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[发明专利]中低速磁浮列车悬浮间隙的补偿方法及补偿系统-CN201910957128.X有效
发明人：陈启发;佟来生;姜宏伟;罗京;张文跃;朱琳;汤彪;周源 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种中低速磁浮列车悬浮间隙的补偿方法及补偿系统，涉及磁浮列车悬浮控制技术领域。所述补偿方法，先在落浮状态下，根据实测空气间隙和悬浮间隙传感器测量的间隙数据来获取悬浮间隙传感器间隙偏差补偿值；然后在悬浮状态下，根据悬浮点的实测悬浮间隙和设定的额定悬浮间隙来获取悬浮间隙偏差补偿值；在列车运行时，根据偏差补偿值对实时间隙信号进行补偿运算，既消除了因机械误差、安装误差和测量误差导致的悬浮间隙传感器的间隙偏差，又消除了因结构误差导致的实测悬浮间隙与额定悬浮间隙之间的偏差，提高了参与悬浮控制计算的悬浮间隙值的精确度，避免了悬浮控制器误判断而导致的列车悬浮失稳和砸轨等风险。
低速列车悬浮间隙补偿方法系统

[发明专利]一种基于图像处理的中低速磁悬浮列车悬浮间隙检测方法-CN202010105719.7有效
发明人：靖永志;郝建华;孔杰;龚倩文;张昆仑 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的中低速磁悬浮列车悬浮间隙检测方法，两个间隙传感单元分别使用高速工业相机采集悬浮间隙图像，将采集到的图像分别传送至各自的图像处理单元对悬浮间隙图像进行处理；然后各自的间隙计算单元Ⅰ分别计算当前悬浮点的实际悬浮间隙值和相邻悬浮架悬浮点的实际悬浮间隙值，并分别发送至该侧悬浮点和相邻悬浮架悬浮点的间隙计算单元Ⅱ；间隙计算单元Ⅱ计算最后的悬浮间隙值并在两个悬浮间隙值差异过大时发出故障报警信号
一种基于图像处理低速磁悬浮列车悬浮间隙检测方法

[发明专利]磁浮列车过轨道接缝的悬浮控制方法、装置和计算机设备-CN202210712763.3在审
发明人：刘恒坤 -专利权人：湖南凌翔磁浮科技有限责任公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60L13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种磁浮列车过轨道接缝的悬浮控制方法、装置和计算机设备。获取当前每一间隙传感器上多个探头采集的悬浮间隙，多个探头在对应的间隙传感器上以一定间距沿列车运行方向排布，间距大于轨道接缝长度；根据每一悬浮间隙传感器采集的最相近两悬浮间隙得到当前悬浮间隙，记录每一间隙传感器当前探头选择状态，即每一悬浮间隙传感器采集的最相近两悬浮间隙对应的探头，若当前探头选择状态与上一时刻不同，根据当前探头选择状态对应的悬浮间隙更新当前目标悬浮间隙，更新的当前目标悬浮间隙按预设速度减小至最终目标悬浮间隙；采用根据当前悬浮间隙和当前目标悬浮间隙计算的悬浮控制量对过轨道接缝的列车进行控制，确保列车过接缝时的稳定性。
列车轨道接缝悬浮控制方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于机器视觉的电磁悬浮球系统及其图像处理方法-CN201910047374.1有效
发明人：靖永志;张晨昊;廖珍贞;彭涛;孔杰;郝建华;龚倩文;钱程;张昆仑 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的电磁悬浮球系统及其图像处理方法，本发明通过使用高速工业相机对悬浮球悬浮间隙图像进行采集，将图像传输到PC机，PC机对图像进行处理提取到磁悬浮球的实际悬浮间隙值，再将实际悬浮间隙值发送给悬浮控制器，悬浮控制器通过比较实际间隙值与给定间隙值的大小，判断需要增大还是减小电流，通过斩波器调节电磁铁绕组电流的大小，完成对于磁悬浮球的悬浮控制，使悬浮球稳定在额定间隙。本发明能对悬浮球实现较为稳定的控制，悬浮间隙检测结果不受温度、被测物体表面粗糙程度影响，悬浮间隙输出值为数字量可以直接接入控制系统，不需要进行传感器的标定与校正。
一种基于机器视觉电磁悬浮系统及其图像处理方法

[发明专利]一种磁浮列车悬浮控制方法、系统、装置及可读存储介质-CN201910585418.6有效
发明人：党宁;梁潇;吕治国;易平浪 -专利权人：湖南磁浮技术研究中心有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种磁浮列车悬浮控制方法、系统、装置及可读存储介质，包括：获取磁浮列车的实时悬浮间隙、实时速度和实时加速度；根据实时速度与额定悬浮间隙之间正相关的函数关系，确定当前实时速度对应的当前额定悬浮间隙；根据磁浮列车的当前额定悬浮间隙、当前实时加速度和当前实时悬浮间隙，确定悬浮控制电流，并将悬浮控制电流施加到悬浮电磁铁。本申请中根据实时速度确定对应的额定悬浮间隙，再确定要施加到悬浮电磁铁上的悬浮控制电流，从而使该实时速度下的悬浮电磁铁作用产生的真实悬浮间隙、电磁铁的散热效果达到一个较好的平衡，解决了现有技术中悬浮间隙要求和悬浮电磁铁散热要求之间的矛盾
一种列车悬浮控制方法系统装置可读存储介质

[发明专利]一种基于图像处理的悬浮间隙视觉检测方法-CN202010082108.5有效
发明人：靖永志;孔杰;郝建华;钱程;张昆仑 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像处理的悬浮间隙视觉检测方法，首先，获取悬浮间隙区域的原始高清图像，处理得到悬浮间隙感兴趣区域的二值化图像；然后通过计算悬浮间隙感兴趣区域二值化图像中二值化结果为1的像素点个数，得到悬浮间隙感兴趣区域的像素面积s；最后将像素面积s与实际间隙距离进行标定，计算实际间隙距离d悬浮间隙感兴趣区域图像像素面积计算实际间隙距离测量精度高，抗干扰能力强，能有效去除悬浮间隙感兴趣区域存在的非对称干扰同时对干扰故障位置进行报警和定位；通过悬浮间隙感兴趣区域图像像素面积变化计算实际悬浮间隙距离变化，跟踪灵敏且线性度高，实时性和精确度均能满足悬浮球控制系统需求。
一种基于图像处理悬浮间隙视觉检测方法

[发明专利]一种高速磁浮列车悬浮系统的融合控制方法及系统-CN202111660060.2有效
发明人：刘恒坤 -专利权人：湖南凌翔磁浮科技有限责任公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60L13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速磁浮列车悬浮系统的融合控制方法及系统，该方法包括如下步骤：建立基于额定悬浮间隙的控制律模型；获取各悬浮控制点的悬浮间隙、间隙微分与电磁铁线圈电流，并基于控制律模型与各悬浮控制点的悬浮间隙、间隙微分与电磁铁线圈电流得到各悬浮控制点的控制量；基于各悬浮控制点的控制量分别对各悬浮控制点进行悬浮控制。本发明应用于磁浮列车悬浮控制技术领域，在磁浮列车的悬浮控制中，只采用同一组控制参数，就能确保在不同的模型参数下，悬浮性能最优，即使改变额定悬浮间隙，或者改变悬浮质量，也能在高速磁浮列车的悬浮控制系统中能够取得较好的控制效果
一种高速列车悬浮系统融合控制方法

[发明专利]一种磁悬浮列车的悬浮控制方法和系统-CN202110400953.7有效
发明人：毛洁;黄作东;刘标;何展宏;铁强;肖玉强;佘龙华 -专利权人：北京磁浮交通发展有限公司;北京轨道交通技术装备集团有限公司;北京市基础设施投资有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本申请提供一种磁悬浮列车的悬浮控制方法和系统，实时采集磁悬浮列车的悬浮间隙值；若悬浮间隙值处于悬浮控制调整区间内，执行所处悬浮控制调整区间所对应的悬浮控制策略，悬浮控制调整区间至少包括由不小于第一阈值的数值构成的区间，和/或由不大于第二阈值的数值构成的区间，第一阈值大于预设悬浮间隙值，第二阈值小于预设悬浮间隙值，第一阈值用于判断是否执行悬浮控制增大策略，第二阈值用于判断是否执行悬浮控制减小策略。基于实时采集的磁悬浮列车的悬浮间隙值进行判断，在其处于悬浮控制调整区间内，通过执行与该区间对应的悬浮控制策略对磁悬浮列车进行控制，从而实现无需降落磁悬浮列车，解决磁悬浮列车出现悬浮失稳情况的目的。
一种磁悬浮列车悬浮控制方法系统

[发明专利]中低速磁浮悬浮试验台真实场景等效干扰加载方法及设备-CN202310686465.6在审
发明人：胡轲珽;徐俊起;林国斌;荣立军;吉文;陈琛;王文 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种中低速磁浮悬浮试验台真实场景等效干扰加载方法及设备，包括以下步骤：采集运营场景下的悬浮间隙和悬浮电流数据；对所述悬浮间隙和悬浮电流数据进行预处理，获得悬浮间隙时间序列和悬浮电流数据时间序列；将所述悬浮间隙时间序列和悬浮电流时间序列作为输入，构建超螺旋滑模状态观测器，并获取观测输出间隙；基于所述观测输出间隙构建等效输入干扰模型，获得等效输入干扰时间序列；将所述等效输入干扰时间序列加载至试验台与现有技术相比，本发明具有能够缩短悬浮控制算法的开发周期、提高整车调试的效率与安全性等优点。
低速悬浮试验台真实场景等效干扰加载方法设备

[发明专利]悬浮传感器间隙故障的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310032648.6在审
发明人：佟来生;汤彪;朱跃欧;陈启发;蒋毅;乔若辉;廖看秋 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请涉及磁浮列车监控技术领域，公开了一种悬浮传感器间隙故障的检测方法、装置、设备及存储介质，通过结合磁浮列车的运行状态确定间隙值测量范围的方式，无需考虑悬浮传感器的设计原理监控悬浮传感器本身的故障，可以直接判断悬浮传感器输出的间隙信号是否正常，相较于从悬浮传感器的设计原理去监测悬浮传感器的工作状态的方式来检出悬浮传感器间隙故障，能够更快地判定悬浮传感器间隙信号是否可以取用，并判定悬浮传感器是否存在故障以便及时进行更换，进而保证磁浮列车悬浮控制中间隙信号的可靠性
悬浮传感器间隙故障检测方法装置设备存储介质

[发明专利]磁浮列车悬浮间隙对比检测方法、装置、设备和存储介质-CN202211345839.X在审
发明人：刘恒坤;赵庆林;江亭;张成;李维金;赵龙;余洋;侯世昊;张兴华 -专利权人：湖南凌翔磁浮科技有限责任公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01B21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种磁浮列车悬浮间隙对比检测方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取磁浮列车悬浮间隙的待检测图像；待检测图像由线扫相机采集的多帧目标图像组成；采用图像处理方法测量每帧目标图像的悬浮间隙，得到每帧目标图像对应的第一间隙值；根据悬浮架上多个间隙传感器的测量值以及二维位置，构建悬浮架对应的空间六面体，得到刚体模型；根据每一时刻的刚体模型对应的第二间隙值和额定悬浮间隙，得到刚性阈值范围，根据每帧目标图像对应的第一间隙值和刚性阈值范围进行对比检测。采用本方法能够动态把控未安装间隙传感器部分的悬浮间隙，输出结果实时对比悬浮间隙传感器数据，时效性高，反馈及时，减少上线故障率。
列车悬浮间隙对比检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种适用于磁浮列车的整车悬浮间隙检测系统-CN201910941777.0在审
发明人：李经伟;邱建平;殷勤;史明红;李加祺;林飞;杨震;冯帅;黄世明;林庭羽 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于磁浮列车的整车悬浮间隙检测系统，包括传感器安装轨段、传感器测量系统和测量控制系统，传感器安装轨段包括安装轨段轨枕和安装轨段F轨，安装轨段轨枕安装在水泥墩基础上，安装轨段F轨安装在安装轨段轨枕的端部；传感器测量系统包括两排悬浮间隙传感，以检测电机与安装轨段F轨之间的悬浮间隙和电磁铁与安装轨段F轨之间的悬浮间隙；测量控制系统与每个悬浮间隙传感器分别连接，以获取电机与安装轨段F轨之间的悬浮间隙及电磁铁与安装轨段F轨之间的悬浮间隙，并判断这些悬浮间隙是否满足规定要求。本发明对磁浮列车悬浮间隙值的测量及比对，实现对车辆悬浮状态的判断，可提高磁浮列车的检修效率，减少上线故障率。
安装轨悬浮间隙轨枕电磁铁传感器测量系统测量控制系统传感器安装轨段电机悬浮间隙传感器检测系统悬浮状态故障率水泥墩比对传感两排上线整车测量检修检测

[实用新型]一种适用于磁浮列车的整车悬浮间隙检测系统-CN201921655442.4有效
发明人：李经伟;邱建平;殷勤;史明红;李加祺;林飞;杨震;冯帅;黄世明;林庭羽 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于磁浮列车的整车悬浮间隙检测系统，包括传感器安装轨段、传感器测量系统和测量控制系统，传感器安装轨段包括安装轨段轨枕和安装轨段F轨，安装轨段轨枕安装在水泥墩基础上，安装轨段F轨安装在安装轨段轨枕的端部；传感器测量系统包括两排悬浮间隙传感，以检测电机与安装轨段F轨之间的悬浮间隙和电磁铁与安装轨段F轨之间的悬浮间隙；测量控制系统与每个悬浮间隙传感器分别连接，以获取电机与安装轨段F轨之间的悬浮间隙及电磁铁与安装轨段F轨之间的悬浮间隙，并判断这些悬浮间隙是否满足要求。本实用新型对磁浮列车悬浮间隙值的测量及比对，实现对车辆悬浮状态的判断，可提高磁浮列车的检修效率，减少上线故障率。
一种适用于列车整车悬浮间隙检测系统

[发明专利]磁悬浮控制系统及控制方法-CN202011058051.1在审
发明人：倪一清;王素梅;陆洋 -专利权人：香港理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：公开了一种磁悬浮控制系统以及控制方法。所述磁悬浮控制系统包括间隙传感器、斩波器、磁悬浮控制器和悬浮电磁铁，所述间隙传感器通过斩波器连接至所述磁悬浮控制器，所述悬浮电磁铁通过外围硬件连接至磁悬浮控制器，所述间隙传感器安装在所述悬浮电磁铁上。所述磁悬浮控制器包括抗饱和悬浮控制器。
磁悬浮控制系统控制方法

[实用新型]磁悬浮控制系统-CN202022201131.X有效
发明人：倪一清;王素梅;陆洋 -专利权人：香港理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B60L13/06 文献下载
摘要：公开了一种磁悬浮控制系统。所述磁悬浮系统包括间隙传感器、斩波器、磁悬浮控制器和悬浮电磁铁，所述间隙传感器通过斩波器连接至所述磁悬浮控制器，所述悬浮电磁铁通过外围硬件连接至磁悬浮控制器，所述间隙传感器安装在所述悬浮电磁铁上。所述磁悬浮控制器包括抗饱和悬浮控制器。
磁悬浮控制系统

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