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[发明专利]高速多自由度柔性无磨损运输系统-CN202010658077.3有效
发明人：吴军;王潇剑;张彬彬;王煜天;丘嘉豪 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿本发明通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。
高速自由度柔性磨损运输系统

[发明专利]一种基于惯性测量单元的并联运动平台直线轴校准方法-CN202111553121.5在审
发明人：刘志华;任子啸;蔡晨光;吕琦;王海同;夏岩 -专利权人：中国计量科学研究院;北京交通大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性测量单元的并联运动平台直线轴校准方法，该方法主要包括：首先通过惯性测量单元测量并联运动平台沿直线轴运动的动态位姿，其次建立并联运动平台的位姿误差辨识模型，最后构建位姿偏差的泛函模型，优化求解并联运动平台的结构误差。相比于传统的光学和机械测量方法，本方法具有便携、简单、高效、可靠、精度高，在并联运动平台的动态性能测试方面的优势明显。
一种基于惯性测量单元并联运动平台线轴校准方法

[发明专利]一种空间六自由度减振平台-CN202111411426.2有效
发明人：董成林;蔡龙奇;刘佳;李毅;刘立志;赖建永;路彤;张路科;黄伟;杨洪润;王禹;黎昭文;李鹏飞;卢川;陈纠;王金涛 -专利权人：中国核动力研究设计院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间六自由度减振平台，包括机架、动平台、并联运动链组，所述动平台平行设置在所述安装平面的上方，所述并联运动链组包括三个并联运动链、三个下连接件和三个上连接件，三个所述并联运动链的下端分别通过三个所述下连接件与所述机架可转动连接，三个所述并联运动链的上端分别通过三个所述上连接件与所述动平台可转动连接；本发明通过设置成三角分布的并联运动链对动平台的进行支承，并通过设置多个具有单自由度的转动副，有的提升刚度、承载能力，同时消除铰链间隙
一种空间自由度平台

[发明专利]一种利用振动系统降低并联运动模拟器功率的方法-CN201410437803.3有效
发明人：韩先国;薛超群 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： F16F15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用振动系统降低并联运动模拟器功率的方法，所述并联运动模拟器是基于并联机构的运动模拟器，包括动平台、静平台、驱动机构以及约束机构组成，可以实现周期性往复运动。部分此类运动模拟器的功率很大，因此采用弹性元件将并联运动模拟器的动平台和静平台连接起来，使动平台与弹性元件构成振动系统，而并联机构的驱动机构为外部激励源。根据弹性元件的布置方式设计其刚度，使振动系统的固有频率与并联运动模拟器的工作频率接近甚至相等。当动平台以工作频率做周期性往复运动时，振动系统处于共振状态，动平台的动能与弹性元件的弹性势能相互转化，减小了驱动支链输入的能量，从而大大地降低了并联运动模拟器的功率。
一种利用振动系统降低并联运动模拟器功率方法

[发明专利]曲面并联打磨装置-CN201610836062.5在审
发明人：王皓;余觉;赵勇;于卫东;陈正涛;陈根良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：一种曲面并联打磨装置，包括：打磨组件、水平移动平台和用于控制工件打磨运动的并联运动平台，水平移动平台和打磨组件相对设置于同一支撑板上，并联运动平台设置于水平移动平台顶部，并联运动平台包括：定平台、动平台和柔顺头，其中：定平台与水平移动平台相连，动平台与定平台通过运动支链相连，柔顺头设置于动平台中部。本发明六自由度的并联运动平台可灵活实现叶片等复杂曲面轨迹的打磨加工，并减小打磨过程中的颤振，台式砂轮机在水平移动平台辅助下能切换实现粗、精两道加工工序，提升加工效率显著，柔顺头能实现精确稳定的力控制，防护罩能有效隔离粉尘碎屑
曲面并联打磨装置

[发明专利]一种新型混联五轴联动智能焊接平台-CN201510469816.3在审
发明人：康清格;张自强;李润钿;赵永杰;龚江华 -专利权人：汕头大学;汕头轻工装备研究院
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种新型混联五轴联动智能焊接平台，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元、末端运动单元、视觉单元、工作台；所述串联运动单元滑动安装于所述定平台上，所述并联运动单元安装在串联运动单元的直线电机固定板上，所述末端运动单元通过支链分别与并联运动单元的直线电机的两个动子转动连接，所述视觉单元用于获取焊缝图像数据。
一种新型混联五轴联动智能焊接平台

[实用新型]一种新型混联五轴联动智能焊接平台-CN201520577544.4有效
发明人：康清格;张自强;李润钿;赵永杰;龚江华 -专利权人：汕头大学;汕头轻工装备研究院
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种新型混联五轴联动智能焊接平台，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元、末端运动单元、视觉单元、工作台；所述串联运动单元滑动安装于所述定平台上，所述并联运动单元安装在串联运动单元的直线电机固定板上，所述末端运动单元通过支链分别与并联运动单元的直线电机的两个动子转动连接，所述视觉单元用于获取焊缝图像数据。
一种新型混联五轴联动智能焊接平台

[发明专利]一种基于二自由度超声电机的六自由度并联运动平台-CN202210650631.2在审
发明人：郭语;葛智溶;杨建林;陈益伟;周金宇 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二自由度超声电机的六自由度并联运动平台，包括超声电机底座模块、并联运动平台模块和万向旋转支承杆模块。本发明采用超声电机与并联运动平台结合的设计，使上活动平台实现六个自由度的高精度瞬时运动，包括横向移动、纵向移动、升降、俯仰、偏航和横滚，解决了六自由度并联运动平台工作时不便调节和工作精度不高的问题；万向旋转支撑杆模块采用上端球副，中间燕尾滑槽配合和下端万向节副的运动副结构，以实现万向旋转支承杆在多个方向的灵活调整，对上活动平台起到辅助支撑作用，增强结构刚度；通过螺栓连接加装外壳的设计，以起到防尘、降噪和保护内部零件的功能。
一种基于自由度超声电机并联运动平台

[发明专利]术中放射治疗装置-CN201711431054.3在审
发明人：戴建荣;牛传猛;李明辉 -专利权人：戴建荣;牛传猛;李明辉
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：根据一示例性实施例，一种术中放射治疗装置可包括：机架；多自由度并联运动平台，安装到所述机架，并且能实现多个方向的平移运动和多个方向的旋转运动；以及术中放射治疗装置辐射头，一端与所述机架可动地连接，所述术中放射治疗装置辐射头还固定连接到所述多自由度并联运动平台利用本发明的多自由度并联运动平台，一方面可以带动术中放疗装置辐射头实现空间运动，对准瘤床区域实施放射治疗。另外，可在治疗之前，利用多自由度并联运动平台带动超声等成像设备对瘤床区域进行成像，从而实现图像引导的术中放射治疗。该术中放疗装置具有结构紧凑，操作灵活，运动精度高等特点。
放射治疗装置

[实用新型]术中放射治疗装置-CN201721847298.5有效
发明人：戴建荣;牛传猛;李明辉 -专利权人：戴建荣;牛传猛;李明辉
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：根据一示例性实施例，一种术中放射治疗装置可包括：机架；多自由度并联运动平台，安装到所述机架，并且能实现多个方向的平移运动和多个方向的旋转运动；以及术中放射治疗装置辐射头，一端与所述机架可动地连接，所述术中放射治疗装置辐射头还固定连接到所述多自由度并联运动平台利用本实用新型的多自由度并联运动平台，一方面可以带动术中放疗装置辐射头实现空间运动，对准瘤床区域实施放射治疗。另外，可在治疗之前，利用多自由度并联运动平台带动超声等成像设备对瘤床区域进行成像，从而实现图像引导的术中放射治疗。该术中放疗装置具有结构紧凑，操作灵活，运动精度高等特点。
放射治疗装置并联运动平台多自由度辐射头放射治疗本实用新型放疗装置瘤床成像设备空间运动平移运动区域实施图像引导地连接超声可动成像对准灵活治疗

[发明专利]一种三自由度并联运动平台及其控制方法和控制装置-CN201710297248.2有效
发明人：刘元江;熊明;聂丽萍;李全海 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三自由度并联运动平台及其控制方法和控制装置。该三自由度并联运动平台包括底座、动平台和至少三个驱动机构，驱动机构包括线性驱动单元、转动连接件和滑动组件；线性驱动单元被设置为沿竖直方向安装在底座上；滑动组件包括下主体和上主体；下主体上设有滑槽；上主体被设置为与动平台固定连接本发明的三自由度并联运动平台的一个用途在于用于动感模拟。
一种自由度并联运动平台及其控制方法装置

[发明专利]无人直升机旋翼力测试实验台-CN202310500615.X在审
发明人：崔玉鑫;高颀骁;徐文达;王超飞;杨彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明由无人直升机、管夹、六自由度并联运动平台、拉压力传感器、直线滑台等组成，通过拉压力传感器获得六自由度并联运动平台的六个支腿的力，据此计算获得旋翼力和力矩。本发明通过控制直线滑台的运动实现对六自由度并联运动平台的姿态控制，使得实验台可以测量无人直升机在不同姿态下的旋翼力。本发明将整个无人直升机固连在六自由度并联运动平台上进行实验，使得实验操作简洁方便，并且能进行主旋翼和尾旋翼合效果的六个旋翼力实验。
无人直升机旋翼力测试实验

[发明专利]用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法-CN201610594904.0有效
发明人：谢峰;魏忠武;张江;秦永明 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明提供用于捕获轨迹风洞试验的运动机构的位姿标定方法，该方法针对捕获轨迹风洞试验中使用六杆并联运动机构，建立模型质心坐标和模型姿态角与电机码盘值之间的关系，据此得到捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构中的未知参数本发明首先根据理论推导确定捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构的数学模型结构，然后测量计算沿导轨全程的静平台虎克铰中心坐标，拟合静平台虎克铰中心坐标与电机码盘值之间的关系，之后通过测量标定点的位姿，利用非线性最小二乘法，获取参数化模型中的未知参数，实现对捕获轨迹风洞试验六杆并联运动机构的位姿标定工作。本发明可以用于捕获轨迹风洞试验的六杆并联运动机构的位姿标定，位姿的定位准度高。
用于捕获轨迹风洞试验运动机构标定方法

[实用新型]一种新型并联运动机床-CN201520279412.3有效
发明人：许剑 -专利权人：浙江诺盾过滤机械有限公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B23Q5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型并联运动机床，包括机床框架固定平台、工作台、主轴部件、动平台、刀头、伸缩杆和机架，所述机架上连接设置有机床框架固定平台，所述机床框架固定平台上设置有若干个操作控制柄，每个操作控制柄下端连接设置有伸缩杆，所述伸缩杆下端连接设置在动平台上，所述动平台上设置有主轴部件，所述动平台下方设置有刀头，所述动平台下方还设置有工作台。本实用新型结构简单，操作方便，并联运动机床是以机床框架为固定平台的若干个杆件组成空间并联机构，主轴部件安装在并联机构的动平台上，工作台与机床框架连接在一起。改变杆件的长度或移动杆件的支点，按照并联运动学原理形成刀具相对于被加工零件的运动轨迹。
一种新型并联运动机床

[发明专利]一种串并混联机器人-CN201510203709.6有效
发明人：康清格;张自强;李润钿;赵永杰;曾玲生 -专利权人：汕头大学;汕头轻工装备研究院
申请日： 2015-04-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工作空间大，具有一定灵活性和柔性的串并混联机器人，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元和动平台，所述的串联运动单元使用旋转电机通过齿轮带动直线电机固定板沿着所述的定平台上的弧形导轨做弧形运动，所述的并联运动单元使用安装在直线电机固定板上的双动子直线电机，通过运动支链驱动所述的动平台做水平和垂直运动。
一种联机

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