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[发明专利]基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法-CN202211665436.3在审
发明人：段云森;郎新星;任耀华;杜斌;郭智堡;宁晨;牛祯祖;都海波;从永正;李伟;申子祥;孙训红 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）;合肥工业大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法，涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板，根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域，简化Astar算法的搜索空间，提高Astar算法的计算效率，快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况，若扫描到规划路径上出现突发障碍物，则封锁面向突发障碍物的搜索方向，改变Astar算法的搜索模板，进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间，降低计算的复杂度，同时结合激光雷达的扫描数据，及时发现规划路径上的突发障碍物并进行路径再规划，提高Astar算法规划路径的速度和准确率，从而提高AMR执行任务的效率，产生较好的经济效益。
基于搜索领域改进 astar 路径规划方法

[发明专利]一种三自由度物料盒抓取提升机器人-CN202310025470.2有效
发明人：郭智堡;郎新星;任耀华;孟雅琪;李伟;张磊;段云森 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明属于桁架机器人技术领域，涉及一种三自由度物料盒抓取提升机器人，包括支撑立柱、X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴提升机构和抓取机构；X轴平移机构通过导轨滑块在水平方向沿X轴导轨左右移动，X轴导轨通过螺栓固定在支撑横梁上；Y轴平移机构滑动连接在X轴平移机构的悬臂梁上；Z轴提升机构固定连接在Y轴平移机构上；抓取机构固定连接在Z轴提升机构的一端，抓取机构可根据夹爪开合程度的不同兼容抓取不同尺寸的物料盒。本发明通过悬臂式横梁设计，极大地缩短了自动化仓库出入库口输送线和墙壁之间的距离，减少了占用空间，能够方便快捷的进行货物运输。
一种自由度物料抓取提升机器人

[实用新型]一种洁净室箱体设备用门密封结构-CN202223290785.X有效
发明人：孟雅琪;郎新星;任耀华;郭智堡;李伟;张磊 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E06B7/22 文献下载
摘要：本实用新型属于密封结构领域，涉及一种洁净室箱体设备用门密封结构，包括密封圈、门板、门导向固定件、气缸、门导向、导轨、气缸固定件和门框；门框与门板平行布置，二者之间设有密封圈，密封圈固定于门板内设的密封圈安装槽内，气缸固定件用于固定气缸，导轨固定于门框两侧的型材上，门导向固定件与门板及门导向连接。本实用新型利用气缸驱动门板上下往复运动实现开关门动作，密封圈在充气状态时可与门框紧密贴合，从而形成封闭空间；结构简单，成本较低，洁净度更高；在门板升降的过程中，密封圈处于泄气状态，缩回至门板密封安装槽内，门板与门框分离，减小了门板和门框之间的摩擦磨损，延长使用寿命，且气缸驱动的稳定性较好，密封效果好。
一种洁净室箱体备用密封结构

[发明专利]一种基于变分辨率强化学习的多AMR智能调度优化方法-CN202211503489.5在审
发明人：段云森;郎新星;任耀华;郭智堡;牛祯祖;安子欣;都海波;从永正;申子祥;李伟;孙训红 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）;合肥工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变分辨率强化学习的多AMR智能调度优化方法，涉及智能调度技术领域，对调度环境建立地图，对地图中不同物品赋予不同像素值，基于四叉树算法进行地图分割，获得变分辨率地图；构建用于多AMR路径规划的决策模型，决策模型包括状态、动作、奖励、状态转移概率；所述状态是指位置，用地图块表示位置；根据Q‑learning算法和决策模型进行路径规划，控制多AMR在变分辨率地图上到达目标位置。本发明解决调度环境地图较大时的强化学习空间信息过多导致的维数灾难问题，提升传统强化学习的训练效率。
一种基于分辨率强化学习 amr 智能调度优化方法

[实用新型]一种存取超深货架立体库托盘的堆垛机-CN202121874532.X有效
发明人：李伟;王毅;郎新星 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种存取超深货架立体库托盘的堆垛机，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的问题。堆垛机采用四立柱堆垛机，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。
一种存取货架立体托盘堆垛

[发明专利]高密度立体库中重载托盘的挂取方法-CN202110920982.6在审
发明人：吕聪正;郎新星 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高密度立体库中重载托盘的挂取方法，解决了现有挂取结构在挂取重载托盘时容易发生挂耳断裂和链条销轴受力偏载的问题。在堆垛机载货台（7）上，设置有可左右移动的伸缩框架（8），在伸缩框架上，固定连接有安装前挂取链条的前U形轨道槽（10）和安装后挂取链条的后U形轨道槽（9）；在前U形轨道槽中设置有环形封闭的前挂取链条（12），前挂取链条的封闭环是沿上下竖直方向设置的，在前挂取链条的一个链节的销轴前端固定连接有前端挂耳（15），在该销轴的后端固定连接有后端挂耳（16）；在矩形托盘的左侧立板上分别设置有前端挂耳嵌入连接板（17）和后端挂耳嵌入连接板（18）。特别适用于对重载托盘的存取。
高密度立体重载托盘方法

[发明专利]超深货架立体库中托盘的存取方法-CN202110920983.0在审
发明人： 郎新星;李伟;王毅 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超深货架立体库中托盘的存取方法，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的问题。堆垛机采用四立柱堆垛机，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。
货架立体托盘存取方法

[发明专利]一种超深货架立体库堆垛机工作方法-CN202110921560.0在审
发明人：李伟;郎新星;王毅 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超深货架立体库堆垛机工作方法，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的问题。堆垛机采用四立柱堆垛机，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。
一种货架立体堆垛机工方法

[发明专利]存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构-CN202110920985.X在审
发明人：李伟;王毅;郎新星 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种存取超深货架立体库托盘的四立柱堆垛机上的挂取机构，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的问题。堆垛机采用四立柱堆垛机，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。
存取货架立体托盘立柱堆垛机构

[发明专利]一种存取超深货架立体库托盘的堆垛机-CN202110921573.8在审
发明人：王毅;郎新星;李伟 -专利权人：西北电子装备技术研究所（中国电子科技集团公司第二研究所）
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种存取超深货架立体库托盘的堆垛机，解决了对于超深货架托盘如何实现简单并可靠地存取的问题。堆垛机采用四立柱堆垛机，前U形轨道框架、后U形轨道框架和连接框架组成整体的四立柱堆垛机上的升降载货平台；在前U形轨道框架的前侧立板顶端和后U形轨道框架的后侧立板顶端，分别设置有供托盘移动的角钢滑轨，角钢滑轨的高度与货架上托盘支撑轨道齐平，前U形轨道框架中和后U形轨道框架中，均设置有结构相同的挂取小车行走轨道，在挂取小车行走轨道中设置有挂取小车，在挂取小车上设置有一个旋转台，在旋转台上设置前后两个挂取摆臂，通过两个摆臂与托盘内侧端框架的配合，来完成托盘的拉出和推入动作。
一种存取货架立体托盘堆垛

[实用新型]一种用于存放生瓷片托板的生瓷片缓存库货架-CN201822220636.3有效
发明人：李伟;郎新星;王毅 -专利权人：中国电子科技集团公司第二研究所
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于存放生瓷片托板的生瓷片缓存库货架，解决了如何灵活增加或减少组合式货柜中生瓷片的缓存存放空间的问题。包括缓冲货架是由彼此平行并垂直设置在货架底板（1）上的四个立柱组成的，四个前槽钢支架上从下到上等间隔地设置有托板搭接槽，在托板左前搭接槽（16）的内左端设置有托板外端固定推入口（18），在托板左前搭接槽的右侧端设置有左前凸舌（17），在左前凸舌的右侧端设置有托板左前卡口卡接推入口（19），在右前U型钣金支架（10）上从下到上等间隔地设置有托板右前搭接槽（29），在托板左前搭接槽（16）与托板右前搭接槽之间设置有长方形前支架板（13）。能便捷地调整控制生瓷片的存储空间。
托板搭接槽生瓷片上等间隔前凸货架缓存本实用新型彼此平行槽钢支架垂直设置存储空间存放空间调整控制货架底板前支架板钣金支架货柜缓存库组合式缓冲卡接卡口立柱外端左端灵活

[发明专利]一种用于存放生瓷片托板的生瓷片缓存库货架-CN201811615881.2在审
发明人：李伟;郎新星;王毅 -专利权人：中国电子科技集团公司第二研究所
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于存放生瓷片托板的生瓷片缓存库货架，解决了如何灵活增加或减少组合式货柜中生瓷片的缓存存放空间的问题。包括缓冲货架是由彼此平行并垂直设置在货架底板（1）上的四个立柱组成的，四个前槽钢支架上从下到上等间隔地设置有托板搭接槽，在托板左前搭接槽（16）的内左端设置有托板外端固定推入口（18），在托板左前搭接槽（16）的右侧端设置有左前凸舌（17），在左前凸舌（17）的右侧端设置有托板左前卡口卡接推入口（19），在右前U型钣金支架（10）上从下到上等间隔地设置有托板右前搭接槽（29），在托板左前搭接槽（16）与托板右前搭接槽（29）之间设置有长方形前支架板（13）。能便捷地调整控制生瓷片的存储空间。
托板搭接槽生瓷片货架上等间隔缓存库前凸缓存彼此平行槽钢支架垂直设置存储空间存放空间调整控制货架底板前支架板钣金支架货柜组合式缓冲卡接卡口立柱外端左端灵活

[发明专利]重载托盘水平传动机构-CN201510000060.8有效
发明人： 郎新星;王毅;董建晓;郭秀德;耿志刚;梁新强 -专利权人：中国电子科技集团公司第二研究所
申请日： 2015-01-01 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载托盘水平传动机构，解决了现有的托盘水平输送稳定性差的技术问题。包括在矩形主体框架（1）的两侧面上设置有结构相同的左链轮箱（3）和右链轮箱（4），在矩形主体框架（1）的两侧框上设置有托盘水平移动导轨（11），在托盘水平移动导轨（11）上设置有重载托盘（12），在左链轮箱（3）中的上半圈驱动链条（13）的下方设置有凹形托板（15），驱动链条（13）上的托盘拨杆（14）的山字形的挂耳的底面与凹形托板（15）的凹槽底活动配合，在倒L形支架（16）上设置有链条压板（17），链条压板（17）与驱动链条（13）上的托盘拨杆（14）的山字形的挂耳的顶面活动配合。本发明可以满足载小于或等于3000公斤的托盘挂接及稳定运行。
重载托盘水平传动机构

[实用新型]一种正负压容器的快速侧开门机构-CN200720100533.2无效
发明人：刘军涛;贾松林;金美华;杨子侠;郎新星;李海燕;魏海燕 -专利权人：中国电子科技集团公司第二研究所
申请日： 2007-02-03 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： G02F1/1335 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新的侧向开关门机构，这种结构在开关门时解决了需要占用很大的面积，并且不可以与生产线上其他的设备连接成流水线作业的技术问题，包括门框架(1)、门体(3)、筒体法兰(4)，其特征在于：在所述的门框架(1)上下框上分别设置有滑轨(7)，所述的门体(3)上固定设置有门支撑(8)，其侧边固定连有支撑板(6)，支撑板(6)下设置有滑轮，滑轮在滑轨(7)上左右滑动实现容器门体的快速侧向开合。本实用新型的有益效果是，可以满足洁净厂房中大型LCD显示器件的生产线的生产需要，结构简单，不会因摩擦产生粉尘，可以满足将大尺寸的两种材料粘连时，消除粘连处产生的气泡。
一种正负容器快速开门机构

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