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[发明专利]复杂周转轮系微弱故障识别与性能退化监测系统及方法-CN201611099995.7有效
发明人：袁静;赵建华;朱骏;魏颖;魏臣隽;倪修华;周郁 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种复杂周转轮系微弱故障识别与性能退化监测方法，该方法包含：以对称正交多小波构造条件为约束，构造标准多小波基函数；根据标准多小波基函数，选择与待测故障信号相匹配的最佳多小波；根据最佳多小波，提取与识别复杂周转轮系动态信号微弱故障；以特征融合指标对复杂周转轮系进行健康状态和性能退化监测。本发明达到复杂周转轮系微弱故障识别目的，准确揭示机械故障部位、种类和损伤程度，有效揭示复杂周转轮系可靠性渐变趋势。
复杂周转微弱故障识别性能退化监测系统方法

[发明专利]一种多传感器融合外参联合半自主标定方法-CN202010677982.3有效
发明人：黄攀峰;余航;张帆;张夷斋;孟中杰;董刚奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种多传感器融合外参联合半自主标定方法，包括：建立毫米波雷达与相机坐标系；选择标定物与环境；获取毫米波雷达与相机的数据；点云数据投影至相机坐标系；拖动滑动条调整外参。本发明直接使用相机坐标系与毫米波雷达坐标系进行坐标转换，避免了对世界坐标系的依赖，因此无需动态捕捉多帧信息计算与世界坐标系的转换；采用人工观察投影结果来拖动滑条的方式对参数进行优化，既避免了使用图像处理算法带来的误差也减小了计算量
一种传感器融合联合自主标定方法

[发明专利]一种毫米波雷达与视频监控摄像头联合标定方法-CN202110349478.5在审
发明人：颜思睿;陈江伟;黄玉春;孟小亮;谢烁红;王力行 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种毫米波雷达与视频监控摄像头联合标定方法。本发明利用视频检测技术能准确识别交通参与者类型，结合毫米波雷达检测技术能实时监测定位范围内目标的特点，二者技术取长补短。利用多传感器融合模型，建立准确的雷达坐标系、视频传感器坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的坐标转换矩阵，实现多传感器数据的空间融合。
一种毫米波雷达视频监控摄像头联合标定方法

[发明专利]一种多传感器外参联合标定方法-CN202310718584.5在审
发明人：李大伟;张博轩;王拓;苑文楠;刘泽宇;蒋大伟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开是关于一种多传感器外参联合标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将多传感器外参联合标定装置放置在与待标定车辆呈预设角度、预设距离的预设数量个位置，分别调节为预设姿态采集并储存图像信息、点云信息、障碍物信息；计算激光雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；计算毫米波雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；通过摄像头坐标系、激光雷达坐标系、毫米波雷达坐标系转换，完成多传感器外参联合标定。本公开同时为激光雷达、毫米波雷达、摄像头提供特征规则、明显、稳定的目标，以作为三者外参联合标定的可靠依据。
一种传感器联合标定方法

[发明专利]一种三维c-τ坐标系的圆锥波编码多震源最小二乘逆时偏移成像方法-CN202010834390.8有效
发明人：曲英铭;黄崇棚;黄建平;李振春;刘畅;陈振中 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01V1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维c‑τ坐标系的圆锥波编码多震源最小二乘逆时偏移成像方法。本发明通过输入速度场、实际观测炮记录、起伏地表高程和观测系统文件；根据起伏地表高程生成曲网格；将三维速度模型映射到三维c‑τ坐标系下，计算正向延拓的震源波场；在三维c‑τ坐标系下，构建基于圆锥波编码T分布的最小二乘逆时偏移的目标泛函，计算逆时延拓的检波点波场和线性近似合成地震记录，确定基于圆锥波编码T分布目标泛函的梯度公式，计算更新步长，求取三维c‑τ坐标系下的圆锥波编码多震源最小二乘逆时偏移成像结果，并变换到三维笛卡尔坐标系下，
一种三维坐标系圆锥编码震源最小二乘逆时偏移成像方法

[发明专利]一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法-CN202111058876.8有效
发明人：陈文亮;袁常顺;王俊;向洪;李晨龙;王峰;周杨;罗雨泉;赵建峰 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种多毫米波雷达协同定位跟踪方法。为了克服现有技术存在因多径现象产生的虚拟目标的问题；本发明包括以下步骤：S1：安装多毫米波雷达协同定位跟踪系统，在定位场景中设置若干波束范围存在重叠的雷达；S2：根据多雷达坐标系参数标定算法，获得各雷达坐标与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵；S3：基于雷达坐标系与绝对坐标系的旋转角与平移矩阵，将雷达探测到的点云信息映射到绝对坐标系中；S4：根据雷达探测到的点云信息与预测轨迹点的距离，计算轨迹信息。通过点与轨迹的匹配，在一定程度上能够消除多径、扰动产生的孤立点。
一种毫米波雷达协同定位跟踪方法

[发明专利]一种毫米波雷达和相机联合标定方法-CN202111395740.6在审
发明人：王青旺;阴诚;沈韬;曾凯;池永柯 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种毫米波雷达和相机联合标定方法，属于高级辅助驾驶系统中的多传感器融合领域。所述方法为：确定车辆纵向对称平面并在车身和地面上做出标记。调整毫米波雷达，使得雷达探测表面的法向量与车辆纵向对称平面平行。获取相机的内、外参数，保证相机的安装角度符合要求。分别建立雷达投影坐标系、相机投影坐标系、相机坐标系和图像像素坐标系，将雷达投影坐标系下检测的目标坐标转换到图像像素坐标系下的坐标。本发明解决了毫米波雷达和相机的空间联合标定中雷达检测目标坐标投影到像素坐标系时雷达检测目标高度信息丢失的问题，能够在保证毫米波雷达检测目标投影到像素坐标系坐标转换精度的同时，保留了雷达检测目标的高度信息
一种毫米波雷达相机联合标定方法

[发明专利]基于多径利用的北斗与超宽带室内外衔接处定位目标方法-CN202110802197.0有效
发明人：张娟;王兆慧;张林让;唐世阳 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多径利用的北斗与超宽带室内外衔接处定位目标方法，主要解决现有技术在多径环境下对点目标定位不准确的问题。其实现方案是：采用高斯投影法将大地坐标系转换为平面坐标系，实现坐标统一；建立城市环境下室内外衔接处目标几何定位模型；分别获取北斗卫星对应对的直达波信号的波达时间，超宽带基站对应的直达波信号的波达时间，超宽带基站对应的一阶多径信号的波达时间本发明能有效利用多径信息，所建立的几何定位模型简单，成本低，提高了定位精度，可用于对室内外衔接处目标的定位。
基于利用北斗宽带内外衔接定位目标方法

[发明专利]一种基于驳船的浮式防波堤-CN201910925304.1在审
发明人：刘勇;刘晓;史宝凯;陈慕轩 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： E02B3/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于驳船的浮式防波堤，其特点是：组成浮式防波堤的驳船防波单元包括：驳船、消波板、沉块、船板缆绳、沉块缆绳和板间缆绳，在驳船底部、消波板及沉块上均设置有若干锚系孔，在驳船底部用船板缆绳通过锚系孔连接一整排或多排消波板单元：消波板单元由若干块消波板用板间缆绳通过锚系孔首尾相连，且使连接后的整排消波板单元长度与驳船的船身长度相近；将一定数量的沉块铺放在海底的合适位置，并用沉块缆绳通过锚系孔连接至最下一排消波板单元下端，组成驳船防波单元；将上述驳船防波单元排列成一行或多行组成防波堤。
驳船消波板缆绳沉块锚系防波堤浮式防波堤船板单元排列合适位置节能环保首尾相连重复利用船身多排多行下端用板水位并用

[实用新型]一种基于驳船的浮式防波堤-CN201921628501.9有效
发明人：刘勇;刘晓;史宝凯;陈慕轩 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： E02B3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于驳船的浮式防波堤，其特点是：组成浮式防波堤的驳船防波单元包括：驳船、消波板、沉块、船板缆绳、沉块缆绳和板间缆绳，在驳船底部、消波板及沉块上均设置有若干锚系孔，在驳船底部用船板缆绳通过锚系孔连接一整排或多排消波板单元：消波板单元由若干块消波板用板间缆绳通过锚系孔首尾相连，且使连接后的整排消波板单元长度与驳船的船身长度相近；将一定数量的沉块铺放在海底的合适位置，并用沉块缆绳通过锚系孔连接至最下一排消波板单元下端，组成驳船防波单元；将上述驳船防波单元排列成一行或多行组成防波堤。
一种基于驳船防波堤

[发明专利]数据融合方法、装置、车辆和存储介质-CN202310308902.0在审
发明人：卢红喜 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：其中，该数据融合方法，包括：获取四维毫米波雷达点云数据，并在自车三维坐标系下确定四维毫米波雷达点云数据对应的四维毫米波雷达点云鸟瞰图特征；基于四维毫米波雷达点云数据，在自车三维坐标系下获取多视角摄像头视觉数据对应的视觉鸟瞰图特征；在自车三维坐标系下的鸟瞰图空间中，对四维毫米波雷达点云鸟瞰图特征和视觉鸟瞰图特征进行特征级融合，得到视觉点云多模态数据流。
数据融合方法装置车辆存储介质

[发明专利]毫米波雷达多径杂波滤除方法-CN202311018794.X有效
发明人：程宇威;朱健楠;张豪杰;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种毫米波雷达多径杂波滤除方法，包括：对机器人运动过程中获取的毫米波雷达点云进行聚类滤波；遍历聚类后的点云簇，根据每两个点云簇在空间坐标系中的相对位置筛选出疑似目标点云和疑似多径杂波点；计算所有疑似目标点云和疑似多径杂波点的距离多普勒坐标；遍历每类点云，判断每两个点云簇中筛选出的疑似目标点云在距离多普勒坐标系中是否对应一个类别的点云，若是，记录对应关系，且判断每两个点云簇中筛选出的疑似目标点云和疑似多径杂波点在距离多普勒坐标系下是否仍分别是两簇点云，如果是则比对这两簇点云在距离多普勒坐标系的相对位置和在空间坐标系中的是否一致，若一致，判定其中的疑似多径杂波点为真实的多径杂波点并滤除。
毫米波雷达多径杂波滤方法

[发明专利]一种高超声速内流场波系结构观测方法-CN201710103354.2有效
发明人：沙心国;陈星;纪锋;文帅;袁明论 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：一种高超声速内流场波系结构观测方法，是一种简单可行、建设成本低，获得模型内流场波系结构的方法，它是利用辉光放电流场显示技术的原理进行模型内流场波系结构的分截面观测，试验中模型一侧使用透明材料制成，以便进行辉光放电图像的拍摄，在模型内部相对壁面上布置多对放电电极，采用放电控制单元依次选择其中一对电极进行放电，采用同步控制单元进行辉光放电与相机拍摄的同步，从而可以在一次试验中获得多个截面的流场波系结构。
一种高超声速内流场波系结构观测方法

[发明专利]位场多方向多尺度边缘检测方法-CN200810006676.6有效
发明人：曹殿华;王安建 -专利权人：中国地质科学院矿产资源研究所
申请日： 2008-01-31 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明是一种位场多方向多尺度边缘检测方法，是一项基于位场数据进行浅部三维地壳结构快速反演的技术。本发明通过采用方向小波变换实现了坐标系旋转后小波变换的模和幅角的计算，从而实现了坐标系旋转不同角度后采用小波变换的模极大值点沿梯度向量的垂直方向连线做为位场的多尺度边缘的方法。本发明克服了解析信号法、欧拉反褶积法、水平导数法、位场多尺度边缘检测方法等对方向性的信息不敏感的缺点，可以快速得到地球物理位场在不同深度范围完整、准确的异常边界位置信息，从而生成更为精确的浅部地壳三维结构图
多方尺度边缘检测方法

[发明专利]涡旋电磁波的到达角估计方法-CN201910173063.X有效
发明人：陈睿;龙汶轩;李建东;邹敏强;杨彬 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种涡旋电磁波到达角估计方法，主要解决现有技术无法直接估计多载波‑多模态OAM通信系统发送端到达角的问题。其实现方案是：利用两个具有相同参数的均匀圆形天线阵构成通信系统的收发端，发送端利用多个载波及多个模态发送已知的信息信号；在收发端分别建立直角坐标系，确定收发端坐标系间的角度关系，得到接收信号在发送端坐标系下的信号形式并构成接收信号矩阵；基于2‑D ESPRIT算法及二分法利用接收信号矩阵估计发送端的方位角及俯仰角，即得到发送端所发送涡旋电磁波的到达角。本发明能精确估计出多载波‑多模态OAM通信系统发送端的到达角，可用于涡旋电磁波无线通信。
涡旋电磁波到达估计方法

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