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[发明专利]一种神经介入多功能支护清除装置及使用方法-CN202210866518.8在审
发明人：于亚亮 -专利权人：河南科技大学第二附属医院（洛阳市第四人民医院）
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经介入多功能支护清除装置及使用方法，包括神经介入多功能支护清除装置本体，神经介入多功能支护清除装置本体上设有介入体，介入体一端端头的介入体端头上均匀设有出液孔，介入体上衔接片A与衔接片B之间设有膨胀伸缩杆，衔接片B一侧对称设置的衔接杆端头设有锁紧支架，锁紧支架的内部中央设有高强度注药管活动孔，锁紧支架内部设有锁舌衔接卡槽，锁紧支架一侧表面的锁舌进出槽与锁舌衔接卡槽连通，神经介入多功能支护清除装置内部中央设有高强度注药管，高强度注药管与介入体端头的出液孔连通，该神经介入多功能支护清除装置体积小，可以通过拉伸改变膨胀伸缩网的直径，实现对血管内部清理，同时还能注入清洗的药物。
一种神经介入多功能支护清除装置使用方法

[发明专利]血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法-CN202211163421.7在审
发明人：朱祥;何超;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：深圳微美机器人有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入机器人控制系统及力反馈控制方法，该系统包括：操作手和介入机器人；所述操作手与所述介入机器人配合用于将导丝导管实施介入操作；所述操作手，用于确定位置传感器反馈信息，并将所述位置传感器反馈信息发送至所述介入机器人；所述介入机器人，用于根据所述位置传感器反馈信息对所述导丝导管实施介入操作，并获取所述导丝导管实施介入操作时的力传感器反馈信息，并将所述力传感器反馈信息发送至所述操作手；所述操作手，还用于根据所述力传感器反馈信息，确定所述操作手力反馈力矩以复现所述导丝导管在实施介入操作时的受力情况。本发明实现介入操作过程中多方向自由度的力反馈，符合传统手术的操作习惯。
血管介入机器人控制系统反馈控制方法

[发明专利]一种呼吸科气管镜介入治疗装置-CN202010847097.5有效
发明人：崔艳红;孙潺;张轩斌;许学宗;金博;赵江;李克芳;代岩;李培培;彭飞;曲伟伟;曾兆玲 -专利权人：南阳市中心医院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种呼吸科气管镜介入治疗装置，包括气管镜，所述气管镜外部一侧套接安装有介入管套、所述介入管套外壁一侧嵌入安装有注液管，所述介入管套内部贯穿开设有介入管槽，所述介入管套内部对应介入管槽位置处开设有环形储液槽，所述介入管套端部两侧均嵌入安装有纱布垫层，所述纱布垫层一侧嵌入安装有吸水海绵，本发明通过注液管可以向介入管套内部环形储液槽位置处注入医用酒精消毒液，并当气管镜传入至介入管槽内部，通过通孔处的医用酒精消毒液可以对气管镜表面杀菌消毒处理
一种呼吸气管介入治疗装置

[实用新型]一种脑血管介入手术中的辅助装置-CN202023247958.0有效
发明人：杨建波;赵永;张倩;王晓阳;孙薇;徐金凤 -专利权人：新疆医科大学第四附属医院
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61M25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供了一种脑血管介入手术中的辅助装置，包括介入导管固定座，介入导管固定座的上设置有介入导管导向套，介入导管导向套设置有介入导管固定槽，介入导管导向套的外周壁上对称设置有两个条形孔，条形孔的上端介入导管导向套的外周壁上设置有第一铰座，第一铰座铰接有钳臂，钳臂的下端设置有锯齿；介入导管导向套的下端转动套装有椭圆状的转盘，转盘的上方设置有锁紧螺母，底座的上端面对称设置有两组滑槽，滑槽内滑动设置有滑块，滑块与转盘相抵，滑块上转动连接有连杆，连杆与钳臂的上端铰接，当滑块沿滑槽向外移动时，连杆带动钳臂转动，使钳臂的下端收拢，从而实现对介入导管的夹持，避免其滑动。
一种脑血管介入手术中的辅助装置

[发明专利]介入器械输送装置-CN201711073034.3在审
发明人：张志飞;訾振军;曾敏;林浩昇 -专利权人：杭州启明医疗器械股份有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入器械输送装置，包括芯管组件，所述芯管组件的远端设有用于装载介入器械的装载段，所述装载段的近端设有用于固定所述介入器械的近端端部的固定头；管状的外鞘，滑动地套在所述芯管组件的外部，所述外鞘的远端为用于容纳所述固定头以及所述介入器械的容置区；控制手柄，用于控制所述外鞘相对所述芯管组件回撤与前行；套在所述固定头上的束缚套，所述束缚套用于将所述介入器械束缚在所述固定头上，所述束缚套能够相对所述固定头回撤与前行，以释放与束紧所述介入器械。上述介入器械输送装通过在固定头上套接用于束缚介入器械的束缚套，可以保证在径向对介入器械提供足够的束缚力。
介入器械束缚芯管组件固定头外鞘装载输送装置回撤前行套在远端近端端部控制手柄滑动容置区近端束紧套接容纳释放外部保证

[发明专利]一种肛肠科临床术后镇痛止血装置-CN201910499104.4在审
发明人：朱东华 -专利权人：朱东华
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61M31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种肛肠科临床术后镇痛止血装置，包括介入管，所述介入管的左端侧面设有连接孔，所述介入管为两端面敞口的管体，所述介入管的内腔设有内置杆，所述内置杆的外径小于介入管的内径，所述内置杆的左端面固定有端座，所述端座的圆周面中部设有环形的腰槽，所述介入管的内侧壁设有卡入腰槽内的限位环，所述介入管的左端外侧设有柔性罩，所述柔性罩为两端敞口的筒状罩壳，本肛肠科临床术后镇痛止血装置，结构简单，通过介入管进行介入式治疗
镇痛止血装置肛肠科临床术内置杆柔性罩给药创面端座腰槽左端介入式治疗两端敞口筒状罩壳药液作用敞口的挤压式连接孔两端面内侧壁限位环圆周面左端面操控撑起肛肠管体卡入内腔药量侧面保证

[发明专利]一种新型血管介入手术系统-CN202210204751.X在审
发明人：陈飞蛟;刘剑 -专利权人：上海睿触科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型血管介入手术系统，包括控制柜、床旁机械臂、介入驱动组件、主控端和实时监控系统，控制柜为落地可移动式，控制柜置于手术床旁，床旁机械臂安装在控制柜上或安装在手术床上，床旁机械臂拥有至少三个自由度，床旁机械臂末端安装有介入驱动组件，介入驱动组件用于实现介入导丝的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管的直线运动，主控端为可移动式，并用于操控介入驱动组件，主控端置于手术控制室或手术室内进行操控，实时监控系统用于观察介入驱动组件的状态；本发明同现有技术相比，能够实现导丝和导管的远程操控，解决了传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成辐射的危害。
一种新型血管介入手术系统

[发明专利]一种基于力反馈的介入手术虚拟培训平台-CN202211300469.8在审
发明人：周志龙;朱良付;吴立恒;马振凯;管民;刘杨辉 -专利权人：河南省人民医院
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力反馈的介入手术虚拟培训平台，包括介入训练台，所述介入训练台顶部设有数据数据屏显单元，所述介入训练台的外壁固定连接有操作支撑台，所述操作支撑台顶侧安装有介入手操动作引导模块、调控完成响应模块、介入形态适应模块和介入端头限制单元；通过手部置于介入手操动作引导模块位置，经推进引导驱动件驱动掌窝贴合感应部，进而带送操作者手部沿设定角度以及路径方向下，实现介入手术穿刺时各穿刺部位所需推进角度的基础动作引导
一种基于反馈介入手术虚拟培训平台

[发明专利]介入手术体外模拟系统-CN202110734292.1在审
发明人：潘湘斌 -专利权人：中国医学科学院阜外医院
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种介入手术体外模拟系统，包括箱体，用于模拟体内环境且设有连通接口和介入接口；仿真器官，设置在箱体内且包括一个或多个可模块化组装的仿真单元，各仿真单元分别设有仿真接口，仿真接口用于同连通接口、介入接口连通，或用于仿真单元之间彼此连通；流体供应设备，与连通接口对接；监测设备，采集仿真器官和/或介入器械的相关信息并进行输出；介入手术的介入器械经由所述介入接口对所述仿真器官进行模拟介入手术。本申请公开的技术方案通过可模块化组装的仿真单元来形成目标仿真器官，配合流体供应设备来实现对仿真器官的驱动，从而能够根据实际需要调整介入手术体外模拟系统具体运行状态，有效提高对于不同情况的适应性。
介入手术体外模拟系统

[发明专利]具有注液功能的心腔内超声成像导管-CN202211446374.7在审
发明人：田洁;李怡慧 -专利权人：西安华峰医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有注液功能的心腔内超声成像导管，包括介入导管，在所述介入导管远端的端部设置有超声探头，所述介入导管的近端设置有一控制手柄，所述控制手柄用于控制所述介入导管弯曲；在所述介入导管内还设置有药液管路，所述介入导管远端的端部还设置有出液孔，所述出液口连通于所述药液管路。采用上述技术方案，本发明的具有注液功能的心腔内超声成像导管，通过在介入导管的内部设置加药管路，并且可以通过控制手柄控制介入导管弯曲以便于将超声探头送至心腔内的目标位置并对该位置注入药液，使用一根介入导管就可以实现心腔内超声设备以及超声增强剂
具有功能心腔内超声成像导管

[发明专利]介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质-CN202211329875.7在审
发明人：周小虎;谢晓亮;李浩;刘市祺;奉振球;侯增广;桂美将;项天宇;于喆;黄德兴 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取介入手术对应的目标图像；目标图像包括器械图像和用户血管图像；将器械图像和用户血管图像输入训练后的介入手术操作模型，得到目标操作指令；介入手术操作模型是基于样本环境图像、样本环境图像对应的第一操作指令、第一操作指令对应的奖励值和第一操作指令执行后对应的第二时刻样本图像训练得到的；根据目标操作指令进行介入手术的操作。本发明实施例的方法基于获取到的介入手术的器械图像、用户血管图像和介入手术操作模型得到目标操作指令，实现了介入手术器械的自主递送，减轻了介入手术中大量简单重复操作带来的工作负担。
介入手术操作方法装置设备存储介质

[发明专利]对柔性设备的预测性运动映射-CN202180085447.1在审
发明人： A·辛哈;M·L·弗莱克斯曼;G·A·托波雷克;A·S·潘斯;J·克吕克尔 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：一种用于介入医学设备的控制器(150)包括存储器(151)和处理器(152)。所述存储器(151)存储所述处理器(152)运行的指令。所述指令在被运行时，所述指令使所述控制器(150)获得所述介入医学设备(101)的远端的至少一个位置，识别介入医学设备(101)的近端处的运动，将第一训练的人工智能应用于所述介入医学设备(101)的所述近端处的所述运动和所述介入医学设备(101)的所述远端的所述至少一个位置，并且预测在所述介入医学流程期间沿着所述介入医学设备(101)朝向所述介入医学设备(101)的远端的运动。所述控制器(150)还从医学成像系统(120)获得所述介入医学设备(101)的所述远端的图像，以确定实际的运动何时偏离预测的运动。
柔性设备预测运动映射

[发明专利]遥控介入机器人系统-CN201310367044.3有效
发明人：孙传政;杨广益;杨明施 -专利权人：中南大学湘雅三医院;孙传政
申请日： 2013-08-22 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥控介入机器人系统。一般介入机器人系统是以介入导管为操作对象，以导管的进入，后退，造影等其他操作作为其功能实现的医学机器人。本发明，通过穿刺鞘固定模组固定的穿刺鞘引导介入导管进入人体血管的初始方向，通过气囊转向模组调节介入导管前进的方向，通过造影剂射出模组与介入导管相连接实现造影功能，通过导管进入模组为导管的进入提供动力，通过导管退出模组实现导管的轴向退出本发明突破性应用介入导管与动力结合设计的思路，通过无创的气囊方式解决介入操作中的转向难题。本发明思路新颖，紧密结合临床，促进介入机器人系统走向实际临床。
遥控介入机器人系统

[发明专利]一种手持介入装置以及手持介入装置的使用方法-CN201910369172.9有效
发明人：周非凡;刘思宇;赵岳;刘丽炜;屈军乐 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明属于介入装置技术领域，尤其涉及一种手持介入装置以及手持介入装置的使用方法，通过返回的超声信号和光声信号及其对应的目标组织的空间位置，得到各空间位置对应的目标组织的内部结构图和内部血管分布图，并叠加处理得到目标组织的三维图像，将目标组织的三维图像在显示屏上进行显示确定最佳介入点。该方法能使医生在显示屏中实时的观察到目标组织内部清晰的结构和血管分布，从而精准判断最佳介入点。当确定目标介入点后，控制动力输出源带动穿刺针组件进行介入穿刺，避免人工操作的不稳定性导致介入效果不佳的情况发生，提高了介入操作的准确性，改善了治疗效果。
一种手持介入装置以及使用方法

[发明专利]介入手术系统及其控制方法、系统-CN202111205302.9有效
发明人：田大鹏;许侃;王昱棠;郭云宝;陈鹏飞;侯坤 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;吉林大学第一医院
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明适用介入手术技术领域，提供了一种介入手术系统及其控制方法、装置及系统，该系统的主、从端介入手术机构相同；主、从端介入手术机构均包括侧板I、导轨组件、夹持组件I、夹持组件II、夹持组件III和介入装置；导轨组件安装在侧板I上；夹持组件I、夹持组件II和夹持组件III均安装在导轨组件上；介入装置安装在夹持组件I、夹持组件II和夹持组件III内部。由于主、从端介入手术机构完全相同，有效降低了介入手术系统的设计难度和操作、控制难度，并且因可同步实现导管、导丝的分别递送以及导丝的扭转，即使医生与病人不在同一个空间，也能够保证医生以真实的手术操作体验对不在同一空间的病人实施介入手术操作
介入手术系统及其控制方法

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