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[发明专利]远程操作医疗系统中的具有预建立的臂位置的自动化结构-CN201580025186.9有效
发明人： P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;T·R·尼克松 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开一种用于在外科手术野中执行医疗程序的远程操作医疗系统，该远程操作医疗系统包含远程操作组合件，所述远程操作组合件具有经配置以辅助外科手术的多个机动外科手术臂。其还包含输入装置，所述输入装置经配置以接收将所述多个机动外科手术臂的所有臂移动到预建立的位置的输入。处理系统经配置以从所述输入装置接收输入，且将控制信号输出到所述多个机动外科手术臂中的每一臂以将每一臂移动到所述预建立的位置。
远程操作医疗系统中的具有建立位置自动化结构

[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统-CN202210121441.1在审
发明人： W·C·诺林;P·莫尔;B·M·舍纳;D·Q·拉金;G·居塔尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2006-05-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统、其操作方法以及医疗系统。远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。
用于外科手术其它应用软件中心高度配置机器人系统

[发明专利]一种微创医疗系统-CN202011633435.1有效
发明人：冯耿超 -专利权人：深圳市世格赛思医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种微创医疗系统。该系统包括：外科手术刀子系统、腹腔镜子系统以及分别与外科手术刀子系统和腹腔镜子系统连接的控制装置，其中，腹腔镜子系统，包括摄像单元以及与摄像单元连接的腹腔镜主机，用于基于摄像单元采集目标组织的手术影像信息，并通过腹腔镜主机将手术影像信息发送至控制装置；控制装置，用于接收腹腔镜主机发送的手术影像信息，并对手术影像信息进行处理，基于对手术影像信息的处理结果确定外科手术刀子系统的第一控制参数，并将第一控制参数发送给外科手术刀子系统；外科手术刀子系统，用于接收控制装置发送的第一控制参数，并基于第一控制参数进行工作。以实现微创医疗系统的工作的可视化、自动化和智能化。
一种医疗系统

[发明专利]外科手术培训设备、方法和系统-CN201980059881.5在审
发明人：乔纳森·斯通;史蒂文·格里菲斯;尼尔森·N·斯通 -专利权人：西姆拉特无生命模型公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种外科手术培训设备、方法和系统，其允许外科手术受训者利用增强现实头戴式耳机以逼真的方式在解剖模型上练习外科手术技能，并且递送与如传感器在模型中或模型附近感测到的所述受训者的措施关联的针对性外科手术作业课程，以帮助所述受训者发展恰当的外科手段和决策。
外科手术培训设备方法系统

[发明专利]用于将通过不同成像模态捕获的影像集成到外科手术空间的合成影像中的系统和方法-CN202080052031.5在审
发明人： P·施拉兹安;A·J·麦克劳德;D·普若克斯;M·阿兹安 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：示例性系统访问由不同成像模态捕获的外科手术空间的影像，并且基于所访问的影像生成包括由不同成像模态捕获的外科手术空间的集成表示的合成影像。示例性合成图像包括由第一成像模态捕获的用由第二成像模态捕获的外科手术空间的集成表示增强的外科手术空间的表示。由第二成像模态捕获的外科手术空间的集成表示可以选择性地移动并且可以以提供视觉真实的深度外观的方式基于由第一成像模态捕获的外科手术空间的第一影像和由第二成像模态捕获的外科手术空间的第二影像生成。
用于通过不同成像捕获影像集成外科手术空间合成中的系统方法

[发明专利]一种外科手术辅助系统及其使用方法-CN201910052976.6在审
发明人：刘文博;旷雅唯;文犁;楚晨龙;张东东 -专利权人：华科精准(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种外科手术辅助系统及其使用方法，所述外科手术辅助系统包含：主机、机械臂、输入设备、显示设备、导向装置等；用于在神经外科手术中进行辅助定位，缩短了手术时间、降低了手术风险、提高了机械臂的手动顺从性并减少了对使用者的空间位置妨碍
辅助系统外科手术机械臂神经外科手术导向装置辅助定位空间位置输入设备显示设备顺从性主机

[发明专利]可自动配置的模拟系统和方法-CN202080065647.6在审
发明人： P·V·乌帕德拉斯塔;A·巴朗;J·周;Q·通塔特 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G16H40/60 文献下载
摘要：本申请公开示例性可自动配置的模拟系统，其包括被配置为模拟包括在多种类型的外科手术器械操纵系统中的第一类型的外科手术器械操纵系统的控制模块和通信地连接到控制模块的计算设备。计算设备包括处理器，处理器被配置为执行指令以将控制模块通信地连接到计算机辅助外科手术系统的用户控制台，在将控制模块通信地连接到用户控制台之后，确定用户控制台被配置为便于控制第二类型的外科手术器械操纵系统，存储指示用户控制台被配置为便于控制第二类型的外科手术器械操纵系统的数据，并且重新编程控制模块使得控制模块被配置为模拟第二类型的外科手术器械操纵系统。
自动配置模拟系统方法

[发明专利]用于执行微创外科手术的系统及方法-CN201580044397.7有效
发明人： S·科斯切夫斯基;B·努斯鲍默;J·维拉德 -专利权人： KB医疗公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：使用微创外科手术技术来接达脊椎同时保护周围区域中的软组织。扩张器可用于提供通过其执行手术的工作通道。标准扩张器可与机器人外科手术系统一起使用以提供对外科手术工具的精确导引。扩张器可由机器人固持且在外科医生调整用于执行外科手术的轨迹时自动重新定位。所述扩张器自身可连同扩张器适配器一起用作外科手术仪器导引器，所述扩张器适配器调整所述扩张器的一部分的直径以允许不同大小的工具由所述扩张器导引。或者，外科手术仪器导引器还可由机器人手臂固持，使得工具由外科手术仪器导引器导引通过所述扩张器以执行医学过程。
用于执行外科手术系统方法

[发明专利]利用机器可读医疗标志来管理外科手术过程的系统和方法-CN200580045801.9无效
发明人：艾伦·卢鲍 -专利权人：国际条形码公司
申请日： 2005-11-10 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明的方法和系统包括利用机器可读医疗标志(例如条形码或点图案)来标记外科手术部位(例如外科手术切口的位置)或其他医疗动作部位，所述机器可读医疗标志可与以下装置结合使用：(1)扫描仪，用于读取所述机器可读医疗标志所述系统和方法确保对外科手术过程、等待外科手术过程的病人、和病人身体上将进行外科手术的部位或位置进行验证。通过利用用于读取机器可读医疗标志的扫描装置和控制器，提供附加的手段以在进行实际的医疗动作(例如外科手术)之前对所述医疗动作进行检查和双重检查。
利用机器可读医疗标志管理外科手术过程系统方法

[发明专利]外科手术机器人系统-CN201910084788.1在审
发明人： N·R·克劳福德;N·约翰逊;N·狄奥多尔 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种外科手术机器人系统，其包括用于通过提供螺纹导管来辅助插入外科手术植入物的装置、系统和方法，所述螺纹导管构造成啮合螺纹外科手术器械，使得机器人的末端执行器可以提供力以将所述外科手术植入物驱动到患者体内另外，装置、系统和方法涉及与机器人系统一起使用的扩张器系统，所述机器人系统允许对所述扩张器系统内的工具进行独立和单独的控制。
外科手术机器人外科手术植入物机器人系统螺纹导管扩张器外科手术器械末端执行器啮合螺纹机器人体内驱动申请

[发明专利]照明式电外科手术装置、系统和方法-CN201980041063.2在审
发明人： R·格利雷;P·戈德温;J·吉尔哈特;E·卡特;K·麦克尔威;J·巴里 -专利权人：美敦力先进能量有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61B90/30 文献下载
摘要：实施例涉及照明式电外科手术装置和相关系统和方法。一种电外科手术装置可以包含具有近端和远端并且包括多个光元件的电外科手术刀片。可以相对于所述多个光元件布置多个分隔壁和多个孔，以引导来自所述多个光元件的光，从而照亮围绕所述电外科手术刀片的所述远端的区域。
照明外科手术装置系统方法

[发明专利]机械外科手术臂的双重控制-CN202080095690.7在审
发明人：德维尔·科恩;亚龙·列文森 -专利权人：迈米克创新手术有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：初始地在反向弯曲模式下操作外科手术系统，所述外科手术系统包括：铰接式机械臂，所述铰接式机械臂具有多个臂关节；用于控制所述臂的第一和第二用户输入装置；以及在所述臂的远端处的外科手术末端执行器，其中所述第一用户输入装置激活以引导仅单个给定臂关节的弯曲和旋转并且其中停用所述第二用户输入装置在反向弯曲所述臂的情况下，将所述系统转变到外科手术模式，这使所述第二用户输入装置弯曲和旋转任何或所有所述臂关节，以移动所述外科手术末端执行器以执行一个或多个外科手术动作。
机械外科手术双重控制

[发明专利]用于提供外科手术指导的系统和方法-CN202180090147.2在审
发明人：波格丹·米特雷亚;奇布埃兹·恩瓦武;艾莉森·德克特;彼得·金;蒂娜·P·陈 -专利权人：艾科缇弗外科公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开提供了用于提供外科手术指导的系统和方法。在一个方面，本公开提供了一种外科手术指导系统，其包括：图像处理模块，其被配置为(i)接收使用一个或多个图像和/或视频采集模块获得的图像数据，以及(ii)基于(a)图像/视频数据或与图像/视频数据相关联的生理数据以及(b)包括与患者或外科手术过程相关联的外科手术或医学数据的一个或多个训练数据集，来生成一个或多个医学预测或评估。该系统还可以包括可视化模块，其被配置为基于一个或多个增强数据集为外科手术操作者提供外科手术场景的增强视图。
用于提供外科手术指导系统方法

[发明专利]在自动化外科手术系统中用于电外科手术工具的可适配的集成能量控制系统-CN201510187466.1有效
发明人： D·W·罗宾逊;T·R·尼克逊;M·汉努斯切克;R·P·戈德堡;J·汉姆菲尔;D·Q·拉克恩;P·米尔曼 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2010-03-05 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明为在自动化外科手术系统中用于电外科手术工具的可适配的集成能量控制系统。公开了一种用于最小侵入性外科手术系统的方法，包括从装配至第一自动化臂的第一自动化外科手术工具中的存储装置读取第一工具信息，以至少确定第一工具类型；读取关于一个或多个遥控设备的设备信息，以对其控制；将第一工具信息与设备信息相比较，以使一个或多个遥控设备的第一遥控设备与第一自动化外科手术工具合适地相匹配；以及映射第一控制操纵台的一个或多个用户界面输入装置，以控制第一遥控设备，支持第一自动化外科手术工具的功能。
自动化外科手术系统用于工具可适配集成能量控制系统

[发明专利]计算外科手术介入规划的方法-CN201480052635.4有效
发明人： J·萨巴奇恩斯基;K·R·梅茨;T·比洛;D·B·库特拉 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2014-09-24 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算外科手术介入规划的方法。基于所述患者的表面数据，所述患者的身体的部分的表面表示被创建。可以从数据库中选择多个外科手术方法，并且能够基于每个个体外科手术方法来调整外科手术规划的几何参数。因此，外科手术医师可以容易地选择外科手术方法中的何者适于所规划的外科手术介入。此外，已经根据最终选择的外科手术方法调整的外科手术介入规划然后可以被投影到患者的皮肤上，使得便于对切割线的绘制。此外，呈现了基于远程可激活笔的当前位置并且基于最终选择的外科手术规划对所述远程可激活笔的使用。
计算外科手术介入规划方法