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[发明专利]自动换线装置和刺绣机-CN201510530554.7有效
发明人：王子楠;潘磊 -专利权人：北京大豪科技股份有限公司
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： D05C11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动换线装置和刺绣机，其中，自动换线装置包括：固定在安装板上的底线更换机构和用于放置满底线旋梭的底线送料机构，所述安装板固定在用于放置缝纫用旋梭的旋梭箱中；所述底线更换机构包括驱动部件和抓取部件，所述驱动部件与所述抓取部件连接以驱动所述抓取部件从所述旋梭箱中移除空的缝纫用旋梭并从所述底线送料机构中抓取满底线旋梭移入至所述旋梭箱中。
自动线装刺绣

[发明专利]三维视觉定位与机械手协同工作的零部件无序抓取系统-CN202110448019.2在审
发明人：亓凌;于涵诚;夏旻垚;刘海萍;汪内利;朱熙豪 -专利权人：浙江省机电设计研究院有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化控制技术领域，公开了一种三维视觉定位与机械手协同工作的零部件无序抓取系统，包括：图像采集模块、输入模块、图像处理模块、中央控制模块、目标匹配模块、零部件标注模块、三维定位模块、机械手定位模块、测距模块、标定模块、抓取参数确定模块以及抓取模块。本发明提供的基于视觉分析的零部件定位及抓取方法，能够对复杂环境下的杂乱零件进行识别提取，准确计算出零件空间位置信息，并完成抓取工作，本发明能够针对不同零件实现实时、准确、可靠的抓取。本发明对零部件的相应图像数据进行处理，能够提高识别的准确性，本发明省去了零件定位工装，大大降低了工业生产线上的成本。
三维视觉定位机械手协同工作零部件无序抓取系统

[发明专利]一种超弹性膜抓取器及抓取方法-CN202310352797.0在审
发明人：唐斌;周贵聪;张平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种超弹性膜抓取器及抓取方法，包括超弹性膜、固定部件、密封塞、导气管以及输气泵；所述固定部件安装在机械臂或平移台上；导气管为中空圆形管，两端分别与弹性膜、输气泵密封连接；超弹性膜为具有一个进出气孔的球形乳胶材料薄膜，通过密封塞与固定部件及导气管密封连接；当输气泵输送气体时，超弹性膜张力和气压差共同作用超弹性膜使之发生膨胀和收缩，实现超弹性膜的包络抓取功能。本发明采用超弹性膜作为执行器与目标物体接触并实现抓取功能，具有结构简单，制造容易，零部件替换维修方便等优点；基于所述柔性抓取器的使用方法，本发明能更好适应目标物体形状，实现对不同形状目标物体的包络抓取，
一种弹性抓取方法

[实用新型]翅片总成自动插管系统的翅片组抓取码放机械手-CN201520672682.0有效
发明人：郝新浦 -专利权人：徐州德坤电气科技有限公司
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翅片总成自动插管系统的翅片组抓取码放机械手，设置在翅片总成自动插管系统的支撑框架(3)的中前部、正对翅片总成随行工装转位工作单元(4)，包括翅片组抓取坐标控制驱动装置(1)和翅片组抓取控制装置(2)；翅片组抓取坐标控制驱动装置包括上下方向的坐标控制和前后方向的坐标控制；翅片组抓取控制装置竖直面向后方设置，包括定位立面(21)、顶部限位部件(22)和伸缩托举部件(23)；顶部限位部件固定于定位立面的顶端、并垂直于定位立面向后伸出设置；伸缩托举部件包括托举指(231)和伸缩控制机构(232)。本翅片组抓取码放机械手能够实现自动化操作，杜绝人为因素对生产进度的影响，生产效率高。
总成自动插管系统翅片组抓取码放机械手

[实用新型]自动堆垛系统-CN201822248269.8有效
发明人：尹庆冬;王晓佳;邓一洲 -专利权人：华安钢宝利高新汽车板加工（常熟）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：产品检测机构用于检测板料的合格与否，产品检测机构与控制机构相连接，控制机构控制输送机构、移出机构、穿梭平台以及堆垛机构的动作，输送机构的前端为输送起始端，输送机构的后端设置有不合格品存放区；移出机构包括移出抓取部件，移出抓取部件将位于输送机构上的合格板料抓取至穿梭平台上；堆垛机构包括堆垛抓取部件，堆垛抓取部件将位于穿梭平台上的板料抓取至合格品存放区。
输送机构抓取部件不合格品移出机构堆垛机抓取本实用新型自动堆垛存放区板料堆垛移出合格品人力成本生产环节检测板起始端

[实用新型]一种瓷砖加工生产全自动输送线-CN202121988973.2有效
发明人：郭志行 -专利权人：肇庆市郭氏企业名嘉陶瓷有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种瓷砖加工生产全自动输送线，包括至少两个输送机，在任意两个相邻的输送机之间设置有龙门转运机构；所述龙门转运机构设置有可移动的抓取部件，所述抓取部件用于抓取输送机上瓷砖，通过移动抓取部件通过龙门转运机构的抓取部件对瓷砖进行抓取，进而移动将前一输送机的瓷砖转运到下一输送带。通过龙门转运机构的设计，可适配不同形状尺寸的瓷砖，且无需复杂的设计，通用性强，机构设计简单可靠性高，使用寿命长。
一种瓷砖加工生产全自动输送

[实用新型]一种废料抓取装置-CN202222304714.4有效
发明人：刘钊刚;张兆福;牟欣荣;张继辉 -专利权人：山东奥洋自动化设备有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种废料抓取装置，属于封头生产技术领域。包括固定脚支架，固定脚支架的上部横向设有气动伸缩杆，气动伸缩杆的一端设有抓取部件；所述的抓取部件包括上夹块和下夹板，上夹块的一端设有铰接块，铰接块的下部设有铰接槽，下夹板通过铰接轴A竖直铰接于铰接槽内，本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型的抓取部件通过夹块和下夹板头部的斜面结构抓取边料圈并固定，而后通过迷你气缸将上夹块和下夹板开合，进而使得边料圈脱离抓取部件，与人工拾取边料圈相比
一种废料抓取装置

[实用新型]自动抓取零部件的装置-CN201621071252.4有效
发明人：马黄忠 -专利权人：长沙纽泰自动化科技有限公司
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械工程技术领域，提供了一种自动抓取零部件的装置，包括抓取台、抓取单元、输送通道、第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和第二传感器分别沿所述抓取台的横向设置于所述抓取台的两端，所述输送通道沿所述抓取台的纵向设置，且输出端与所述第一传感器对应设置，所述抓取单元分别沿所述抓取台的纵向和横向移动。本实用新型中的自动抓取零部件的装置中所述输送通道输出端与所述第一传感器对应设置，所述抓取单元分别沿所述抓取台的纵向和横向移动，抓取单元能够将橡胶圈抓取移动至需要的位置，实现自动抓取。所述抓取单元沿所述抓取台的横向和纵向移动，可以对抓取单元的位置进行调整。
自动抓取零部件装置

[发明专利]基于机器视觉的多类目标识别定位方法、装置和设备-CN202010108435.3有效
发明人：陶大鹏;王林飞;朱开军;李鹏;齐冲冲;王汝欣 -专利权人：深圳市联合视觉创新科技有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机器视觉的多类目标识别定位方法，应用于机器人控制技术领域，用于解决现有机器人抓取控制的抓取准确率和效率较低的问题。本申请提供的方法包括：获取目标区域内零部件目标的目标图像；对目标图像进行特征提取和特征融合，得到目标融合特征；将目标融合特征输入预先训练好的分类模型中，得到目标图像中各个零部件目标的分类结果；对目标图像中分类后的各个零部件目标进行边缘检测和椭圆拟合，确定候选抓取目标区域以及椭圆拟合目标；对候选抓取目标区域中的各个椭圆拟合目标进行抓取评分，得到各个抓取分数；根据预设的决策规则和各个抓取分数，确定最优抓取目标；通过目标图像计算出最优抓取目标的坐标位置信息
基于机器视觉类目标识定位方法装置设备

[实用新型]一种用于汽车气囊盒注塑件的抓取装置-CN202023254550.6有效
发明人：刘聪;王洪兴 -专利权人：吉林省赫铭精密技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于汽车气囊盒注塑件的抓取装置，属于汽车注塑件生产技术领域。所述的一种用于汽车气囊盒注塑件的抓取装置包括支撑底座、设置在支撑底座上的机械手及抓取机构；抓取机构包括机械手连接板、抓取支撑平台及两个抓手部件；通过设置两个抓手部件构成抓取机构，并通过机械手控制抓取机构180度旋转，实现了对两个注塑件的分次抓取；抓手部件之一由无杆气缸联动，可控制两注塑件的对向位置，方便了将其放置于承装器具；在抓手连接板上设置光电传感器，用于判断注塑件抓取情况，如注塑件滑落可及时提醒；
一种用于汽车气囊注塑抓取装置

[发明专利]自动粘取装置及其粘取方法-CN201510084991.0有效
发明人：吴荣康;潘永林;张润明 -专利权人：广东溢达纺织有限公司;桂林溢达纺织有限公司
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A41H43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动粘取装置及其粘取方法，自动粘取装置包括控制装置、抓取部件及输送部件，所述抓取部件具有粘连部、挡板、驱动粘连部移动的粘连驱动元件，所述挡板具有通孔，所述粘连部位于所述挡板的上方且朝向于所述挡板的通孔，所述输送部件具有驱动所述抓取部件移动的输送驱动部件，所述控制装置电连接于所述粘连驱动元件及输送驱动部件。
自动装置及其方法

[实用新型]一种实验器材自动配置装置-CN202121337186.1有效
发明人：来杭杰;王成湖;金红迪;金鸿斌 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实验器材自动配置装置，包括仓储部件和控制柜，所述仓储部件包括底座和壳体，所述壳体与底座之间形成存放实验器材的储存腔，所述壳体上凹陷有连通外界与储存腔的拿取槽，所述储存腔内设置有托盘整备部件和抓取实验器材的抓取部件，所述托盘整备部件正对拿取槽，所述控制柜控制抓取部件夹取实验器材放置于托盘整备部件内，从所述拿取槽取出。
一种实验器材自动配置装置

[发明专利]样本分析检测单元-CN201710917758.5在审
发明人：赵丙强;沈向锋;唐勇 -专利权人：迈克医疗电子有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G01N35/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种样本分析检测单元，包括吸样装置，所述吸样装置具有吸取部件，所述吸取部件能够对位于吸样位置的常规试管或优先处理试管进行吸样操作；用于进行常规试管抓取的第一试管抓取位置；用于进行优先处理试管抓取的第二试管抓取位置；试管抓取装置，所述试管抓取装置能够将运送到所述第一试管抓取位置的所述常规试管抓取到所述吸样位置，所述试管抓取装置能够将运送到所述第二试管抓取位置的所述优先处理试管抓取到所述吸样位置，缩短了优先处理试管置样的等待时间
样本分析检测单元

[实用新型]样本分析检测单元-CN201721302999.0有效
发明人：赵丙强;沈向锋;唐勇 -专利权人：迈克医疗电子有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G01N35/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种样本分析检测单元，包括：吸样装置，所述吸样装置具有吸取部件，所述吸取部件能够对位于吸样位置的常规试管或优先处理试管进行吸样操作；用于进行常规试管抓取的第一试管抓取位置；用于进行优先处理试管抓取的第二试管抓取位置；试管抓取装置，所述试管抓取装置能够将运送到所述第一试管抓取位置的所述常规试管抓取到所述吸样位置，所述试管抓取装置能够将运送到所述第二试管抓取位置的所述优先处理试管抓取到所述吸样位置，缩短了优先处理试管置样的等待时间
试管优先处理抓取抓取位置吸样抓取装置吸取部件吸样装置样本分析检测本实用新型运送置样

[实用新型]一种吹气分料装置-CN201520002080.4有效
发明人：林海龙 -专利权人：江苏三丕机器人科技有限公司
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B65G53/16 文献下载
摘要：本实用新型，吹气装置向限位柱内堆放的零部件进行吹气，使得相邻的2个零部件在气流的作用相互分开，在气流的作用了就不会因为零部件上的油渍而造成两块相邻的零部件粘连在一起，因此投料机械臂抓取零部件时就不会一次抓取多块零部件，从而解决了现有技术中机械臂抓取零部件是发生一次抓取多块零部件的技术问题。
一种吹气装置