承自转，摆线轮A和摆线轮B自转的同时通过针齿销驱动减速输出轴转动，能获得较大的减速比，且传动效率高，传动平稳。
电机摆线传动

[发明专利]高刚度高效率集成化的精密驱动单元、关节组件及机器人-CN202110553862.7在审
发明人：李朝阳;孙佳豪;陈兵奎;曾惜 -专利权人：重庆大学;重庆市倚斯轮科技有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种高刚度高效率集成化的精密驱动单元，包括：摆线针轮减速机构；驱动机构，传动连接于所述摆线针轮减速机构的输入轴，以带动所述摆线针轮减速机构的输入轴转动。该高刚度高效率集成化的精密驱动单元包括：摆线针轮减速机构和驱动机构，驱动机构传动连接于摆线针轮减速机构的输入轴，以带动摆线针轮减速机构的输入轴转动。由于摆线针轮减速机构中无弹性元件，从而整体结构的传动刚性高；其次，摆线针轮减速机构可以保证精密减速器可以实现精确的运动传递；此外，摆线针轮减速机构在工作状况下可以形成纯滚动机构，从而有效提高传动效率。
刚度高效率集成化精密驱动单元关节组件机器人