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[发明专利]一种干扰源定向方法及装置-CN202211463407.9在审
发明人：谢岸宏;肖小兵;曾富华;魏迪;余湋;汤辉 -专利权人：中国电子科技集团公司第十研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种干扰源定向方法及装置，首先根据天线的空域范围规划第一次扫描路径进行扫描，然后判断该扫描路径中是否有满足对称条件的多个天线指向，若有则根据多个天线指向规划下一次扫描路径进行路径扫描，若没有，根据第一次扫描路径中信号强度最大值的天线指向，规划下一次扫描路径进行路径扫描，在路径扫描后继续判断是否有满足对称条件的多个天线指向，在天线指向满足扫描搜索收敛条件的情况下，将该天线指向作为干扰源的方向通过利用抛物面天线方向图具有的球心投影中心对称的特征，进行扫描路径规划，实现在指定空域范围的稀疏扫描，快速收敛到干扰信号幅度最强的方向，短时间完成干扰源定向。
一种干扰定向方法装置

[发明专利]一种激光扫描路径规划方法及增材制造方法-CN201911072039.3有效
发明人：杨环;高正江;马腾;李冬杰;葛青;马英杰 -专利权人：中航迈特粉冶科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明涉及增材制造技术领域，具体公开了一种激光扫描路径规划方法，包括以下步骤：建立待成型零件的三维模型并进行切片处理，规划每个切片层的填充扫描路径和轮廓扫描路径，轮廓扫描路径包括轮廓扫描线和偏置扫描线；任一切片层的偏置扫描线的规划步骤包括：设定填充扫描路径与切片层的轮廓的夹角的阈值A，识别切片层的轮廓上的每一点与填充扫描路径的夹角，夹角不大于阈值A的点集合成子轮廓；将子轮廓向待成型零件的实体方向偏置距离d，生成偏置扫描线。本发明还公开了采用上述激光扫描路径规划方法的增材制造方法。可避免主体与轮廓间未熔合孔洞的产生。
一种激光扫描路径规划方法制造

[发明专利]一种用于激光熔覆的离线式层厚补偿系统-CN202111637157.1在审
发明人：惠军;程锦泽;关凯 -专利权人：天津镭明激光科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B22F12/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于激光熔覆的离线式层厚补偿系统，包括翻转模块、平面扫描模块、路径处理模块、数据处理模块四个部分；平面扫描模块通过翻转模块安装在熔覆头侧面，翻转模块用于平面扫描模块的工位转换，平面扫描模块用于根据路径处理模块规划的路径并通过机床带动其对打印工件当前上表面进行扫描，并将扫描数据传输至数据处理模块；数据处理模块分别与平面扫描模块、路径处理模块连接，用于根据平面扫描模块的扫描数据自动生成填充数模，并将填充数模传输至路径处理模块；路径处理模块用于对平面扫描模块的扫描路径进行规划以及根据填充数模进行填充路径规划并传输给机床控制系统
一种用于激光离线式层厚补偿系统

[发明专利]三维扫描及验证的实时加工路径生成工艺-CN202210092556.2在审
发明人：朱跃明;杨海青 -专利权人：苏州菲镭泰克激光技术有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明公开了三维扫描及验证的实时加工路径生成工艺，包括以下过程：首先由第一面阵扫描相机扫描并获取待加工工件表面的面阵式模型数据信息A形成初始加工路径规划路段；其次在形成初始加工路径规划路段的同步过程中，由扫描振镜、合束镜片及第二面阵扫描相机实时数据采集中获取工件表面的面阵式模型数据信息B，其中由模型数据信息B和A进行比对和验证以消除偏差，并形成实时消除偏差路径规划路段；最后在同步实施初始加工路径规划路段和实时消除偏差路径规划路段的基础上，形成实时加工路径规划路段。
三维扫描验证实时加工路径生成工艺

[发明专利]基于预测感知的深度学习智能物流配送规划系统-CN201810201471.7在审
发明人：苗江波;王宏祥;汤定一;吴春平 -专利权人：舟谱数据技术南京有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及基于预测感知的深度学习智能物流配送规划系统，属于物流技术领域，所述感知点单元与区域分割单元相互配合，通过感知点将一定分为的区域进行分割，所述扫描寻找路径单元与区域分割单元相互匹配，扫描寻找路径单元寻找局部最优路径，扫描寻找路径单元、单次最优路径单元均与蚁群算法单元连接，单次最优路径单元得出数个单次最优路径，不断优化规划路径，确保最优路径规划准确率的同时提高最优路径规划效率，实现真正意义上的智能物流配送。
最优路径感知路径单元智能物流配送区域分割单元最优路径规划扫描规划系统单元连接规划路径物流技术蚁群算法预测准确率匹配学习分割优化配合

[发明专利]基于ABC-A*算法的3D打印路径规划方法-CN202011564535.3在审
发明人：李路娜;连碧华;林红艳;刁爱军 -专利权人：南京机电职业技术学院
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明设计一种基于ABC‑A*算法的3D打印路径规划方法。以机械制造为背景，针对机械产品中多封闭轮廓部件在3D打印路径扫描过程中产生空行程的问题，提出了一种基于ABC‑A*(Artificial Bee Colony algorithm‑A‑Star)算法的3D打印路径规划方法，利用ABC算法强大的全局寻优能力，增大A*算法的路径规划能力，合理规划各轮廓的扫描顺序及扫描起始点，缩短了3D打印扫描过程中轮廓路径的总长度，减少了轮廓路径的空行程，从而提高成型的速度和质量
基于 abc 算法打印路径规划方法

[发明专利]基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法-CN202211665436.3在审
发明人：段云森;郎新星;任耀华;杜斌;郭智堡;宁晨;牛祯祖;都海波;从永正;李伟;申子祥;孙训红 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）;合肥工业大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法，涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板，根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域，简化Astar算法的搜索空间，提高Astar算法的计算效率，快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况，若扫描到规划路径上出现突发障碍物，则封锁面向突发障碍物的搜索方向，改变Astar算法的搜索模板，进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间，降低计算的复杂度，同时结合激光雷达的扫描数据，及时发现规划路径上的突发障碍物并进行路径再规划，提高Astar算法规划路径的速度和准确率，从而提高AMR
基于搜索领域改进 astar 路径规划方法

[发明专利]三维扫描系统及其扫描路径规划方法-CN202310433144.5在审
发明人：陈尚俭;蒋传鹏;张喆;王江峰;郑俊 -专利权人：思看科技（杭州）股份有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请提供了改进的三维扫描系统、扫描路径规划方法和三维扫描方法。所述三维扫描系统包括控制装置，其基于当前的待测物件所属物件类型的历史扫描路径，根据承载所述待测物件的转台的历史位姿和当前位姿，确定所述待测物件的规划扫描路径。所述三维扫描系统还包括机械臂，其包括用于夹持扫描仪的夹持端，以带动扫描仪在所述控制装置的控制下依照所述规划扫描路径扫描待测物件。本申请基于其对现有三维扫描技术的改进方案，能够有效提高扫描效率、安全性、准确性和自动化测量效率。
三维扫描系统及其路径规划方法

[发明专利]一种激光粉末床熔融任意形状识别与分区域扫描虚拟打印方法-CN202110279108.9有效
发明人：韦辉亮;曹洋;廖文和;刘婷婷;张长东;张昌春 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：本发明提出一种激光粉末床熔融任意形状识别与分区域扫描虚拟打印方法，通过导入外部stl几何文件或输入四边形顶点坐标构建扫描区域，输入扫描路径相对于X轴的旋转角度。根据单区域或多区域扫描需求规划每个区域的路径；在每个区域中，确定每条扫描线的起点和终点，计算激光运动过程中每一时刻激光中心的坐标，结合热流体模型，实现复杂结构体的内部填充扫描和轮廓扫描。本发明仅需输入几何模型和扫描路径的旋转角度即可生成扫描路径，无需对每种扫描区域单独构建路径算法，效率高且使得复杂几何形状路径规划条件下的激光粉末床熔融过程模拟仿真成为可能；内部填充路径可自定义不同的路径规划方案，对于分析不同扫描路径的优劣提供了更便捷的方法。
一种激光粉末熔融任意形状识别区域扫描虚拟打印方法

[发明专利]设计泊车路径规划预判器的方法和泊车路径规划预判器-CN201910011894.7在审
发明人：范海波;张苇;王柳禕 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶领域的技术，特别涉及用于设计泊车路径规划预判器的方法、泊车路径规划预判器和实现该方法的车辆控制器和计算机可读存储介质。按照本发明一个方面的用于设计泊车路径规划预判器的方法包含下列步骤：选取路径规划原则；动态改变车身姿态参数和环境参数，基于所述动态改变的参数和所述路径规划原则确定路径规划的可行性标志位；对所确定的路径规划的可行性标志位进行分类以得到参数扫描样本集；以及将泊车路径规划预判器的预判结果设计为与所述参数扫描样本集一致。
设计泊车路径规划预判器方法

[发明专利]一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法-CN202311047256.3在审
发明人：桂力;任关宝;卢金;刘庆龙;成剑华;王晓南 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫描仪视觉引导的机器人路径规划系统和方法，方法包括：三维扫描仪、路径规划模块、视觉引导模块和机器人；路径规划模块用于基于预设的扫描视点确定机器人的最优运动轨迹；视觉引导模块用于确定在所述最优运动轨迹中的目标扫描视点，实时可视化显示所述三维扫描仪的位姿与所述目标扫描视点之间的位姿偏差并引导所述三维扫描仪到达指定位姿；所述机器人具有多自由度，用于根据所述位姿偏差调整所述三维扫描仪的位姿直至与所述目标视点重合。本发明提高了机器人路径规划示教的效率，同时提升了所规划路径的质量，并且不依赖于机器人离线仿真软件，且不限定具体的机器人类型，成本低，通用性强。
一种基于扫描仪视觉引导机器人路径规划系统方法

[发明专利]一种全切片扫描路径动态规划方法及系统-CN201910977675.4有效
发明人：马朔昕;王坦 -专利权人：南京泰立瑞信息科技有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及一种全切片扫描路径动态规划方法及系统，方法包括以下步骤：i、对低倍的鸟瞰图像进行处理，计算出鸟瞰图像中可扫描区域的范围，ii、在可扫描区域的范围内选择扫描起始位置，iii、通过步进式地移动显微镜镜头探索出该可扫描区域的外边界，iv、穷举所有以显微镜视野当前停留位置为起点的，移动步数为M的扫描路线；在穷举出的若干条扫描路线中按预设规则优选出一条扫描路线并执行；v、在显微镜镜头每移动1步后均重新执行第iv步骤中的路线规划，直到在显微镜视野的临近范围没有待扫描区域本发明能够在规划扫描路径时，使用动态规划法而非固定路径模式，降低扫描不规则切片时重复路径。
一种切片扫描路径动态规划方法系统

[发明专利]机器人移动控制方法、装置、机器人和控制器-CN202211022780.0在审
发明人：吕偿;刘腾飞;王宇龙 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括：根据第一规划路径控制机器人移动；在根据第一规划路径控制机器人移动过程中，获取扫描范围内的障碍物；若扫描范围内存在障碍物位于第一规划路径上，则控制机器人停止移动；若在机器人停止移动后的预设时间内，扫描范围内的第一规划路径上的障碍物消失，则控制机器人按照第一规划路径继续移动。
机器人移动控制方法装置机器人和控制器

[发明专利]术中放疗扫描路径规划方法和术中放疗系统-CN201710337491.2有效
发明人：戴建荣;马攀;牛传猛;李明辉 -专利权人：中国医学科学院肿瘤医院
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本申请涉及术中放疗扫描路径规划方法和术中放疗系统。一种术中放疗扫描路径规划方法包括：透过辅助扫描组件获得待扫描区域的多幅图像；基于所述多幅图像建立待扫描区域的3D模型；基于3D模型确定待放疗区域；以及针对所述待放疗区域规划放疗组件的扫描路径。一种术中放疗系统可包括辅助扫描组件、成像组件、放疗组件、机械臂、以及控制组件，控制组件包括存储器和处理器，处理器配置为运行存储器上存储的计算机指令以：控制成像组件透过辅助扫描组件对待扫描区域进行扫描以获得多幅图像；基于多幅图像建立3D模型；基于3D模型确定待放疗区域；针对待放疗区域规划放疗组件的移动路径；以及控制机械臂和放疗组件来进行放疗处理。
放疗扫描路径规划方法系统

[发明专利]用于逐层制造三维物体的扫描路径规划方法及扫描方法-CN201610120847.2有效
发明人：杨东辉;薛蕾 -专利权人：西安铂力特增材技术股份有限公司
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于逐层制造三维物体的扫描路径规划方法，在带有尖角的三维物体截面尖角处常规扫描路径跳跃点与三维物体截面尖角顶点之间添加补偿路径。本发明还公开了一种用于逐层制造三维物体的扫描方法，包括：对带有尖角的三维物体截面进行常规扫描路径规划；对带有尖角的三维物体截面进行补偿路径规划；根据常规扫描路径和补偿路径，对三维物体截面进行扫描烧结，完成三维物体成型加工本发明使三维物体尖角处得以扫描，既减少了扫描余量，又提高了三维物体的尺寸精度，从而有效提高三维物体的良品率，降低企业生产成本。
用于制造三维物体扫描路径规划方法

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